DEBER 21 PROBLEMA 17

 En el instante que se muestra, la rueda hace un movimiento de rotación con una velocidad angular de y una aceleración
angular . Determine la aceleración angular del eslabón BC y la aceleración del pistón C en este instante. Hibbeler 12 ed
F16/23
 
⃗𝑖 ⃗𝑗 ⃗𝑘
 
𝑎
⃗ 𝐵= 0
|
0,3
0
0 0| 2
− 6 −12 ∗(0,3) 𝑖⃗

 
 

𝑉  𝐵=⃗
⃗ 𝜔 𝑥 𝑟⃗ 𝐵/ 𝐴
𝑎 𝑐 𝑖⃗ =− 5 4 𝑖⃗
𝑖⃗ ⃗𝑗 𝑘⃗  
 
⃗
|
𝑉 𝐵= 0 0
0,3 0
−12
0 | 𝑎 𝑐 ⃗𝑗 =1,2 𝛼 𝐵𝐶 −1,8
 

𝒓𝒂𝒅
𝑉  𝐵=− 3,6 ⃗𝑗
⃗ 𝜶  𝑩𝑪 = 𝟏, 𝟓 𝒌⃗
⃗
𝒔
𝟐[ ]
  𝐵𝐶 = 𝑉𝐵 𝒎
𝜔
𝑟 𝐵 /𝐶𝐼
  𝑪 =− 𝟓𝟒 ⃗𝒊 𝒔𝟐
𝜶
⃗
[ ]
3,6 𝑟𝑎𝑑
  𝐵𝐶 =
𝜔 =3
12 𝑠
DEBER 21 PROBLEMA 18
 El cilindro hidráulico D se extiende con una velocidad de B y una aceleración de . Determine la aceleración de C en el
instante que se muestra. Hibbeler 12 ed 16/118
𝑎 C y
𝑎  C x
𝑎𝐵
 
𝑟 𝐶 / 𝐵
30
  °
𝑟 𝐴 / 𝐼𝐶
𝛼 𝐴𝐵 𝑟 𝐴 / 𝐵
 
𝑎𝐴
   
 

𝑣𝐵 − 𝑎 𝐴 𝑖⃗ = − ( 𝛼 𝐴𝐵 +9,2376 ) 𝑖⃗ +(6,833 − 1,732𝛼 𝐴𝐵 ) ⃗𝑗

   
𝑟 𝐵 / 𝐼𝐶 𝐼𝐶
  0=6,833 −1,732 𝛼 𝐴𝐵 𝛼 𝐴𝐵=3,945 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠 2
   
𝜔 𝐴𝐵 𝑟 𝐴 / 𝐼𝐶
 
 
30°
  𝑣  
 𝐴

  𝐴𝐵= 𝑣𝐵 4
𝜔 = =2,309 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠 𝒂
⃗𝑪 =𝟔 , 𝟓𝟗 𝒊⃗ − 𝟐 , 𝟐𝟓 ⃗𝒋
𝑟 𝐵/ 𝐼𝐶 1,732  
DEBER 21 PROBLEMA 20
 En el instante que se muestra la barra AB tiene una velocidad angular y una aceleración angular .Determine la velocidad y
aceleración angulares de la barra CD en ese instante. El collarín C está conectado a CD por medio de un pasador y se desliza
libremente a lo largo AB. Hibbeler 12 ed 16/142

⃗𝑣  𝐶 = ⃗𝑣 𝐴 +⃗
𝜔 𝐴𝐵 𝑥 ⃗𝑟 𝐶 / 𝐴 +⃗𝑣 𝑟𝑒𝑙

𝑖⃗ ⃗𝑗 𝑘⃗
 
⃗𝑣 𝐶 =⃗
𝜔 𝐶𝐷 𝑥 𝑟⃗ 𝐶 / 𝐷 =
| 0
− 0,433
0
−0,25
|
− 𝜔 𝐶𝐷
0

⃗𝑣 𝐶 =−0,25 𝜔 𝐶𝐷 𝑖⃗ +0,433 𝜔 𝐶𝐷 ⃗𝑗
𝐴   
𝑖⃗ ⃗𝑗 ⃗𝑘
60°
  𝛼 𝐴𝐵
 
𝜔 𝐴𝐵
 
𝜔 𝐶𝐷
  𝛼 𝐶𝐷
 
 
𝑎
2
⃗ 𝐶𝐷 𝑥 𝑟⃗ 𝐶/ 𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 ∗ 𝑟⃗ 𝐶 =
⃗𝐶 =𝛼
𝐷
0
−0,433
| 0
−0,25
| 2
− 𝛼 𝐶𝐷 −𝜔 𝐶𝐷 (− 0,433 ⃗𝑖 − 0,25 ⃗𝑗 )
0
𝐶  𝐷 
⃗ 𝐶 =(0,433 𝜔2𝐶𝐷 −0,25 𝛼 𝐶𝐷 ) 𝑖⃗ +(0,433 𝛼 𝐶𝐷 +0,25 𝜔2𝐶𝐷 ) ⃗𝑗
𝑎
 
