MODELOS MATEMÁTICOS

DE SISTEMAS DINÁMICOS

• FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.
• DEFINICIONES
• MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DINÁMICOS
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS SISO
Asumiendo un sistema cuyo modelo dinámico es:
𝑑𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑚 𝑢 𝑡
𝑛
+ 𝑎𝑛−1 𝑛−1
+ ⋯ + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑏𝑚 𝑚
+ ⋯ + 𝑏0 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas:
𝑠 𝑛 𝑌 𝑠 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 𝑌 𝑠 + ⋯ + 𝑎0 𝑌 𝑠 = 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 𝑈 𝑠 + ⋯ + 𝑏0 𝑈(𝑠)

La función de transferencia es la razón entre la transformada de Laplace de

la salida y la transformada de Laplace de la entrada, considerando
condiciones iniciales nulas
𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + ⋯ + 𝑏0
𝐺 𝑠 = = 𝑛
𝑈 𝑠 𝑠 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS CON RETARDO

• Estrictamente, estos sistemas tienen dimensión infinita. La función

transferencia de un retardo de T segundos es de la forma:
𝑌(𝑠)
= 𝐺 𝑠 = 𝑒 −𝑠𝑇 ⟺ 𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡 − 𝑇)
𝑈(𝑠)
• Ejemplo: Sistema intercambiador de calor.- La función transferencia es de
la forma:
𝐾𝑒 −𝑠𝑇
𝐺 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1
 ALGUNAS DEFINICIONES IMPORTANTES
• Grado relativo de la Función de transferencia: Diferencia
entre el grado “n” del denominador y el grado “m” numerador
(n – m).

• Función transferencia propia o apropiada: si m < n.

• Función transferencia bipropia: si m = n.
• Función transferencia impropia: si m > n.
 COMANDOS PARA ESCRIBIR FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
• En matlab las funciones de transferencia se introduce dando el polinomio del numerador
y denominador:
• Ejemplo. Sea la función de transferencia:
−2𝑠 2 + 0.3𝑠 + 1
𝐻 𝑠 = 2
(𝑠 + 0.4𝑠 + 1)(𝑠 + 0.5)
• num = [-2 0.3 1];
• den1 = [1 0.4 1];
• den2 = [1 0.5];
• Para obtener el polinomio resultante se usa:
• den = conv(den1,den2)
• Para ver los polos (o los ceros) de la función de transferencia, podemos usar: roots(den)
(roots(num)).
 COMANDOS PARA ESCRIBIR FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
• Para escribir una función de transferencia con Matlab a partir del conocimiento el
numerador y denominador:
𝑠𝑦𝑠 = 𝑡𝑓(𝑁, 𝐷)
• Para convertir una función de transferencia dada por dos polinomios numerador y
denominador, en un conjunto de factores de grado 1, (polos y ceros) es mediante:
[𝒄𝒆𝒓𝒐𝒔, 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔, 𝒈𝒂𝒏] = 𝒕𝒇𝟐𝒛𝒑 (𝑵, 𝑫);
• que devuelve un vector conteniendo los ceros de la función de transferencia, un vector
conteniendo los polos, y un escalar correspondiente a la ganancia estática.

• La función complementaria a ésta también existe:

[𝑵, 𝑫] = 𝒛𝒑𝟐𝒕𝒇 (𝒄𝒆𝒓𝒐𝒔, 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔, 𝒈𝒂𝒏);
MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DINÁMICOS

• El diseño de un sistema de control

requiere balance entre limitaciones y
soluciones.
• Para el cual es necesario tener una
MODELOS EN comprensión cabal del proceso.
• Esta comprensión se captura en un
CONTROL modelo matemático.
• La derivación de modelos
matemáticos es una disciplina
compleja.
 • Brindan los medios de capturar el
comportamiento de un sistema sujeto
a condiciones iniciales, entradas de
Los modelos control y perturbaciones mediante un
matemáticos conjunto de ecuaciones matemáticas.
 • Permiten simulaciones en situaciones
hipotéticas,
• Facilita ensayos en estados que serían
peligrosos en el sistema real, y
Importancia de los • Se usan como base para sintetizar
modelos controladores.
matemáticos
 COMPLEJIDAD DE MODELOS
• Es una descripción aproximada de la planta que se usa para el
Modelo diseño de control.
nominal.

• Es una descripción más exhaustiva de la planta. Incluye

Modelo características no usadas pero que tienen directa influencia en el
de
calibració desempeño.
n.
• Es la diferencia entre el modelo nominal y el modelo de calibración.
Error de
Los detalles podrían ser desconocidos, pero podrían disponerse de
modelo. aproximaciones.
 CONSTRUCCIÓN DE MODELOS
• Se usa la respuesta del sistema ante entradas de prueba para
obtener una función matemática que relacione las variables de salida
con las de entrada del sistema.
Experiment
al. • Se obtiene la expresión matemática sin conocer los elementos
internos.

