Régimen Transitorio

Conocimientos previos

•Ventajas y aplicaciones de la Teoría de Circuitos

•Elementos y sus ecuaciones: R, L, C
•Kirchhoff y asociaciones de elementos
•Señales de excitación (delta de Dirac)
 Régimen Transitorio

•Descripción del tema

•Procedimientos generales de obtención
de la respuesta transitoria
•Sistemas de 1er y 2º orden
•Fasores
•Transformada de Laplace
 Régimen Transitorio
Cambio de la excitación o la topología en una red
•Cambio transitorio en la respuesta del circuito hasta un
valor final estable (que sigue la forma de la excitación)
•Oposición inicial de la red a la nueva situación
•Energía en L y C no cambia instantáneamente
•Disminuye exponencialmente

Cálculo de la respuesta del sistema

•Circuito lineal descrito por ecuación diferencial
•Respuesta del circuito solución de la ecuación diferencial

dy (t ) d 2 y(t ) d 3 y(t ) d n y(t )

C1  C2 2
 C3 3
 ...  Cn n
 f (t )
dt dt dt dt
 Régimen Transitorio

Solución ecuación diferencial (significado físico)

•Homogénea (f(t)=0)
•Respuesta del circuito sin excitación
•Respuesta natural: RÉGIMEN LIBRE
•Tiende a anularse

•Particular de la completa (f(t)0)

•Respuesta del circuito a la excitación
•Respuesta forzada: RÉGIMEN PERMANENTE
 Régimen Transitorio
RÉGIMEN TRANSITORIO
RÉGIMEN LIBRE + RÉGIMEN PERMANENTE
Están presentes las dos respuestas (natural y forzada)

Respuesta Régimen Régimen

forzada transitorio permanente
Respuesta
natural
 Elementos Simples en Régimen Transitorio: C
(Valores iniciales no nulos)
1 1 0 1 0 1 t
VC (t )   i (t ) dt   i (t ) dt    i (t ) dt    i (t ) dt 
VC(0-) C C  C 0 C 0
V(t) 1 0 1 t
 VC (0)    i (t ) dt    i (t ) dt
C 0 C 0

0
0
i(t ) dt  0  i(t ) finita ancho de la integral = 0
i(t) finita => V del condensador continua: VC(0-)= VC(0)= VC(0+)
Si hay una discontinuidad en la tensión se produce un impulso de corriente

Si i(t) es finita:
V(t) VC
1 t
VC (t )  VC (0)    i(t ) dt VC(0-)
C 0
 Elementos Simples en Régimen Transitorio: L
(Valores iniciales no nulos)
1 1 0 1 0 1 t
I L (t )   v(t ) dt   v(t ) dt    v(t ) dt    v(t ) dt 
I(t) L L  L 0 L 0
IL(0-)
1 0 1 t
 I L (0)    v(t ) dt    v(t ) dt
L 0 L 0

0

0
v(t ) dt  0  v(t ) finita ancho de la integral = 0
v(t) finita => I de la bobina continua: IL(0-)= IL(0)= IL(0+)
Si hay una discontinuidad en la corriente se produce un impulso de tensión

Si v(t) es finita:
I(t)
1 t I
I L (t )  I L (0)    v(t ) dt L
IL(0-)
L 0
 Notación Operacional
d dx(t )
D  Dx(t )  Dk  x(t )  k  Dx(t )
dt dt
n D(k  x(t )  l  y (t ))  k  Dx(t )  l  Dy(t )
d x(t )
D x(t ) 
n
1
dt n Dx(t )  x(t )
x(t ) D
1
D x(t )    x(t )dt
D Permite obtener la ecuación del
circuito de forma algebraica
IMPEDANCIA GENERALIZADA

R : v(t )  R  i(t )  Z R ( D)  R
v(t )
Z ( D)  L : v(t )  L
di(t )
 L  Di(t )  Z L ( D)  L  D
i (t ) dt
1 1 1 1 1
C
C : v(t )  i (t ) dt  i (t )  i (t )  Z ( D ) 
CD CD
C
CD
 Notación Operacional
ASOCIACIÓN DE IMPEDANCIAS
Como si asociáramos elementos iguales pero con
valores Z(D)
SERIE
PARALELO
Z1 ( D) Z 2 ( D)

ZT ( D)  Z1 ( D)  Z 2 ( D) Z1 ( D) Z 2 ( D)

