Fase 2 - Identificar el escenario y analizar la estabilidad

Presentado por:
Juan Carlos Huertas

Grupo 203041_4

Presentado a:
Johan Sebastián Bustos
Tutor

Universidad nacional abierta y a distancia. Unad

Ingeniería electrónica
Control Digital
Marzo de 2021
 Introducción

En este documento encontraremos un resumen donde identificaremos distintos modelos a

partir de la curva de reacción de un proceso, realizaremos una simulación del
comportamiento de la temperatura en un horno por medio del software proteus,
realizaremos el análisis matemático y realizaremos una simulación con el software de
Matlab.
1. Investigar sobre la identificación de modelos a partir de la curva de reacción de un
proceso y realizar un pequeño resumen sobre los modelos generales.

Serán de interés aquellos modelos que pueden ser utilizados en la sintonización de

controladores del tipo PID1, por lo que se restringirá su orden y en particular se
considerarán solamente modelos para sistemas cuya respuesta, a un cambio escalón en
la entrada, sea monótona creciente y que alcance un nuevo punto de equilibrio. Los
modelos a considerar son:
Primer orden

Segundo orden (polo doble)

Segundo orden (sobre amortiguado)

Obtención de la ganancia de los modelos Si el cambio total de la salida debido al cambio

∆u en la entrada es ∆y, la ganancia de cualquiera de los modelos se puede determinar
como

Modelos de primer orden más tiempo muerto

La respuesta del modelo a un cambio escalón ∆u en la entrada, está dada por

Se puede obtener que el tiempo requerido para alcanzar un valor de la respuesta yx

determinado, está dado por

Se considerará en adelante que la respuesta del sistema se ha normalizado respecto a su

valor final (uky p∆=∆) y se denotará a uky / px ∆ simplemente como x, donde x es un valor
entre cero y uno, el cual denota el punto fraccional que se desea alcanzar en la respuesta,
entonces se puede escribir como

En donde:

Para el modelo deben determinarse dos parámetros (τ, tm), por lo que es necesario
determinar los tiempos (t1, t2) requeridos para alcanzar dos puntos (x1, x2) sobre la
curva, entonces

Donde

Las ecuaciones son las expresiones generales para identificar un modelo de primer orden
más tiempo muerto, utilizando los tiempos requeridos para que la respuesta alcance
cualesquiera dos puntos sobre la curva de reacción

Modelo de segundo orden de polo doble

La respuesta del modelo a un cambio escalón ∆u en la entrada, está dada por la ecuación

Definiendo el tiempo normalizado t’=(t-tm) /T’, se puede encontrar que la respuesta

normalizada del modelo en dos instantes t’1 y t’2 está dada por

Donde
El método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols
Los dos métodos de Ziegler-Nichols apuntan a obtener un sobre impulso máximo
del 25% ante una entrada del tipo escalón.
Ziegler y Nichols – Método 1 (Lazo Abierto)
Este método de Ziegler Nichols se realiza con el sistema en lazo abierto, donde el
controlador se coloca en modo manual para poder generar una variación del tipo escalón
en la propia salida del controlador PID.

Esto quiere decir que la planta, en su entrada recibirá una entrada del tipo escalón y a
partir de la respuesta de salida se obtienen los parámetros del PID. Este es el método de
la curva de reacción de ziegler-nichols.
Sin embargo, para poder usar este método es necesario que el sistema tenga un
comportamiento del tipo sigmoidal o forma de S, esto quiere decir que la respuesta no
puede tener sobre impulsos en lazo abierto, ni poseer una dinámica integradora que
crezca constantemente con el tiempo.

