Universidad Nacional de Colombia. Beltran, Mora, Rodriguez. Control ON/OFF y control proporcional.

Prctica 3 Control ON / OFF y Control proporcional

Beltrn Erick 222663, Mora Uriel 223599, Rincn Dallos Andrs 261936. {eabeltranr, uamoran, earincond}@unal.edu.co
permite realizar una estimacin del comportamiento de los

ResumenEn esta prctica se implementan los tipos de control ON / OFF y proporcional en el motor LEGO, corroborando los resultados experimentales comparndolos con la teora y ajustando los parmetros para obtener tiempos de estabilizacin menores, al mismo tiempo observando cmo se afecta la ganancia al cambiar dicho tiempo de estabilizacin, tambin se ajusta el error a un valor deseado. ndice de Trminos lazo abierto, lazo cerrado, realimentacin, inestabilidad, tiempo de estabilizacin, ganancia, error. I.
INTRODUCCIN

En el control existen maneras u formas bsicas por las cuales podemos llevar a cabo esta funcin como las que observaremos a continuacin, como lo son el control ON/OFF y el control proporcional. En algunos casos estos pueden ser las mejores alternativas por sencil su la l implementaci ba costo dependiend d o n y jo , o e s requerimientos de la planta. El control ON/OFF, sin embargo, trae consigo un desgaste ms rpido del controlador por su accin de encendido y apagado, en donde a una mayor frecuencia de encendido y de apagado d un mejor seguimiento de la seal de referencia. Mientras que en el controlador proporcional, cuando se incrementar la ganacia, el error disminuye proporcionalmente, no obstante, no se puede seguir la seal de referencia con un error de cero. Tambin se debe tener en cuenta que una ganancia muy elevada puede causar inestabilidad en el sistema o haciendo sobrepicos grandes no deseados.

II. A. CONTROL ON/OFF

PROCEDIMIENTO

Construimos el diagrama de bloques mostrado en la figura 1, correspondiente al esquema de control de posicin de un motor. El integrador nos permite obtener una aproximacin de la posicin en parmetros de la velocidad (obtenida anteriormente para un motor lego) adicionalmente agregamos osciloscopios a la entrada del ciclo de control y a la salida del actuador para los mismos instantes de tiempo, esto nos

elementos de la planta en general para una seal de entrada escaln. En el bloque de la funcin embebida tenemos el algoritmo de control.
function u = fcn(Ref,y)
% funcin en terminos

%de la referencia % y la salida % el error es la %diferencia entre % salida y la %referen cia la

Figura 1. Diagrama de bloques control posicin on/off

Ref-y;

if

(e>0) u=100;

% evaluacin del %error y determinacin % de la accin de correspondien %control te

else end
% Fin

u=-100;
de bloque de control

Figura 2. Seal de salida para una entrada escaln

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encontrar una relacin entre cada una de las seales en funcin principalmente del valor del error entre el valor deseado y el valor de salida, la figura 3 muestra el valor del error para el sistema, de manera que la accin de control es mxima cuando el error es positivo, en nuestro caso este error se relaciona con la posicin del motor para lo cual tomamos un valor de referencia de 180 de posicin. Tambin la accin del control es mxima pero en sentido contrario cuando el error es negativo, alternando rpidamente hasta obtener un error de cero (para los casos tericos). En la figura 4 se puede observar que el controlador reacciona casi instantneamente para garantizar las condiciones de la accin del control, cotidianamente dichas alternancias no llegan por las limitaciones fsicas de los actuadores, de hecho se evitan para prevenir daos o histresis en nuestro sistema. El tiempo de estabilizacin aparente del sistema se alcanza alrededor de los 0.7 segundos, pero al hacer un zoom tenemos que la respuesta o salida an presenta pequeas oscilaciones en torno a la seal de referencia, para el caso prctico consideraremos estabilizacin los 0.7 segundos. C. Implementacin Real en el bricx Para la implementacin en el brick se implement el siguiente algoritm: Figura 3. Seal de error entre la salida y la referencia
byte fileHandle; string s,c,er; short bytesWritten; string write; task main(){ DeleteFile("datos.txt"); // creacin del archivo txt // declaracin de variables