Permiten obtener la
1 1 1
ecuación del circuito  
utilizando Kirchhoff ZT ( D) Z1 ( D) Z 2 ( D)
 Solución homogénea

•Ecuación diferencial: (anDn+an-1Dn-1+....+a0)y(t)=f(t)

•Ecuación homogénea: (anDn+an-1Dn-1+....+a0)y(t)=0
(anDn+an-1Dn-1+....+a0)=0
•Cálculo las raíces del polinomio característico
an(D -m1) (D -m2) (D -m3)..... (D -mn)=0

•Cada raíz introduce un elemento (yhi(t)) a la solución

homogénea que depende del tipo de raíz
(D -m1) (D -m2) (D -m3)..... (D -mn)

yh(t)= yh1(t) + yh2(t) + yh3(t) +....+ yhn(t)

 Solución homogénea
mi simple
yhi (t )  A1e mi t

mi multiplici dad b
( b 1)
yhi (t )  ( A1  A2  t  ...  Ab  t )e mi t

real : mi   i

mi  compleja : mi   i  j
imaginaria : m   j
 i
 Solución homogénea
Raíces reales
mi   i
yhi (t )  A  e  i t yhi (t )  e  t

mi   i (multiplici dad b)
yhi (t )  ( A1  A2  t  ...  Ab  t (b 1) )e  it
Ejemplo : b  2
mi   i
yhi (t )  ( A1  A2  t )e  it  A1  e  it  A2  t  e  it
yhi (t )  A1  e it  A2  t  e it
 Solución homogénea
Raíces complejas (siempre conjugadas)
mi   i  ji

yhi (t )  A1  e (  i  ji )t  A2  e (  i  ji )t  e  it A1  e jit  A2  e  jit 
 e  it A1 cos i t  jA1seni t  A2 cos i t  jA2 seni t 
 e  it  A1  A2  cos i t  j  A1  A2 seni t 
 A1  A2    A  Ce j
 C (cos   jsen )
yhi (t )       A1  A2  
* 1

A
 1  A 2     2
A  Ce  j
 C (cos   jsen )

yhi (t )  e  it 2C cos  cos  i t  2Csen sen i t  

 2Ce  it cos( i t   )  C0 e  it cos( i t   )  C0 e  it sen( i t   ) ;    
2

2C cos   B1 
 yhi (t )  e  it B1 cos  i t  B2 sen i t  
 2Csen  B2 
 C0 e  it cos( i t   )  C0 e  it sen( i t   ) ;    
2
 Solución homogénea
Raíces complejas (siempre conjugadas)

mi , mi*  yhi (t )  C0 e it cos(i t   )

mi , mi*  mi   i  ji (multiplici dad b)

yhi (t )  Ci1e  it cos(i t  1 )  t  Ci 2e  it cos(i t  2 )  ...  t (b 1)  Cib e  it cos(i t  b )

Ejemplo : b  2  mi   i  j i
yhi (t )  Ci1e  it cos( i t  1 )  t  Ci 2e  it cos( i t  2 )
 Solución homogénea
Raíces imaginarias
•Caso particular de raíces complejas
•Siempre conjugadas, pero simples
•Propia de redes no disipativas (LC)
mi   ji
yhi (t )  C0 cos(i t   )  C0 sen(i t   ) ;    
2
yhi (t )  C0 cos(i t   )
Ejemplo : b  2
mi   j i •Imposible para una respuesta
yhi (t )  Ci1 cos( i t  1 )  t  Ci 2 cos( i t   2 ) homogénea(no hay excitación)
•Respuesta decrece de forma
exponencial
•A lo sumo no decrece (L,C)
pero nunca crecerá
•No genera energía
 Solución particular
•Depende de la función de excitación (sigue la misma forma)
(anDn+an-1Dn-1+....+a0)y(t) = f(t) = (bmDm+bm-1Dm-1+....+b0)e(t)
•Cálculo ensayando soluciones tipo en la ecuación diferencial

Excitación Solución a ensayar en la ecuación diferencial

Cte y p (t )  K
Atn y p (t )  K n  t n  K n 1  t n 1  ...  K 2  t 2  K1  t  K 0
A  e t y p (t )  K  e t
A cos( t ) y p (t )  K1 cos( t )  K 2 sen( t )  K cos( t   )

Solución= homogénea (yh(t)) + particular (yp(t)) + ctes

Condiciones Iniciales
 Sistemas de primer orden
•Descritos por una ecuación diferencial de primer orden
D y(t) + y(t) = f(t)
•Un solo elemento de almacenamiento de energía (L o C)