𝐵 
⃗𝑣  𝐶 = ⃗𝑣 𝐴 +⃗
𝜔 𝐴𝐵 𝑥 ⃗𝑟 𝐶 / 𝐴 +⃗𝑣 𝑟𝑒𝑙

𝑖⃗ ⃗𝑗 𝑘⃗
 
−0,25 𝜔 𝐶𝐷 𝑖⃗ +0,433 𝜔 𝐶𝐷 ⃗𝑗 =0+ 0
0,75 | 0
0 |
4 + 𝑣 𝑟𝑒𝑙 𝑖⃗
0
−0,25 𝜔 𝐶𝐷 𝑖⃗ +0,433 𝜔 𝐶𝐷 ⃗𝑗 =𝑣 𝑟𝑒𝑙 ⃗𝑖 + 3 ⃗𝑗
 
⃗𝑣 𝑟𝑒𝑙 =−1,732[ 𝑚 / 𝑠 ] 𝝎 𝑪𝑫 =𝟔 , 𝟗𝟐𝟖 [𝒓𝒂𝒅 / 𝒔 ]
   

𝑎 𝑟𝑒𝑙 =46,85 𝑚 / 𝑠2
 

𝜶  𝑪𝑫 =−𝟓𝟔 , 𝟐 ⃗𝒌 [ 𝒎 / 𝒔𝟐 ]
⃗
DEBER 21 PROBLEMA 21
El mecanismo de “retorno rápido” consta de la manivela CD y el brazo ranurado AB. Si la manivela gira con la velocidad y
aceleración angulares en el instante que se muestra, determine la velocidad y aceleración angulares de A B en este instante.
Hibbeler 12 ed 16/159
⃗𝑟  𝐷 / 𝐴 = 4 𝑖⃗ [ 𝑓𝑡 ]
𝐵 
⃗𝑣 𝐷 =⃗ 𝜔 𝐶𝐷 𝑥 𝑟⃗ 𝐷
 
𝐷  𝑣 𝑖⃗ ⃗𝑗 𝑘⃗
𝜔 𝐶𝐷
 
𝛼 𝐶𝐷
  𝑎
 𝑟𝑒𝑙𝐷

 𝑟𝑒𝑙𝐷
 
⃗𝑣 𝐷 =
| 0 0
| 6
2 cos ⁡(30° ) − 2 𝑠𝑒𝑛 ( 30 ° ) 0
60°
  ⃗𝑣 𝐷 =6 𝑖⃗ − 10,39 ⃗𝑗 [ 𝑓𝑡 / 𝑠]
 
𝐶  𝑟 𝐷
 
 
𝜔 𝐴𝐵
   
𝛼 𝐴𝐵
 
30°
 
𝑟𝐷𝐴
 
𝐴  ⃗ 𝐷 =− 59,35 𝑖⃗ +41,20 [ 𝑓𝑡 / 𝑠2 ]
𝑎
 
 ⃗𝑣  𝐷 =⃗𝑣 𝐴 +⃗
𝜔 𝐴𝐵 𝑥 ⃗𝑟 𝐷 / 𝐴 + ⃗𝑣 𝑟𝑒𝑙
𝐵  ⃗
𝑖⃗ ⃗𝑗 𝑘

𝜔 𝐶𝐷
 
𝐷  𝑣 𝑟𝑒𝑙𝐷
 
 
6 𝑖⃗ +10,39 ⃗𝑗= 0+ 0
4
| 0
0 0
|
𝜔 𝐴𝐵 + 𝑣 𝑟𝑒𝑙 𝑖⃗

𝛼 𝐶𝐷 𝑎 𝑟𝑒𝑙𝐷
    6 𝑖⃗ +10,39 ⃗𝑗=𝑣 𝑟𝑒𝑙 𝑖⃗ + 4 𝜔 𝐴𝐵 ⃗𝑗
 
60°
  𝝎 𝑨𝑩=𝟐 , 𝟓𝟗𝟖=𝟐 , 𝟔𝟎𝒓𝒂𝒅 / 𝒔
𝐶  𝑟 𝐷  
 
𝜔 𝐴𝐵
   
𝛼 𝐴𝐵
 
30°
 
 
𝑟𝐷𝐴
 
𝐴 

 
DEBER 13 PROBLEMA 20
 La velocidad del cilindro de 8 kg es de 0.3 m/s en el instante mostrado. ¿Cuál es su velocidad v después de caer 1,5 m
adicionales? La masa del tambor ranurado es de 12 kg, su radio de giro centroidal es k=210 mm, y el radio de su ranura es .
El momento de fricción en O es una constante 3 Nm. meriam 8 ed 6/114
𝑠=∆
  𝜃(𝑟 )
∆  𝜃=7,5
𝜔  𝑜= 0,3 =1,5
0,2

