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Modelo de Variable de Estado
(MVE) y Relación Entrada-

Salida-Estado (RESE)
Sistemas de Control
Universidad Fidélitas
22 pag.
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Concepto de Estado
Modelo en Variables de Estado (MVE)

Estado
• El estado es un parámetro del espacio de
entradas y salidas que permite una
caracterización única.
• Ante una entrada específica con un estado dado
se obtiene una salida única.
• Si lo anterior ocurre se habla que se obtiene
una RESE (Relación Entrada-Salida-Estado)

Variables de Estado
• Las variables de estado (V.E.) son:
• El subconjunto más pequeño de variables de un sistema que
pueden representar su estado dinámico completo en un
determinado instante.
• Las variables de estado deben ser linealmente
independientes:
• Una variable de estado no puede ser una combinación lineal de
otras variables de estado.
• Si x1(t), x2(t) y x3(t) son variables de estados
• La única manera para que a x1(t) + b x2(t) + c x3(t) = 0, para a, b, c ∈ R
• Es que a = b = c = 0, ∀ t ∈ (−∞, +∞)

Variables de Estado
• El número mínimo de variables de estado necesarias para
representar un sistema dado, n, es normalmente igual:
• Al orden de la ecuación diferencial que define al sistema. (RES)
• Al orden del denominador de una función de transferencia (F.T),
𝑁(𝑠)
F.T. = H(s) = , una vez reducida a una fracción propia.
𝐷(𝑠)
• En circuitos eléctricos, el número de variables de estado es a
menudo, pero no siempre, igual al número de elementos
almacenadores de energía, como bobinas y condensadores
• En sistemas mecánicos traslacionales, las variables de estado
corresponden a la posición y velocidad de las masas
involucradas, los cuales son parámetros para expresar energía
potencial y energía cinética.

Modelos en VE y Funciones de
Transferencia
• Las representaciones matemáticas de los sistemas pueden
transformarse de una a otra forma si existe la suficiente
información.
• Sin embargo, al convertir una representación del espacio de
estados a la forma de función de transferencia puede perderse
información interna sobre el sistema.
• Por lo anterior, si se realiza un análisis de estabilidad basado
en la función de transferencia de un sistema, el resultado de
ese estudio puede determinar que el sistema es estable aún
cuando la representación de espacio de estados indica que es
inestable en ciertos puntos.

Modelo en Variables de Estado
• Es el modelo matemático que describe un sistema mediante el
uso de variables de estado (V.E.).
• La forma más general de representación por variables de
estado de un sistema continuo está dada por una disposición
matricial conformada por dos ecuaciones:
• La primera define los cambios de las variables de estado en
función de sí mismas, las entradas y el tiempo;
• Y la segunda define la salida en función de las variables de
estado, las entradas y el tiempo. Así tenemos:
• La ecuación de estado
• La ecuación de salida

Modelo en Variables de Estado
(MVE)
• [x(t)] es el vector de estados.

• [y(t)] es el vector de salida.
• [u(t)] es el vector de entradas (o control).
• A(t) es la matriz de estados. nxn
• B(t) es la matriz de entrada. nxp
• C(t) es la matriz de salida, y qxn
• D(t) es la matriz de transmisión directa. qxp
• Normalmente trabajaremos con sistemas cuya matriz de
transmisión directa es igual a cero.

• v(t) = u(t)
Obtenga el MVE • VC1(t) = y(t)
• VL1(t) = L1 i’L1(t) o
1
• 𝑖𝐿1 𝑡 = ‫𝐿𝑣׬‬1 𝑡 𝑑𝑡
𝐿1
• VR1(t) = i1(t) R1
1
• VC1(t) = ʃ i (t)dt
𝐶1 C1
• O
• 𝑖𝐶1 𝑡 = 𝐶1 𝑣′𝐶1(𝑡)
• i1(t) = iL1(t) + iC1(t)

• VL1(t) = VC1(t) = y(t)
• U(t) = i1(t) R1 + y(t)

• Entratada = V(t) = u(t)
Ejemplo • Salida = VC1(t) = y(t)
• V.E. = [VC1(t) iL1(t)]T
• V(t) = VR1(t) + VR2(t) + VC1(t) + VL1(t)

• u(t) = VR1(t) + VR2(t) + VC1(t) + VL1(t
• iL1(t) = iC1(t)= i(t)
• u(t) = i(t)(R1+R2) + VC1(t) + VL1(t)
• VL1(t) = L1 i’L1(t)
• u(t) = iL1(t)(R1+R2)+VC1(t) +L1 i’L1(t)
−1 𝑅1+𝑅2
• 𝑖´𝐿1 (𝑡) = 𝑉 𝑡 − 𝑖𝐿1 𝑡 +
𝐿1 𝐶1 𝐿1
1
𝑢(𝑡)
𝐿1
• 𝑖𝐶1 𝑡 = 𝐶1 𝑣′𝐶1 (𝑡) = iL1(t)
1
• 𝑣 ′ 𝐶1 𝑡 = i (t)
𝐶1 L1

Relación Entrada Salida Estado
(RESE)
• Si se tiene un estado para un sistema.
• Ante una entrada específica ese estado dado
proveerá una salida única.
• Si lo anterior ocurre, estamos ante la
presencia de una expresión que recibe el
nombre de RESE (Relación Entrada-Salida-
Estado)

Relación Entrada Salida Estado
(RESE)
• Pasos:
• Plantee ecuaciones del sistema dado.
• Obtenga la RES.
• Aplique transformada de Laplace con
condiciones iniciales diferentes a cero.
• Despeje para Y(s)
• Aplique Transformada de Laplace Inversa a Y(s) y
obtenga y(t).
• Esa expresión de y(t) recibe el nombre de RESE.