•Solución homogénea:
•Exponencial decreciente
•Depende de constante de tiempo 
C=> =RC
L=> =L/R t
yh (t )  K  e 
 Sistemas de primer orden
•Solución Particular
•Depende de la excitación

•Sistema abreviado para fuentes constantes Yi

•Valor de 
Yf
•Valor inicial de la respuesta (t=0)
• Valor final de la respuesta (t=)
Yf
t
y(t )  Y f  (Y f  Yi )  e 
Yi
 Sistemas de segundo orden

•Descritos por una ecuación diferencial de segundo orden

B2D2 y(t) + B1D y(t) + B0 y(t) = f(t)
•Dos elementos de almacenamiento de energía (L,C)
•Respuesta natural:
•Dos raíces en el polinomio característico
•Respuesta forzada:
•Depende de la excitación
 Sistemas de segundo orden
RESPUESTA NATURAL (HOMOGENEA)
 B  B 1  4 B2 B0
2
B2 D 2 y (t )  B1 D y (t )  B0 y (t )  0  B2 D 2  B1 D  B0  0  D  1

2 B2
Raíces reales Raíz real doble
B12  4 B2 B0 B12  4 B2 B0
  B1  B12  4 B2 B0  B1
 D1    1 D  
 B1  B1  4 B2 B0 
2
2 B2 2 B2
D 
2 B2   B1  B  4 B2 B0
2 y H (t )  A1e t  A2te t
 2
D  1
  2  B1
t
 B1
t
 2 B2
y H (t )  A1e 2 B2
 A2te 2 B2

y H (t )  A1e  1t  A2 e  2t
 B1  B12  4 B2 B0  B1  B12  4 B2 B0
t t
y H (t )  A1e 2 B2
 A2 e 2 B2

SOBREAMORITIGUADO
CRITICAMENTE AMORITIGUADO
 Sistemas de segundo orden
RESPUESTA NATURAL (HOMOGENEA)
 B1  B12  4 B2 B0
B2 D y (t )  B1 D y (t )  B0 y (t )  0  B2 D  B1 D  B0  0  D 
2 2

2 B2
Raíces complejas conjugadas Raíces imaginarias
B12  4 B2 B0
B1  0
 B1 4 B2 B0  B12
D j   4 B2 B0 B
2 B2 2 B2 D j 0
2 B2 B2
D    j
D   j
t
y H (t )  Ae cos(t   )
y H (t )  Ae t cos(t   )
4 B2 B0  B12
B1
 t
y H (t )  Ae t ) B0
y H (t )  A cos( t   )
2 B2
cos(
2 B2 B2

SUBAMORITIGUADO
NO AMORITIGUADO
 Sistemas de segundo orden
RESPUESTA NATURAL EN FUNCIÓN DE ξ Y ωn
B1 B 
B2 D 2  B1 D  B0  0  D 2 
D  0  0
B2 B2  B1 B0 B0
  D 2
 2 D  0
B1 B1 2 B0 B1 B0  2 B2 B0 B2 B2
  2
B2 B2 2 B0 2 B2 B0 B2 

B1 
  coeficient e de amortiguamiento 
2 B2 B0 

B0 
n   frecuencia natural no amortiguada   D 2  2 n D  n2  0
B2 
B0 B0 
B1 
D 
2
2 D
2 B2 B0 B2 B2 

 2  4 
2 2
 4 2
D 2  2 n D  n2  0  D  n n n
 D   n  n  2  1
2
 Sistemas de segundo orden
RESPUESTA NATURAL EN FUNCIÓN DE ξ Y ωn

RAICES REALES
 2 1  0    1
    2 1  t     2 1  t
D   n  n   1  yH (t )  A1e  
 A2e  
2 n n n n

SOBREAMORITIGUADO

RAIZ REAL DOBLE

 2 1  0    1
D   n  yH (t )  A1e n t  A2te  n t

CRITICAMENTE AMORITIGUADO
 Sistemas de segundo orden
RESPUESTA NATURAL EN FUNCIÓN DE ξ Y ωn
RAICES COMPLEJAS CONJUGADAS

 2 1  0    1

D   n  jn 1   2  y H (t )  C0 e  n t cos n 1   2 t   
n 1   2 : frecuencia natural amortiguada