CreateFile("datos.txt", 2000, fileHandle); while(!ButtonPressed(BTNCENTER, false)){ posicion = MotorRotationCount(OUT_A); TextOut(0, LCD_LINE2, StrCat("Posicin: ",NumToStr(posicion))); TextOut(0, LCD_LINE1, StrCat("Setpoint: ",NumToStr(Ref))); e = Ref-posicion; if (e>0){ senalControl = 100; OnFwd (OUT_A,senalControl); } else { senalControl = -100; OnFwd (OUT_A,senalControl);
//algoritmo de control

Figura 4. Accin de control (actuador)

} // Fin del Algoritmo s = NumToStr(posicion); // almacenamiento en el txt c = NumToStr(senalControl); er = NumToStr(e); write = StrCat(s,",",c,",",er); WriteLnString(fileHandle,write, bytesWritten); Wait(7);

B. Analizar el error, esfuerzo y tiempo de estabilizacin

Como se puede observar en los grficos anteriores se logr

ClearScreen(); } CloseFile(fileHandle); }

hechas con anterioridad.

C. Comparacin por medio de simulink

Como podemos ver en el algoritmo implementado la seal de control alterna entre 100 y -100, esto es la entrada de voltaje al motor, produciendo un avance y un retroceso a velocidad mxima dependido del valor del error, almacenamos estos valores y los graficamos con los obtenidos en las simulaciones

Figura 5. Comparacin modelo terico contra datos reales.

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cerrado de retroalimentacin (Figura 1). La entrada del sistema es un paso unitario con una amplitud de 1:

Fig.7. Sistema de control de posicin con lazo abierto

Figura 6. Comparacin de seales. De esta grfica se puede observar que el valor de estado estacionario del motor lego vara senoidalmente a sin tener en cuenta el esfuerzo del controlador, es decir, que con este tipo de control no se puede garantizar el alcance un valor grande de estado estacionario, a diferencia del sistema implementado en matlab que despus de unas dcimas de segundo alcanza un valor tal que podemos considerar como estable. La diferencia entre las simulaciones es clara y se debe en gran medida a los parmetros fsicos o de construccin del motor, como por ejemplo la inercia, algunas limitaciones en los engranes y dems; estas en la mayora de los casos determinan el comportamiento de nuestro motor.

2) Control Proporcional motor LEGO a) Construya en Simulink un lazo de control de posicin

(ver Figura 1 derecha) usando la funcin de transferencia del motor LEGO (asuma H(s) = 1) y analice qu efectos tiene la realimentacin en contraste con el sistema en lazo abierto en relacin a ganancia esttica, tiempo de estabilizacin, ubicacin de los polos y estabilidad. Utilizando la funcin de transferencia del motor LEGO, se plantea un sistema de control de posicin con retroalimentacin (Figura 2), de la misma manera se construye un sistema utilizando los mismos parmetros pero sin el lazo

Figura 9: Respuesta del sistema de control de posicin con lazo abierto

Fig. 8. Sistema de control de posicin con lazo cerrado (retroalimentado) Las respuestas obtenidas para las respectivas entradas se pueden observar en las Figuras 9 y 10. La entrada que es el paso unitario esta denotado con el color oscuro, mientras que la respuesta es la curva de color claro para la Figura 9, mientras que en la Figura 10 sucede lo contrario, el color claro es para el paso y el color oscuro para la respuesta.

Figura 10: Respuesta del sistema de control de posicin con lazo cerrado En primera instancia se analiza la respuesta del sistema de lazo abierto, al observar la Figura 9, se puede ver que el sistema es inestable ya que no existe un valor en el que se estabilice, por ende el error de posicin y velocidad es infinito, por esta razn no existe una ganancia esttica, ni un tiempo de estabilizacin. Ahora si se observa la respuesta obtenida del sistema retroalimentado se ve que dicho sistema es estable ya que trata despus de un tiempo de seguir a la

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Seal de entrada.. El error de la respuesta es cero, es decir el valor final de la entrada es igual al valor final de la salida, por este mismo motivo concluimos que su ganancia esttica es uno, mientras que su tiempo de estabilizacin es aproximadamente 1,45 segundos, y sus polos estn ubicados en [ (-6.9580 + 8.4307i) y (-6.9580 - 8.4307i) ] con lo que se confirma que la parte real es negativa, por esto se puede concluir que el sistema es estable. b) Implemente y analice los efectos reales de la realimentacin del motor LEGO en el lazo de control de posicin. Para la implementacin puede usar el archivo controlpos.nxc. Analice los mismos aspectos que en el item anterior pero ahora con las respuestas experimentales del motor LEGO. Para este anlisis se uso un motor LEGO, y se utiliz una funcin de transferencia la cual aproxima el funcionamiento, pero debido a que es una aproximacin las respuestas obtenidas en las simulaciones varan en un pequeo porcentaje si las comparamos con las obtenidas en esta seccin, es decir que al tomar las medidas experimentales con nuestro motor LEGO. A continuacin se presentan las respuestas de posicin obtenidas del motor, primero se observara el sistema sin retroalimentacin en la Figura 11 y despus de sta el sistema de lazo cerrado en la Figura 12.