La curva S está definida por 2 constantes. Por el retardo en el tiempo   y por la constante
de tiempo  , es decir viene dado por un sistema de primer orden con retardo, cuya
función de transferencia es:

Por lo tanto podemos obtener los parámetros del sistema de primer orden con retardo de
la siguiente forma: El retardo y la constante de tiempo se obtiene dibujando la tangente en
el punto de inflexión de la curva sigmoidal y determinar las intersecciones de la línea
tangente con el eje del tiempo y el eje donde c(t)=K como se muestra en la siguiente
figura:
La respuesta anterior, también puede ser obtenida aproximando a un sistema de segundo
orden sobre amortiguado a dinámicas semejantes a un sistema de primer orden.

De esa forma Ziegler y Nichols sugirieron un ajuste PID estableciendo los valores de  Kp
Ti y Td de acuerdo con la siguiente tabla de Ziegler y Nichols:

Si reemplazamos estos valores en la ecuación del PID

Podemos notar que el controlador está colocando un polo en el origen y dos ceros en

s=-1/L

Ziegler y Nichols – Método 2 (Lazo Cerrado)

Debe realizarse con el sistema en lazo cerrado donde inicialmente colocaremos la parcela
integral y derivativa en cero y únicamente comenzaremos a
aumentar experimentalmente la ganancia proporcional del controlador paulatinamente,
hasta conseguir en la salida (variable medida por los sensores) una respuesta oscilatoria
con una amplitud constante.
Una vez se consigue la respuesta oscilatoria con una amplitud constante, nos indica que
dicha ganancia que consiguió esa respuesta será nuestra Ganancia Limite, Ganancia
Ultima o Ganancia Crítica: K w y a partir del gráfico podemos calcular el Periodo Crítico:  Pu
que puede ser calculado también a través de la frecuencia critica como:  Pu=2 π /w u
Con estos dos parámetros procedemos a encontrar las constantes de nuestro controlador
siguiendo el siguiente Ajuste PID mostrado en la tabla:

Si reemplazamos estos valores en la ecuación del PID

Podemos notar que el controlador está colocando un polo en el origen y dos ceros en

s=−4 /P u

2. Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva

de reacción del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con
los siguientes parámetros:

Temperature Ambient (°C) = 27

Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.5 Oven
Time Constant (sec)= 10
Heater Time Constant (sec)= 1
Temperature coefficient (V/°C) = 1
Heating Power (W)= 150
 Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del
simulador Proteus.

t 0=t 1−t 0=3.5−3=0.5

y 0=t 2−t 1=20.5−3=17.5

y 1− y 0 850−27
k 0= = =82.3
u 1−u0 10−0
t 0=3 seg

t 1=3 .5 seg

t 2=17.5 seg

k 0 e−st 0 82.3 e−s 0.5

G(s)= =
1+ y 0 s 17 .5 s

 Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una entrada

tipo escalón.
 Conclusiones

Con el desarrollo de esta actividad pudimos comprobar la gráfica de la curva realizando

unas simulaciones por medio del software Proteus y Matlab, interpretando la estabilidad
del sistema por medio de datos como tiempo y temperatura, realizando un análisis
analítico con ecuaciones matemáticas y representadas en las distintas gráficas.
 Referencias

 Bertrán, A. E. (2006). Procesado digital de señales: fundamentos para

comunicaciones y control I. Señales y sistemas discretos, (pp. 162-172).
Recuperado de https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/122308?page=162

 Llinares, L y Igual. G. (2004). Análisis de secuencias y sistemas discretos con

Matlab. Editorial de la Universidad Politécnica de Valencia. (pp. 15-38).
Recuperado de  https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/60577?page=15

 https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/ziegler-nichols-
sintonia-decontrol-pid/

 https://colab-proteus.blogspot.com/2012/04/diseno-y-simulacion-mediante-
proteus.html

 Quinter, C. (2014). Control automático aplicado: prácticas de laboratorio.

Universidad del Norte.  Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria. (pp. 44-
48). Recuperado de     https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/70057?page=44

 Bustos, J. (2018). Curva de reacción de un calefactor. [OVI]. Recuperado

de http://hdl.handle.net/10596/22987