SUBAMORITIGUADO

RAICES IMAGINARIAS

 0
D   jn  yH (t )  C0 cosnt   

NO AMORITIGUADO
 Sistemas de segundo orden
•Clasificación de los sistemas
•Según raíces del polinomio característico
•Parámetros descriptivos
•Coeficiente de amortiguamiento, 
•Frecuencia natural no amortiguada, n

Tipo de Sistema Raíces 

Subamortiguado Complejas conjugadas  < 1
Amort. crítico Real doble =1
Sobreamortiguado Reales >1
No amortiguado Imaginarias =0
 FASORES
•Método directo de cálculo de la respuesta particular
de una ecuación diferencial
•Respuesta forzada de un circuito
•Respuesta en RÉGIMEN PERMANENTE

•Basado en la respuesta de un circuito a la excitación

exponencial (autofunción):
• Respuesta del circuito muy sencilla de evaluar

A eat CIRC. K eat

 FASORES
PROCESO
1. Conversión de excitación a forma exponencial
• Fórmula de Euler

2. Obtención de la respuesta exponencial del circuito

a la excitación convertida
• Ensayando una solución exponencial en la ecuación
diferencial que describe al circuito

3. Conversión de la respuesta exponencial a la real

del circuito
• De igual forma que para la excitación
 FASORES
EXCITACIÓN GENERAL
t
x(t )  X M e cos( t   )

  0;   0   0;   0   0;   0
x(t )  X M x(t )  X M cos( t   ) x(t )  X M e t
Constante Senoidal Exponencia l

DISTINTAS EXCITACIONES INCLUIDAS

 FASORES
CONVERSIÓN FUNCIÓN EXCITACIÓN
Aplicación fórmula de Euler
X M e j ( t  )  X M cos( t   )  j X M sen( t   )

X M e t e j ( t  )  X M e t cos( t   )  j X M e t sen( t   )

x(t )  X M e t cos( t   )  e[ X M e t e j ( t  ) ]  e[ X M e t  j t e j ]

s    j  x(t )  X M e t cos( t   )  e[ X M e s t e j ]

j s t
Excitación
COMPLEJA ˆ
X  XM e e  X e st

FASOR
 FASORES
RESPUESTA COMPLEJA

Excitación: ˆ s t j
X  XM e e  X e st

ˆ s t j y
Solución a ensayar: Y  YM e e  Y e st

Ecuación del sistema

(an D n  an1D n1  ...  a1D  a0 ) y(t )  (bm D m  bm1D m1  ...  b1D  b0 ) x(t )

x(t )  Xˆ y(t )  Yˆ
(an D n  an1D n1  ...  a1D  a0 )Yˆ  (bm D m  bm1D m1  ...  b1D  b0 ) Xˆ

(an D n  an1D n1  ...  a1D  a0 )Ye st  (bm D m  bm1D m1  ...  b1D  b0 ) Xe st
 FASORES
RESPUESTA COMPLEJA
n 1
an D Y e  an 1 D Y e  ...  a1 DY e  a0Y e 
n st st st st

m 1
 bm D Xe  bm1 D
m st
Xe  ...  b1 DXe  b0 Xe
st st st

n 1
an s Y e  an 1s Y e  ...  a1sY e  a0Y e 
n st st st st

m 1
 bm s Xe  bm1s
m st
Xe  ...  b1sXe  b0 Xe
st st st

n 1
(an s  an 1s
n
 ...  a1s  a0 )Y e  st

m 1
 (bm s  bm1sm
 ...  b1s  b0 ) Xe st
 FASORES
RESPUESTA REAL s    j
m 1
(bm s  bm1s  ...  b1s  b0 )
m X
Y  n 1
X
(an s  an1s  ...  a1s  a0 )
n

j y s t
ˆ
y (t )  e[Y ]  e[Y e ]  e[YM e e ]
st

j y
s    j  y (t )  e[YM e e (  j ) t ]
 t j ( t  y )
y (t )  e[YM e e ]
 t
y (t )  YM e cos( t   y )
 FASORES
RESPUESTA REAL

j
FASORES
X  XMe  XM 
jY
Y  YM e  YM  y

t
x(t )  X M e cos( t   )  X , s
t
Y , s  y(t )  e[Ye ]  YM e cos( t   y )
st

X , s, Ecuac. dif.  Y  YM  y
 Justificación
(an D n  an 1 D n 1  ...  a1 D  a0 )Yˆ 
 (bm D m  bm1 D m1  ...  b1 D  b0 ) Xˆ
n 1
e[(an D  an 1 D
n
 ...  a1 D  a0 )Yˆ ] 
 e[(bm D m  bm1 D m1  ...  b1 D  b0 ) Xˆ ]