(experimental) el cual puede confirmar las simulaciones obtenidas de manera terica. c) Disee, simule e implemente un sistema de control proporcional de velocidad del motor LEGO tal que el sistema en lazo cerrado se estabilice dos veces ms rpido que en lazo abierto. Para la simulacin use el diagrama mostrado en la Figura 13. Describa el procedimiento utilizado para disear el controlador y verifique que en simulacin se cumpla el requerimiento solicitado. Para la implementacin puede usar el archivo controlvel.nxc Para que un sistema sea ms rpido que otro, el tao o tiempo de asentamiento tiene que ser menor, por esto, para que el sistema retroalimentado sea dos veces ms rpido, el tao del sistema retroalimentado debe ser 1/2 del tao correspondiente del sistema de lazo abierto. Si se sabe que la funcin de transferencia para sistemas de primer orden es:

Figura 11: Respuesta del motor con lazo abierto. Control de posicin

Figura 13: Comparacin de sistemas de controlador Kp.

La funcin de transferencia aproximada del motor LEGO calculada ser:

Se logr corroborar que la ganancia esttica k =8.5866 mientras que el tao es seg. Con las respuestas obtenidas directamente del motor se pudo confirmamar que si la entrada es un escaln donde su amplitud es una posicin es de 180, el sistema de control con

Figura 12: Respuesta del motor con lazo cerrado. Control de posicin

lazo abierto es inestable que se puede evidenciar en la Figura 11. Mientras que de la Figura 12 se confirm que la ganancia tiende a ser unitaria mientras que al contrario el error tiende a

cero y el tiempo de estabilizacin es alrededor de 1,5 segundos. Estos resultados obtenidos en la parte Ahora es necesario calcular la funcin de transferencia equivalente para el sistema retroalimentado, la cual es:

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confirma que cumple los criterios establecidos. De estas mismas graficas se observa que aunque la respuesta es ms rpida, su ganancia esttica disminuye. Debido a que estas simulaciones corresponden a un sistema aproximado de un motor LEGO, podemos usar dicho motor para ver su comportamiento utilizando el sistema de retroalimentacin con el control correspondiente el cual podemos observar en la figura 15.

La siguiente es la expresin con la cual se concluye y se divide en dos debido a que el tao debe ser la mitad:

Al realizar el desarrollo matemtico de esta expresin, concluimos que el valor para el control proporcional debe ser:

Y por este motivo su ganancia esttica y el valor de seran: Figura 15: Comportamiento del motor ante el control proporcional 1. Ahora se ven las correspondientes simulaciones que confirmaran el correcto funcionamiento del controlador propuesto en la Figura 14: Fig. 14: Comparacin de sistemas de controlador Kp (simulacin). Se puede decir que de la imagen inmediatamente anterior donde la primer grafica representa el sistema de lazo abierto, mientras que la segunda representa la respuesta retroalimentada. El tiempo de estabilizacin del sistema de lazo abierto es aproximado a 0.3 segundos mientras que para el sistema de lazo cerrado el tiempo de estabilizacin es aproximado a 0.15 segundos, esto

Esta respuesta del motor presenta grandes oscilaciones debido a caractersticas propias del motor, es decir el efecto de la friccin y su inercia, pero confirma que su tiempo de estabilizacin es rpido y esta entre 0.1 y 0.2 segundos. Esto nuevamente confirma que las aproximaciones realizadas en la parte matemtica se aproximan a las obtenidas con el motor LEGO. d) Disee, simule e implemente un sistema de control

proporcional de velocidad del motor LEGO tal que el sistema en lazo cerrado tenga un error permanente de 10%. Describa el procedimiento utilizado para disear el controlador y verifique que en simulacin se cumpla el requerimiento solicitado. Para la implementacin puede usar el archivo controlvel.nxc. El anlisis para el diseo de este control es muy similar a la seccin anterior, si se tiene en cuenta que la funcin de transferencia equivalente para el sistema retroalimentado es:

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Por ende que el valor de la ganancia esttica K es:

Si la entrada es un escaln con amplitud de 10, el valor esperado para K ser de 0.9, es decir un error del 10%, lo que nos lleva a concluir que el valor de la constante que corresponde al control proporcional es de: 1.05178 Si realizamos las correspondientes simulaciones en Matlab de este controlador proporcional retroalimentado, se obtiene la respuesta de la Figura 16.

