INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

Unidad Profesional Interdisciplinaria en ingeniería y tecnologías

avanzadas

Control Inteligente

Practica 2: Regla MIT.

4MV8
Nombre de profesor: Gutiérrez frías Oscar Octavio
Nombre del alumno: Garcia González Alberto Antonio
Se construyo el siguiente diagrama de bloques en Simulink:

Posteriormente se obtuvo la respuesta del sistema para los parámetros y entrada

dados en las especificaciones de la práctica, obteniéndose las siguientes
respuestas.
Para este valor de γ dado (γ=1) se tiene los siguientes valores de θ1 y θ2

θ1 θ2

Se puede observar que θ1 tiende a un valor de 4 con el transcurso del tiempo y θ2

toma un valor de aproximadamente 2.25 en los últimos instantes de la simulación,
cabe decir que estos valores son tomados para una simulación de 100 segundos,
ya que para mayores tiempos de simulación se puede notar un crecimiento en
ambos parámetros.
La ganancia estática para θ1 y θ2 según los cálculos mostrados más adelante son
los siguientes:

𝑏𝑚 2
θ1 = = =4
𝑏 0.5
𝑎𝑚−𝑎 2−1
θ2 = = =2
𝑏 0.5

Lo que significa un error de del 0% para θ1 y de aproximadamente el 12.5% para

θ2.
Posteriormente se simulo con distintos valores de γ para observar los valores a los
que se aproximan θ1 y θ2

Para γ=2

θ1 ≈3.5 θ2 ≈ 1.5

Para valores de γ>2.294 el sistema se vuelve inestable en algún momento de la

simulación, este efecto se puede observar justo para γ=2.294, donde se puede
notar como la respuesta del sistema incrementa considerablemente en los últimos
segundos de la simulación (decrementando los parámetros θ1 y θ2 en los últimos
segundos).
 Para γ=2.294

θ1 ≈3.25 θ2 ≈ 1.25

La respuesta del sistema comparada a la de γ=1 muestra que la salida de la

planta se acerca más rápidamente a la del modelo de referencia, sin embargo,
después de esto la salida se aleja de nuevo llegando incluso a ser mayor que la
propia entrada. Con esto se puede deducir que valores muy grandes de γ no son
recomendados, ya que es preferente que la respuesta se acerque por la cota
inferior a la respuesta del modelo de referencia.
 γ=0.5

No es posible observar un valor al que converja ambas θ, sin embargo, en los

últimos instantes de simulación (300 segundos) estas tienen un valor de θ1=4.25 y
θ2=2.5

γ=0.1

Para los últimos instantes de simulación, se obtiene:

θ1=2.25 θ2=0.92
Se construyo el siguiente diagrama de bloques en simulink y posteriormente se simulo:

Para los siguientes valores: w=2,epsilon=0.5,a=3,b=2 y gamma=0.5, con una

funcion escalon unitario como entrada
Se puede observar que la salida del sistema tardara aproximadamente 100 segundos para
llegar a tener la forma de la entrada, sin embargo no se presenta inestabilidad alguna,
teniendo entonces un buen desempeño en general.
Para la misma entrada pero cambiando los parametros a w=3, epsilon=1, a=2,b=3,
gamma=2.5, se obtiene la siguiente respuesta

En la cual podemos notar una mejora en el desempeño de la respuesta del

sistema, ya que este no se vuelve inestable y alcanza a la entrada en un lapso de
tiempo mas corto (Aproximadamente 60 segundos).
Se construye el siguiente diagrama de bloques en simulan con los siguientes
parámetros:
K0=3, K=1, γ=1,5 para una estrada senosoidal de amplitud 1 y periodo de 10
segundos
Obteniendo la siguiente respuesta:

En la gráfica de θ podemos observar que esta llega a su valor estático:

𝐾0 3
θ1 = =1=3
𝐾
Para los mismos parámetros, pero una entrada escalón unitario se obtuvo:

Eliminando el lazo de adaptación, pero dejando la misma ley de control, se tiene:

Donde la entrada que llega a la planta es (“Para ϑ “estacionaria”):

𝐾 1
𝑈 = 𝜗 ∗ 𝑈𝑐 = ∗ 𝑈𝑐 = ∗ 𝑈𝑐
𝐾0 3
Podemos observar al comparar ambas respuestas (escalón y senosoidal) ambas
con el lazo de adaptación y ambas con únicamente la regla de control para θ en
ganancia estática que para el primero, la salida seguirá al modelo de referencia en
algún momento de la simulación (Lo hará más rápido, mientras mayor sea γ,
comprometiendo también la estabilidad del sistema), que al fin y al cabo es lo que
se desea, del otro lado tenemos que el sistema tiende a ser estable, sin embargo
tiene un error muy grande con respecto a la entrada de referencia, además el lazo
de adaptación hace que θ se adapte a los cambios de K de la planta, cosa que no
sucede al solo implementar la ley de control
Se puede concluir de esta practica que la regla MIT es de gran utilidad cuando se
desconocen algunos parámetros o completamente el modelo de la planta, pero se
tiene un modelo de referencia el cual es deseado que la planta llegue a “copiar”,
podemos ver al valor de γ como una razón de “aprendizaje”, con la cual, para
mayores grandes de esta el sistema tiende a “aprender” más rápidamente y llega a
la respuesta del modelo de referencia deseada en un menor tiempo, sin embargo
con el paso del tiempo el sistema puede volverse inestable comprometiendo a los
componentes físicos que integran a la planta, es entonces preferente elegir valores
de γ pequeños de tal forma que la planta sea estable, no importando que tarde
demasiado en llegar al comportamiento deseado.