e[an D nYˆ  an 1 D n 1Yˆ  ...  a1 DYˆ  a0Yˆ ] 

 e[bm D m Xˆ  bm1 D m1 Xˆ  ...  b1 DXˆ  b0 Xˆ ]

dXˆ de[ Xˆ ]
Coeficientes reales e[ ] 
dt dt
an , bm  
e[ DXˆ ]  De[ Xˆ ]
 Justificación
n 1
an D e[Y ]  an 1 D e[Yˆ ]  ...  a1 De[Yˆ ]  a0e[Yˆ ] 
n
ˆ
 bm D me[ Xˆ ]  bm1 D m1e[ Xˆ ]  ...  b1 De[ Xˆ ]  b0e[ Xˆ ]

(an D n  an 1 D n 1  ...  a1 D  a0 )e[Yˆ ] 

 (bm D m  bm1 D m1  ...  b1 D  b0 )e[ Xˆ ]  x(t )  e[ Xˆ ]

n 1
(an D  an 1 D
n
 ...  a1 D  a0 )e[Yˆ ] 
 y(t )  e[Yˆ ]
 (bm D m  bm1 D m1  ...  b1 D  b0 ) x(t )

Xˆ  Yˆ  x(t )  e[ Xˆ ]  y(t )  e[Yˆ ]

 Operaciones con fasores
j
FASORES X  XMe  XM 
Números complejos X  a  jb

Representación a  X M  cos( )
Vectorial
b  X M  sen( )
XM

b XM  a b2 2

 b
a   arctg  
a
 Operaciones con fasores
Suma
X  a  jb Y
X  Y  (a  c)  j (b  d )
Y  c  jd X
X Y

Producto / división

X  X M X X  Y  X M  YM  X  Y 

Y  YM Y
X XM
  X  Y 
Y YM
 FASORES
MÉTODO DIRECTO
•Transformación de los elementos del circuito
•Aplicación de fasores a la ecuación característica de los
elementos
•Obtención de una impedancia compleja

•Composición del circuito transformado con los

elementos complejos
•Magnitudes eléctricas sustituidas por sus fasores
correspondientes
•Utiliza leyes de Kirchhoff en el circuito
transformado (no la ecuación diferencial del sistema)
 FASORES
IMPEDANCIAS COMPLEJAS
Vˆ V
Como impedancia generalizada pero con fasores Z  
Iˆ I

1 
V I 
CD

1 ˆ 1 j 1 ˆ
Vˆ  Iˆ V  I M e I e st  I
V  LDI  CD sC sC
V  I  R 
Vˆ Vˆ  LDIˆ
ˆ j I st
Iˆ  I M e e 

V  sL I M e e  sL Iˆ
j
Z R  ˆ
I st

ˆ ˆ 
V  I  R I j 
Iˆ  I M e I e st 

1 ˆ
Iˆ  R Vˆ sL Iˆ ˆ
V sC
I
1
ZR   ZR  R ZL    Z L  sL ZC    ZC 
ˆI Iˆ Iˆ Iˆ Iˆ sC

1
ZR  R Z L  sL ZC 
sC
 FASORES
ASOCIACIÓN IMPEDANCIAS COMPLEJAS
Como si asociáramos elementos iguales pero con valores Z

PARALELO

SERIE

Z1 Z2 Z1 Z2

ZT  Z1  Z 2
1 1 1
 
ZT Z1 Z 2
 FASORES
CIRCUITO TRANSFORMADO
R
L I Elementos => Impedancias
Vg complejas
C
Magnitudes => Fasores

R
sL I
Vg 1
sC
 FASORES
SOLUCIÓN DIRECTA
Kirchhoff en circuito transformado
R
sL I Vg
I
Vg 1 1
sC
R  sL 
sC
t
vg (t )  VgM e cos( t   )  Vg  VgM 
t
I  i(t )  I M e cos( t  I )