𝐶𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑐𝑖
  ó 𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔 í 𝑎
𝑇 1 +𝑉 1 =𝑇 2 +𝑉 2
 
  ( ∆ h ) + 1 𝑚 𝑉 2𝑜 + 1 𝐼 𝑜 𝜔 2𝑜 = 1 𝑚 𝑉 2𝑓 + 1 𝐼 2𝑓 + 𝑀 ( ∆𝜃 )
𝑚𝑔
2 2 2 2

  8*9,81

118,675=10,615
  𝑉 2𝑓 +22,5

96,175
 
𝑉𝑓=
√
10,615
 
DEBER 13 PROBLEMA 21
  barra semicircular uniforme de radio r= 75 mm y masa m= 3 kg gira libremente sobre un eje horizontal a través del
La
pivote O. La barra esta inicialmente mantenida en la posición 1 contra la acción del resorte de torsión y luego se suelta de
repente. Determinar la rigidez del resorte que dará a la barra una velocidad angular en sentido antihorario 4 rad/s cuando
alcanza la posición 2, en la que el resorte no está deformado. meriam 8 ed 6/116
𝜋
2 ∆  𝜃=
2
G.
2
d
𝑦´ 
∆ (
  h=0,075 1+
𝜋 )
∆  h=0,1227 𝑚
1 r d 2 2 2
  = 𝑟 + ´𝑦 2
  h=𝑟 + 2 𝑟  2 2 ( 0,075 )
∆
𝜋
2
d =(0,075) + ( 𝜋 )
d  2=0,008 𝑚
G.

Conservación de la energía
1
  𝑘 𝑇 ( ∆ 𝜃 )2=𝑚𝑔 ( ∆ h )+ 1 𝐼 𝑜 𝜔 2
2 2
2
1
  𝑘𝑇 𝜋 ( ) 2
=3 ∗ 9,81 ∗ ( 0,1227 )+ 8[3 ∗ 0,075 +3 ∗ ( 0,008 ) ]
2

2 2

1,2337 𝑘 𝑇 =3,90
 
𝐍 ∗𝐦
𝒌  𝑻 =𝟑 , 𝟏𝟓
𝒓𝒂𝒅
DEBER 13 PROBLEMA 22
  barra delgada de 15 kg OA se libera desde el reposo en la posición vertical y comprime el resorte de rigidez k= 20 kN/m
La
cuando llega a la posición horizontal. Determine el ajuste adecuado del resorte, hallando la distancia h, que producirá en la
barra una = 4 rad/s cuando cruza la posición horizontal. Cual es el efecto de x sobre la dinámica del problema? meriam 8 ed
6/120
𝐴 

𝐺  .

∆  𝑦 =0,3 m

𝐴  𝐺  .
𝑂  𝑂 
Conservación de la energía

2
  ( ∆ 𝑦 ) = 1 𝑘 ( h )2+ 𝜔 1
𝑚𝑔
2 2 [ 12
2
𝑚 𝐴𝑂 𝑙 +𝑚 𝐴𝑂 ( 0,1 )
2
]
1
 
2(15)(9,81) ( 0,3 ) =20 ( h ) +4 2
[ 12
( 15 ) ( 0,6 )2+(15) ( 0,1 )2 ]
8  8,29=20 h2+ 9,6

𝒉=𝟎 , 𝟓𝟓𝒎 Si x disminuye, h disminuye. Si x aumenta, h aumenta

 DEBER 13 PROBLEMA 23
 La placa rectangular uniforme se libera del descanso en la posición mostrada. Determine el valor de la velocidad angular
cuando el CG pasa por una posición vertical respecto al punto O. La fricción en el pivote es insignificante. ejercicio
propuesto
Movimiento del centro de gravedad
∆ h=h2 −h1
 
5 𝑏
∆  h= √ 𝑏 −
4 2
∆  h=0,059 𝑏
Inercia del bloque alrededor de o
2𝑏 𝐼 𝑜= 𝐼 𝐺 +𝑚 𝑑 2
  𝑏 
 