• Se basa en el uso de leyes físicas (conservación de masa, energía y

momento).
• Busca obtener las funciones matemáticas que representan el
comportamiento del sistema, en base al estudio de cada
Analítico.
componente.
• Proporciona mayor información del funcionamiento del sistema.
CLASIFICACIÓN DE LOS MODELOS
MODELO DINÁMICO DE SISTEMA MECÁNICO

𝐹 = 𝑀𝑎 ⟹ 𝑓 𝑡 − 𝑓𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑔 − 𝑓𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟 = 𝑀. 𝑎.
𝑑2 𝑦 𝑡 𝑑𝑦(𝑡)
𝑓 𝑡 =𝑀 2
+𝐵 + 𝐾𝑦(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑌(𝑠) 1 1ൗ
= = 𝑀
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾 𝑠 2 + 𝐵ൗ 𝑠 + 𝐾ൗ
𝑀 𝑀
• Sistema Mecánico Rotacional

𝑑2 𝜃 𝑡 𝑑𝜃(𝑡)
𝑇 𝑡 =𝐽 2
+𝐵 + 𝐾𝜃(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 MODELO DINÁMICO DE SISTEMA ELÉCTRICO
• CIRCUITO RLC SERIE
𝑑𝑖(𝑡) 1 𝑡
•𝑒 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿 𝑑𝑡
+ ‫𝑖 ׬‬
𝐶 0
𝜏 𝑑𝜏 (1)
1 𝑡
• 𝑒𝑐 𝑡 = ‫𝑖 ׬‬
𝐶 0
𝜏 𝑑𝜏 (2)
𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
• Corriente en C: C 𝑑𝑡
= 𝑖(𝑡)
𝑑𝑖(𝑡)
• Voltaje en L: L
𝑑𝑡
= −𝑅𝑖 𝑡 − 𝑒𝑐 𝑡 + 𝑒(𝑡)

𝐸𝑐 (𝑠) 1Τ 𝑠−2 1
• 𝐸(𝑠)
= 𝐿𝐶
1+ 𝑅Τ𝐿 𝑠−1
= 𝐶𝑠 𝐿𝑠+𝑅

𝐼(𝑠) 1Τ 𝑠 −1 1
• 𝐸(𝑠)
= 𝐿
1+ 𝑅Τ𝐿 𝑠 −1
=
𝐿𝑠+𝑅
• https://www.youtube.com/watch?v=JoKUZFFkiW0
 ANALOGÍA FUERZA - VOLTAJE

• Para el Sistema Eléctrico: • Para el Sistema Mecánico:

𝑑𝑞 𝑡 𝑑2𝑥 𝑡
•𝑖 𝑡 =
𝑑𝑡
• 𝑚 𝑑𝑡 2 +𝐵
𝑑𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
+ 𝑘𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑖 𝑡 1
• 𝐿 𝑑𝑡 + 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐶
‫׬‬ 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑣(𝑡)

𝑑2𝑞 𝑡 𝑑𝑞(𝑡) 𝑞(𝑡)

• 𝐿 𝑑𝑡 2 +𝑅 𝑑𝑡
+ 𝐶
= 𝑣(𝑡)
 ANALOGÍA FUERZA - VOLTAJE

Sistema mecánico Sistema eléctrico

Fuerza (par) Voltaje (V)
Masa (momento de inercia) Inductancia (L)
Fricción viscosa (B) Resistencia (R)
Constante del resorte (k) Recíproco de la capacitancia (1/C)
Desplazamiento (desplazamiento angular) Carga eléctrica (q)

Velocidad (velocidad angular) Corriente (i)

 ANALOGÍA FUERZA - CORRIENTE

𝑑𝜓 𝑡 • Para el Sistema Mecánico:

𝑣 𝑡 =
𝑑𝑡 𝑑2 𝑥 𝑡 𝑑𝑥(𝑡)
𝑚 2
+𝐵 + 𝑘𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑣 𝑡 𝑣(𝑡) 1 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐶 + + න 𝑣 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝑅 𝐿

• en términos del flujo magnético

𝑑2 𝜓 𝑡 1 𝑑𝜓(𝑡) 𝜓(𝑡)
𝐶 2
+ + = 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝐿
 ANALOGÍA FUERZA - CORRIENTE

Sistema mecánico Sistema eléctrico

Fuerza (par) Corriente (i)
Masa (momento de inercia) Capacitancia (C)
Fricción viscosa (B) Recíproco de la resistencia (1/R)
Constante del resorte (k) Recíproco de la inductancia (1/L)
Desplazamiento (desplazamiento angular) Flujo magnético (ψ)

Velocidad (velocidad angular) Voltaje (V)

https://www.youtube.com/watch?v=JoKUZFFkiW0
 MODELO DINÁMICO SISTEMA ELECTROMECÁNICO
MOTOR DE CC DE IMAN PERMANENTE CONTROLADO POR CORRIENTE DE ARMADURA