Vg , s, Circuito transf .  I  I M  I
 Ejemplo
IL R
IL(t) IL  Ig
R  sL
Ig(t) Ig
R 4
IL  Ig
L R sL
4  s2

a ) I g (t )  3  e 4t  cos(6t  ) 
4 a) I g  3 ; s  4  j6 1
 4 a) I L  0
b) I g (t )  5  cos(3t  ) 2
3 
c) I g (t )  2  e 2t b) I g  5 ; s  j3 b) I L  2.77 0.064
3
d ) I g (t )  7 c) I g  2 ; s  2 c) I L  1
R  4 d) Ig  7 ; s  0 d) IL  7
L  2H
1 4t
a) I L (t )   e  cos(6t ) c) I L  1  e 2t
2
b) I L (t )  2.77 cos(3t  0.064) d) IL  7
 FASORES
RESUMEN

•Herramienta de cálculo de la respuesta forzada

•Se basan en la respuesta del circuito a una
excitación exponencial
A eat CIRC. K eat
•Se convierten las excitaciones en exponenciales
mediante fórmula de Euler
st
•Fasores: coeficientes complejos que acompañan a la e
en las magnitudes convertidas
j s t
ˆ
X  XM e e  X e st

Fasor
 FASORES
RESUMEN
•Fácil obtención de la respuesta del circuito
•Sustituyendo excitación compleja en la ecuación
diferencial obtengo respuesta compleja
•También se puede transformar el circuito
•Mismas herramientas que circuito normal
(Kirchhoff, asociación de elementos, etc)
•Elementos =>Impedancias complejas
•Magnitudes =>Fasores
•Obtengo fasor de la respuesta
•Transformación sencilla entre señal real y fasor
•Por inspección y sustitución de valores

t
x(t )  X M e cos( t   X )  X  X M  X
 LAPLACE
•Herramienta para calcular la respuesta total transitoria
•Planteamiento paralelo a fasores
•Se transforma la excitación y la ecuación diferencial
•Se calcula la respuesta transformada
•Se hace la transformada inversa de la respuesta
•También se puede hacer el circuito transformado y operar con
las magnitudes transformadas
•Pasa del dominio del tiempo a de la frecuencia compleja


TL
F ( s)   f (t )e  st dt
0
f(t) F(s)=ʆ[f(t)]   j
TL-1 f (t )  
st
F ( s ) e dt
  j
 LAPLACE
Propiedades
Linealidad
f1(t) F1 (s)

f2(t) F2 (s)
a f1(t)+b f2(t) a F1(s)+b F2(s)

Derivación

d n f (t ) n 1 n2 df (0) n 3 d 2 f (0) d n 1 f (0)

s F ( s)  s
n
f (0)  s s 
dt n dt dt 2
dt n 1
d 2 f (t ) df (0)
s 2 F ( s )  sf (0) 
dt 2 dt
df (t )
sF ( s )  f (0)
dt
 LAPLACE
Propiedades
Integración
0

F ( s) 
t
f ( )d
 f ( )d

s

s

Translación

Tiempo Frecuencia
f (t  a) e as F (s) eat f (t  a) F ( s  a)

Cambio de escala
1 s
f (ta ) F 
a a
 LAPLACE
Pares de transformadas

1 n-1 -at 1
δ(t) 1 t e
(n-1)! (s+a)n

u(t) 1
s s
cos(ωt)
S2+ω2
tu(t) 1
s2 e-αt cos(ωt) (s+ α)
1 (s+ α)2+ω2
e-at s+a ω
sen(ωt)
s2+ω2
1
t e-at ω
(s+a)2 e-α t sen(ωt)
(s+ α)2+ω2
 LAPLACE
Pares de transformadas
 LAPLACE
Aplicamos a la ecuación diferencial
Ejemplo sin valores iniciales (x(0)=0 y(0)=0)

an D n y (t )  an 1 D n 1 y (t )  ...  a1 Dy(t )  a0 y(t ) 

 bm D m x(t )  bm1 D m1 x(t )  ...  b1 Dx(t )  b0 x(t )
an s nY ( s)  an 1s n 1Y ( s)  ...  a1sY ( s)  a0Y ( s) 
 bm s m X ( s)  bm1s m1 X ( s)  ...  b1sX ( s)  b0 X ( s)

a s  a s
n
n
n 1
n 1
 ...  a1s  a0 Y ( s) 
 b s  b
m
m
m 1 s m 1
 ...  b1s  b0 X ( s)
Obtenemos la respuesta transformada

Y ( s) 
b s m
 bm1s m1  ...  b1s  b0 
a s 
m
n 1
X (s)
n
n
 an 1s  ...  a1s  a0
 LAPLACE
Ejemplo segundo orden con valores iniciales