Fig. 17: Respuesta del motor con control de error del 10% Fig. 16: Control con error del 10% La entrada del motor fue de 800 para tratar de evitar en mayor medida el ruido y las perturbaciones, pero fue imposible evitar la influencia de esas entradas en el sistema, lo que conllevo a que la salida del motor (Figura 11) no sea tan buena, ya que la amplitud del ruido es muy grande. Aun as es posible observar que el valor al cual tiende es aproximadamente 660, lo que implica que el error esta muy cercano a ser el 10%, esto cumple una vez ms los criterios establecidos en el laboratorio. e) Disee, simule e implemente un sistema de control proporcional de posicin del motor LEGO tal que el sistema en lazo cerrado se estabilice en 2seg. Use el diagrama mostrado en la Figura 5. Describa el procedimiento utilizado para disear el controlador y verique que en simulacin se cumpla el requerimiento solicitado. A partir de la respuesta experimental del sistema de control proporcional obtenga el error permanente, la ganancia del sistema en lazo cerrado, el tiempo de estabilizacin y el sobrenivel porcentual. Muestre la respuesta experimental obtenida y contrstela con la obtenida en simulacin. Para la implementacin puede usar y modificar el programa controlpos.nxc. Debido a que se solicita un sistema que controla la posicin del motor, tenemos que integrar la funcin de transferencia propia del motor ya que esta representa la velocidad del LEGO, lo que nos lleva a que la funcin de transferencia correspondiente del sistema sea de segundo orden:

transferencia para sistemas de segundo orden podemos expresar que:

Debido a que son sistemas de segundo orden podemos hacer una burda aproximacin para calcular el tiempo de estabilizacin utilizando la siguiente expresin: Teniendo en cuenta la forma canonca de las funciones de

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Utilizando estas expresiones podemos despejar los valores

de ,

y de esta manera calcular el valor de la constante del correspondiente control:

Con el valor de este la constante y aplicando la configuracin del control proporcional de la figura 7, obtenemos la siguiente simulacin (Figura 12), la cual confirma que el tiempo de estabilizacn es de 2 segundos, pero que existen una serie de inconvenientes con este diseo. I I I .

CONCLUSIONES L o sistem de lazo abierto dependen de s as la calibracin del controlador y son incapaces de medir qu tanto se alejan de una seal de referencia o valor esperado.

Los sistemas retroalimentados son capaces de medir la diferencia de la seal de salida con la seal de entrada, lo que se denomina error. o El control proporcional en un sistema de control es relativamente sencillo, sin embargo no puede obtener un error de cero. o En un sistema de control proporcional, al aumentar la ganancia, se reduce el error en igual medida, aunque aumentar demasiado la ganacia puede ocasionar problemas de estabilidad o sobrepicos muy altos.

o o o

El los sistemas de control proporcional es posible adecuar el tiempo de estabilizacin a un valor deseado, sin embargo, hay efectos en la ganacia y por lo tanto en el error. En un controlador ON/OFF la seal de salida tiene una forma ondulatoria. Si el tiempo de \swicheo es pequeo se puede seguir mejor a la seal de referencia.

El control ON/OFF a pesar de ser el ms sencillo y ms econcmico (a corto plazo), causa un desgaste en el controlador debido al encendido/apagado del mismo, lo que llevara un sobrecosto en mantenimiento a largo plazo. o El criterio de escoger un controlador ON/OFF o proporcional debe basarse en aspectos como costo, requerimientos de error (si requiere o no que siga la seal de referencia con poca o mucha diferencia) , o en la libertad que tenga el ingeniero de establecer un tiempo de estabilizacin (si el proceso requiere un tiempo de estabilizacin determinado).

REFERENCIAS

[1] W.-K. Chen, Linear Networks and Systems (Book style).

Belmont, CA: Wadsworth, 1993, pp. 123135.