𝑑  𝑚 5 2
𝑏  G . 𝑑 
𝐼  𝑜=
12 ( )
( 4 𝑏2 +𝑏 2)+𝑚
4
𝑏

∆  h 2𝑏
  5 2
𝐼  𝑜= 𝑚 𝑏
G. 3
Conservación de la energía

𝑏 2   ( ∆ h ) = 1 𝐼 𝑜 𝜔2
𝑚𝑔
𝑑  =h2=𝑏 + ( ) 2
2 2 2
2 5 2
 
0,059 𝑔= 𝑏 𝜔
6
5 2
 
h2 =
√ 4
𝑏  
𝝎=𝟎 , 𝟐𝟕
√ 𝒈
𝒃
DEBER 13 PROBLEMA 24
  resorte de torsión en A tiene una rigidez =10 Nm/rad y no está deformado cuando las barras de 10 kg OA y AB están en
El
la posición vertical. Si el sistema se libera del reposo con = 60 °, determine la velocidad angular de la rueda B cuando 30 °.
La rueda de 6 kg en B tiene un radio de giro centroidal de 50 mm y se observa que rueda sin resbalar en la superficie
horizontal. meriam 8 ed 6/132
 𝐴 

𝐴 
𝐺1 𝐺2
   
∆  h
𝐺1 𝐺2
   

60° 60°
  𝐵  𝑂  30° 30°
𝑂        𝐵 

∆ h=h1 −h2
 
∆
  h=0,3755 𝑠𝑒𝑛 ( 60 ° ) − 0,375 𝑠𝑒𝑛 (30° )
  0,14 m
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣
  𝑎𝑐𝑖 ó 𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í 𝑎
1 2 1 1 1 1
2  𝑚 𝑂𝐴 𝑔 ( ∆ h ) = 𝑘 T ( ∆θ ) + I OA ω 2𝑂𝐴 + 𝐼 𝐴𝐵 𝜔2𝐴𝐵+ 𝑚 𝐵 𝑉 2𝐵 + 𝐼 𝐵 𝜔 2𝐵
2 2 2 2 2
 2
 2(10)(9,81) ( 0,14 )= 10 𝜋 + 1 (10) ( 0,75 )2 ω2𝑂𝐴 + 1 ( 10 ) ( 0,75 )2 𝜔2𝐴𝐵 + 1 ( 6 )( 0,1875 )2 𝜔 2𝐴𝐵 + 1 1 ( 6 )( 0,075 )2 ( 0,1 )2 𝜔 2𝐴𝐵
2 (3) 6 6 2 2 2( )
𝜔 𝐴𝐵=1,35 [𝑟𝑎𝑑 / 𝑠 ]
 
𝑣  𝐵= 𝜔 𝐵 (0,075)

0,075
  𝐴𝐵=𝜔 𝐵
𝜔 ( 0,75 )
𝜔 𝐴𝐵=0,1 𝜔 𝐴𝐵
 

𝝎
  𝑩 =−𝟏𝟑 , 𝟓 𝒌 [ 𝒓𝒂𝒅 / 𝒔]
⃗ ⃗
 DEBER 13 PROBLEMA 25
El marco cuadrado está formado por cuatro varillas delgadas, cada una de longitud b. Si el marco es liberado del reposo en
la posición que se muestra, determine la velocidad de la esquina A (a) después de que A ha caído una distancia b y (b)
después de que A haya bajado una distancia 2b. Las ruedas pequeñas ruedan sin fricción en la ranuras de la superficie
vertical. meriam ed 8 6/148
Momento de inercia centroidal
𝐴  1
√  2 𝑏 𝐼  𝐺 =4 ( ) 12
𝑚𝑏 2

𝐺  1 2
𝐼  𝐺 = 𝑚𝑏
∆  h 3
𝑑  𝐼 𝐵= 𝐼 𝐺 + 4 𝑚 𝑑 2
𝐺  𝐵   
𝐵  𝐴  2
𝑏
𝑑  =
2
2

Conservación de la energía

1
  ( ∆ h) =
𝑚𝑔 [ 𝐼 𝐺 + 𝑚 𝑑2 ] 𝜔2
2
2
 𝑚𝑔 𝑏 = 1 1 𝑚 𝑏 2+ 4 𝑚 1 𝑏 𝜔2
(2) 2 [3 2 ]
3𝑔 𝟑𝒈
 
𝜔=
7𝑏 √  
⃗𝒗 𝑨 =
√ 𝟕𝒃
√ 𝟐 𝒃 ⃗𝒋
 𝐴 

𝐺 

∆  h=b 𝐵 
𝐵 

𝐺 
𝑑 

𝐴 

Conservación de la energía

2
1 1 1
  ( 𝑏 )=
𝑚𝑔
2 3 [ 2
𝑚𝑏 +4 𝑚 𝑏
2 ] 2
𝜔

7𝑔
 
𝜔=
6𝑏 √
𝟕𝒈 ⃗
 
⃗𝒗 𝑨 =
√ 𝟔𝒃
𝒃𝒋