B2 D 2 y (t )  B1 Dy(t )  B0 y (t )  f (t )

dy (t )
B2 s 2Y ( s )  B2 s y (0)  B2  B1sY ( s )  B1 y (0)  B0Y ( s )  F ( s )
dt
dy (0)
B2 s 2Y ( s )  B1sY ( s )  B0Y ( s )  B2 s y (0)  B2  B1 y (0)  B0Y ( s )  F ( s )
dt
 
B2 s 2  B1s  B0 Y ( s )  F ( s )  B2 s y (0)  B2
dy (0)
dt
 B1 y (0)  B0Y ( s )

Obtenemos la respuesta transformada

dy (0)
F ( s)  B2 s y (0)  B2  B1 y (0)  B0Y ( s)
Y ( s)  dt
B2 s 2  B1s  B0
 LAPLACE
Obtención de la respuesta en el tiempo
Hay que hacer la transformada inversa de Laplace, pero de forma directa es complicada
Como Y(s) es racional utilizamos descomposición en fracciones simples

N ( s) bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0 

Y (s)  
D( s ) an s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0 
Raíces del numerador:
ceros hacen Y(s)=0

Y (s) 
N ( s)
K
s  z1 s  z 2  s  z m  Raíces del denominador:
polos hacen Y(s)=∞
D( s ) s  p1 s  p2 s  pn 
Si orden de N(s) < orden de D(s)=>Y(s) fracción racional propia y se puede
descomponer en fracciones simples
La transformada inversa de estas fracciones se puede obtener con los
pares de transformados y las propiedades de la TL

Y ( s) 
N ( s)
K
s  z1 s  z2 s  zm   N1  N 2    N n
D( s ) s  p1 s  p2 s  pn  s  p1  s  p2  s  pn 
 LAPLACE
Descomposición en fracciones simples
Y ( s) 
N ( s)
K
s  z1 s  z2 s  zm   N1  N 2    N n
D( s ) s  p1 s  p2 s  pn  s  p1  s  p2  s  pn 
El cálculo de los Ni depende del tipo de raíz que sea pi
Real simple, real múltiple, compleja conjugada, imaginaria

Polo real simple

N ( s) N1 N2
Y ( s)     Ni: Residuo
D( s) s  p1  s  p2 

Ni  s  pi Y ( s) s  p
i

Utilizo el par transformado

 pi t
e  at 1
s  a 
Ni
s  pi 
Ni e  pi t
y(t )  Ni e
 LAPLACE
Descomposición en fracciones simples
Polo real multiple
N ( s) N0 N1 Nj N m1
Y ( s)          
s  pi  G(s) s  pi  s  pi 
m m m 1
s  pi m j
s  pi 
1 dj  N ( s)  Cálculo muy complicado utilizo rodeo
Nj   G( s) 
j! ds j   s   pi

 N ( s) 
 s  pi   s  pi  Y ( s)
N (s)
N0  
m m

 G ( s )  s   pi
s  pi  G(s) s  p
m
i
s   pi

Utilizo los pares transformados

1 1 1 1
e  at
te  at
t n 1e at
s  a  s  a 2 n  1! s  a n
N3 1 2
t N 3e  pit y(t )  N e  pit  N te  pit  1 t 2 N e  pit    N 1 n 1  pi t
s  pi 3 2 m 1 m  2
2
m  3 0
n  1!
t e
 LAPLACE
Descomposición en fracciones simples
Polos complejos conjugados
N ( s) Ni N i*
Y ( s)     
D( s ) s   i  ji  s   i  ji 

Ni  s   i  ji Y (s) s   j

i

Ni N i* N i s   i  j i   N i* s   i  j i 
Y ( s)         
s   i  j i  s   i  j i  
s   i    i
2

2

s   i N i  N i*   j i N i*  N i  
  
s   i 2  i2  
 2as   i   j i  2 jbi 
   
 N i  N i  2a
N i  a  jb   *
* 

Y ( s ) 

s   i    i
2 2

 N i  N i  2 jb 

2as   i   2b i 2as   i  2b i
Y ( s)       

s   i    i
2 2
  
  
s   i    i s   i    i
2 2 2 2
 
 LAPLACE
Descomposición en fracciones simples
Polos complejos conjugados
Utilizo los pares transformados

s  2as   i 
t
cost  2ae t cost 
e
s   2   2 
s   i 2  i2 
 2b i
e sent 
t
2be t sent 
s   2   2  s   i 2  i2 
y(t )    2aeit cosit   2beit senit   
  B 
A cos( wt )  Bsen( wt )    A2  B 2 cos wt  arctg     
  A 

  b 
y(t )    2a   2b e
2 2  i t
cos  i t  arctg     
  a 
 LAPLACE
MÉTODO DIRECTO
•Transformación de los elementos del circuito
•Aplicación TL a la ecuación característica de los elementos
•Obtención de una impedancia laplaciana