𝑑𝑖𝑎 𝑡 1 𝑅𝑎 1
𝑇𝑚 𝑡 = 𝐾𝑚 𝜙(𝑡)𝑖𝑎 (𝑡) = 𝑒𝑎 𝑡 − 𝑖𝑎 𝑡 − 𝑒𝑏 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
𝑇𝑚 𝑡 = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 (𝑡) 𝑑𝜃𝑚 (𝑡)
𝑒𝑏 𝑡 = 𝐾𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃𝑚 𝑡 1 1 𝐵𝑚 𝑑𝜃𝑚 (𝑡)
2 = 𝑇𝑚 𝑡 − 𝑇𝐿 𝑡 −
𝑑𝑡 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝑑𝑡
Θ𝑚 (𝑠) 𝐾𝑖
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐿𝑎 𝐽𝑚 𝑠 3 + 𝑅𝑎 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 𝐿𝑎 𝑠 2 + 𝐾𝑏 𝐾𝑖 + 𝐵𝑚 𝑅𝑎 𝑠
ALGUNAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE
SISTEMAS DINÁMICOS
MODELO DINÁMICO DE SISTEMAS TÉRMICOS

𝑑𝜃(𝑡) Θ(𝑠) 𝑅
𝑅𝐶 + 𝜃(𝑡) = 𝑅ℎ𝑖 (𝑡) =
𝑑𝑡 𝐻𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑑𝜃(𝑡) Θ(𝑠) 1
𝑅𝐶 + 𝜃(𝑡) = 𝜃𝑖 (𝑡) =
𝑑𝑡 Θ𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
 MODELO DINÁMICO DE SISTEMAS DE NIVEL DE LÍQUIDO

𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙, 𝑚 Si el flujo es laminar (N° Reynolds<2000)

𝑅= 3
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜, 𝑚 ൗ𝑠𝑒𝑔 Se tiene que Q = 𝐾𝐻, 𝑅 = 𝐻Τ𝑄

Si el flujo es turbulento (3000 <N° Reynolds < 4000), entonces se tiene que Q = 𝐾 𝐻, 𝑅 = 𝑑𝐻 Τ𝑑𝑄

𝑑ℎ(𝑡) 𝐻(𝑠) 𝑅
𝑅𝐶 + ℎ(𝑡) = 𝑅𝑞𝑖 (𝑡) =
𝑑𝑡 𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
 SISTEMA CON RETARDO DE TRANSPORTE

𝑑
𝑇𝑑 = 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝑣
𝑏 𝑡 = 𝑦(𝑡 − 𝑇𝑑 )
𝐵 𝑠 = 𝑒 −𝑇𝑑𝑠 𝑌(𝑠)

𝐵(𝑠)
= 𝑒 −𝑇𝑑 𝑠
𝑌(𝑠)
 LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO LINEALES

• La mayoría de los equipos y sistemas utilizados en la industria de

procesos presentan características complejas (parámetros variables,
variables acopladas, efectos no lineales) por lo que generalmente los
modelos son Nolineales sin solución analítica, lo que restringe un análisis
general.
• Paradesarrollar un análisis aproximado se recurre a la técnica de
"LINEALIZACIÓN" que consiste en aproximar un modelo complejo en un
modelo Lineal que posee solución analítica
 LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO LINEALES
• 𝑦 = 𝑓(𝑥) función no lineal, 𝑥0 es punto de operación
• Aproximación por serie de Taylor:
𝑑𝑓 1 𝑑2𝑓 2
Sistema no • 𝑦 = 𝑓 𝑥0 + ቕ 𝑥 − 𝑥0 + ቕ 𝑥 − 𝑥0 + …
𝑑𝑥 𝑥=𝑥0 2! 𝑑𝑥 2 𝑥=𝑥0
lineal de una
variable. 𝑑𝑓
• Al linealizar queda: 𝑦 ≅ 𝑓 𝑥0 + ቕ 𝑥 − 𝑥0
𝑑𝑥 𝑥=𝑥0

• Si 𝑦 = 𝑓(𝑥1 , 𝑥2 , …, 𝑥𝑛 ),no lineal: 𝑥ҧ = (𝑥10 , 𝑥20 , …, 𝑥𝑛0 ) es punto de

operación, entonces la función linealizada será:
Sistema no lineal 𝜕𝑓 𝜕𝑓
multivariable • 𝑦 ≅ 𝑓(𝑥)ҧ + ቕ 𝑥1 − 𝑥10 + ቕ 𝑥2 − 𝑥20 + …
𝜕𝑥1 𝑥=𝑥ҧ 𝜕𝑥2 𝑥=𝑥ҧ
 LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO LINEALES

• Sea el sistema no lineal:

• 𝑦𝑛𝑙 = 1.5𝑥 2 + 3
• Linealizar alrededor de 𝑥 = 1
• 𝑦 1 = 4.5; 𝑦 ′ 1 = 2 1.5 1 = 3
• Luego:
• 𝑦𝑙 = 4.5 + 3 𝑥 − 1 = 3𝑥 + 1.5
EJEMPLO

q2 (t )  K h(t )
 RESUMEN
• Una función de transferencia representa la relación salida – entrada de
un sistema, expresada en términos de las transformada de Laplace,
considerando condiciones iniciales nulas.
• Derivar modelos dinámicos de sistemas, no es una tarea sencilla.
• Por lo general los sistemas reales son no lineales o tienen un
comportamiento no lineal.