Obtenga la RESE • V(t) = u(t)
• iL1(t) = y(t)
• VL1(t) = L1 i’L1(t)
• VR1(t) = i1(t) R1
• iL1(t) = i1(t)
• V(t) = VR1(t) + VL1(t)

• U(t) = iL1(t) R1 + L1 i’L1(t)
• RES
𝑅1 1
• y´(t) + 𝑦 𝑡 − 𝑢 𝑡 =0
𝐿1 𝐿1

(Continuación)

Aplicando Transformada de
Laplace
• Se habla de Función de Transferencia cuando se aplica la
transformada de Laplace y se obtiene la relación entre la salida y la
entrada.
• H(s) = Y(s)/U(s)
• La Transformada de Laplace es una transformada de tipo integral.
• Se usa frecuentemente para la resolución de ecuaciones
diferenciales ordinarias.
• La transformada de Laplace de una función f(t) definida:
• en ecuaciones diferenciales, en análisis matemático o en análisis
funcional
• para todos los números positivos t ≥ 0, es la función F(s), definida
por:

Función de transferencia
• SLIT (Sistema Lineal • Se obtiene una
Invariante en el convolución la cual al
Tiempo) aplicar Laplace se
• SLIT para estado cero obtiene
• Se aplica Delta de • Y(s) = H(s)U(s)
Dirac al SLIT
• d(t) = 1 para t=0
• d(t) = 0 para todo t≠0

Entradas de prueba para la
H(s)
• Entrada Impulso o • Y(s) = H(s) U(s)
Delta Dirac • Delta Dirac
• U(s) = 1 • Y(s) = 1/RC[s + 1/RC]
• Entrada Escalón • y (t) = 1/RC * e^-t/RC
Unitario • Escalón
• U(s) = 1/s • Y(s) = Y(s) = 1/{RC [s + 1/RC]
s}
• Entrada a Rampa • y (t) = (1 – e^-t/RC)/RC
• t u(t) • Rampa
• U(s) = 1/s^2

Ejemplo
• Se tiene la siguiente RES:
• R C Y’(t) + Y(t) – U(t) = 0
• Y’(t) + Y(t)/RC – U(t)/RC = 0
• Se aplica transformada de Laplace
• s Y(s) – Y(0) + Y(s)/RC – U(s)/RC = 0
• S Y(s) + Y(s)/RC – U(s)/RC = 0 Y(0) es cero
• Y(s) [ s + 1/RC] = U(s) / RC
• Y(s)/U(s) = H(s) = [1/RC]/[s + 1/RC]

Funciones Fundamentales de
la RESE
• Se obtienen al aplicar una entrada cero a cada uno
de los componentes del vector de estados a(t)
• Se trata de funciones lineales. Se denominan
funciones base.
• j = S(ei, 0) donde ei son las funciones lineales que
multiplican los estados
• Se obtiene un Vector de Funciones Base (VFB)
• VFB = [ j1(t) , j2(t) , j3(t) , … , jN(t) ]

la RESE
• La Matriz Fundamental (MF) se obtiene al derivar el
VFB a la (N-1)
• MF = [ j1(t) , j2(t) , j3(t) , … , jN(t) ]

• [j ‘1(t) , j ‘2(t) , j ‘3(t) , … , j ‘N(t) ]
• . .
• . .
•[ j^N-11(t) , j2 ^N-1 (t) , j3^N-1 (t) , … , j^ N-1 N(t) ]

la RESE
• La Matriz de Transición de Estados (MTE) es igual a la Matriz
Fundamental (MF) si en t = 0 se produce la matriz identidad.
• A(t) = MTE’ (t = 0)
• B(t) = [h (t = 0)
• …
• h^(N-1) (t=0)]
• C(t) = VFB (t=0)
• Si MTE /= MF, se debe realizar una transformación de vectores, es
decir:
• y = MF^-1 (con t=0)
• Así, el nuevo vector es
• VFB2 = VFB1 * y
• Así MTE2 = MF2 si en t=0 se produce la matriz identidad

Ejemplo

Obtener con M = 2, B = 14, K =12
Entrada = u(t)
Salida = x(t)
• RES
• RESE
• H(s)
• Respuesta al Impulso
• Respuesta Natural
• Estado Cero
• VFB
• MF
• MTE
• MVE


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• [x(t)] es el vector de estados.

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• i1(t) = iL1(t) + iC1(t)

• U(t) = i1(t) R1 + y(t)

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• V(t) = VR1(t) + VR2(t) + VC1(t) + VL1(t)

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• V(t) = VR1(t) + VL1(t)

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• VFB = [ j1(t) , j2(t) , j3(t) , … , jN(t) ]

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• MF = [ j1(t) , j2(t) , j3(t) , … , jN(t) ]

•[ j^N-11(t) , j2 ^N-1 (t) , j3^N-1 (t) , … , j^ N-1 N(t) ]

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