•Composición del circuito transformado con los

elementos transformados
•Magnitudes eléctricas sustituidas por sus
transformadas
•Utiliza leyes de Kirchhoff en el circuito transformado
(no la ecuación diferencial del sistema)
 LAPLACE
IMPEDANCIAS LAPLACIANAS
V ( s)
Como impedancia generalizada pero con fasores Z ( s) 
I ( s)
1 
v(t )  i (t ) 
CD
v(t )  LDi(t )  
v(t )  i (t )  R  
0
V ( s)  1
C 
 R
Z ( s )  V ( s )  sLI ( s )  Li(0) i (t ) dt 
1
V ( s)  I ( s)  R  I ( s) V ( s ) sLI ( s ) V (s)  I (s)  
Z L (s)    Z L ( s )  sL sC s 
I (s)  R I ( s) I (s) 1
Z R ( s)   Z R (s)  R V ( s ) sC
I (s)
1
I ( s) Z C (s)    Z C (s) 
I (s) I (s) sC

sL
R 1
V(s) V(s) Li(0) sC
V(s) v ( 0)
s

1
Z R ( s)  R Z L (s)  sL Z C ( s) 
sC
 LAPLACE
ASOCIACIÓN IMPEDANCIAS LAPLACIANAS
Como si asociáramos elementos iguales pero con valores Z (s)

SERIE PARALELO

Z1 ( s) Z 2 ( s)
Z1 ( s) Z 2 ( s)

ZT (s)  Z1 (s)  Z 2 (s)

1 1 1
 
ZT ( s) Z1 ( s) Z 2 ( s)
 FASORES
CIRCUITO TRANSFORMADO
R
L I Elementos => Impedancias
Vg laplaciana
C
Magnitudes => transformadas

R
sL I (s)
Li(0)
Vg v ( 0) 1
s sC
 FASORES
SOLUCIÓN DIRECTA
R
sL I (s)
Li(0) Kirchhoff en circuito
Vg v ( 0) 1 transformado
s sC

 1  v(0)
Vg ( s)  I ( s) R  sL    Li(0) 
 sC  s
v(0)
Vg ( s)  Li(0) 
I (s)  s
1
R  sL 
sC
 Régimen Transitorio
CONVERSIÓN CIRCUITO
CIRCUITO CONVETIDO
(IMPEDANCIA COMPLEJA)
(IMPEDANCIA COMPLEJA) CIRCUITO
(FASORES MAGNITUDES)
KIRCHOFF Y RELACIONES
CIRCUITALES
TRANSFORMACIÓN CIRCUITO
(IMPEDANCIA LAPLACIANA) CIRCUITO TRANSFORMADO
(IMPEDANCIA LAPLACIANA)
(TRANSFORMADA .LAPLACE
NOTACIÓN DE MAGNITUDES)
OPERACIONAL

TRANSFORMADA
ECUACIÓN
ECUACIÓN LAPLACE
ALGEBRAICA EN S
DIFERENCIAL
KIRCHOFF Y
RELACIONES
CIRCUITALES
CÁLCULO RESPUESTA CÁLCULO RESPUESTA
PARTICULAR HOMOGÉNEA
OPERACIONES
ALGEBRAICAS
(*,+,-,/)
UTILIZACION DE SUSTITUCIÓN ANÁLISIS RAICES
FASORES Yp TIPO EN POLINOMIO
ECUAC. DIFERENCIAL ECUAC. DIFERENCIAL CARACTERÍSTICO

CONVERSIÓN
RESPUESTA INVERSA FASORES RESPUESTA RESPUESTA KIRCHOFF Y
PARTICULAR PARTICULAR HOMOGÉNEA RELACIONES
FORMATO FASORIAL Yp Yh CIRCUITALES

RESPUESTA TOTAL
INCOMPLETA

CONDICIONES
INICIALES

RESPUESTA TRANSFORMADA
RESPUESTA TOTAL COMPLETA
LAPLACE INVERSA
TOTAL TRANSFORMADA

COMPLETA