INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

Unidad Profesional Interdisciplinaria en ingeniería y tecnologías

avanzadas

Control Inteligente

Practica 3: Control adaptativo por modelo de referencia: Método de

Lyapunov

4MV8
Nombre de profesor: Gutiérrez frías Oscar Octavio
Nombre del alumno: Garcia González Alberto Antonio
Se construyo el siguiente diagrama de bloques en simulink:
El cual fue obtenido por medio de los siguientes cálculos:
Obteniendo Y, Ym y Uc con las condiciones dadas en el planteamiento del
problema:

Podemos observar que en un principio la salida no adopta una forma parecida a la

del modelo de referencia, sin embargo, esto cambia en el siguiente pulso, era de
esperar que la salida del sistema se fuera pareciendo cada vez mas a la de la
referencia y esto puede ser observado ligeramente en cada pulso posterior,
aunque no a la velocidad a la que uno desearía que pasara en cuestiones
prácticas.
Se construyo el siguiente diagrama de bloques en simulink.

El cual fue obtenido por medio de los siguientes cálculos:

Para b=3, bum=5 y am=4 y una señal senoidal con amplitud de 3 y periodo de 4
segundos:

Podemos observar un comportamiento similar al observado en el sistema pasado,

la respuesta inicial de la planta difiere mucho a la del modelo de referencia, sin
embargo, ya en el siguiente ciclo no se alcanza a distinguir diferencia alguna entre
ambas salidas, por lo que en esencia se tiene un error cero, y ya que las dos
señales que rigen a U tienen como factor al error, podríamos decir que el
mecanismo de adaptación se ha “desconectado” del sistema una vez que ha
llegado al comportamiento deseado.
Podemos deducir que el enfoque de Lyapunov presenta ventajas indiscutibles
frente al método MIT, ya que con este enfoque podemos asegurar la estabilidad
del sistema, esto se ha estado viendo en las simulaciones en las que, sin importar
los parámetros que se den, la respuesta de la planta es estable, variando
únicamente el tiempo de adaptación de esta.
Para los mismos parámetros, pero ahora con una entrada escalón con 50% de
ciclo de trabajo, amplitud unitaria y periodo de 5 segundos, se obtuvo la siguiente
respuesta:
La selección de parámetros para esta entrada estaría enfocada en reducir ese
“sobre impulso” observado en el primer ciclo, ya que una respuesta tan grande en
el sistema podría poner en riesgo los elementos de este.

3)
Se modelo el siguiente diagrama de bloques:

El cual fue obtenido por medio de los siguientes cálculos:

 Para b=5 y γ=2
Entrada senoidal de amplitud unitaria y periodo de 4 segundos

Para γ=5
Para γ=10

Para γ =40
Podemos observar que el parámetro γ toma papel como un tipo de “coeficiente de
aprendizaje”, el cual mientras mayor sea , menor el tiempo de adaptación de la
respuesta del sistema (La salida de la planta se vuelve idéntica a la salida del
modelo de referencia más rápidamente), en este caso y para los parameros
dados, no se observa alguna clase de “sobe impulso” indeseado en la salida del
sistema, por lo cual se podría operar libremente con el parámetro que rige la regla
de adaptación, esto es algo que podemos observar en las diversas respuestas
obtenidas para distintos valores de γ.
Como reflexiones finales, es evidente lo poderoso que es este enfoque, ya que
garantiza estabilidad en el sistema, algo que tiene prioridad sobre el tiempo de
respuesta y el error de la señal (en cierto rango) respecto al modelo deseado.

Referencias:
̊ strom, K. J., & Wittenmark, B. Adaptive control. Dover Publications, 2ed 2008.
[1] A