Accelerat ing t he world's research.

El controlador On-Off (si-no o todo y

nada
Ricardo Landaverde Lopez

Related papers Download a PDF Pack of t he best relat ed papers 

Fundamen P O
Jose Gonzalez

Cont rol PID avanzado

Daniel Alfredo

Cont rol PID avanzado - 1ed

Et ien Fabian
 Sistemas de Control Automático. Guía 5 1

Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica.
Asignatura: Sistemas de Control Automático.
Lugar de ejecución: Instrumentación y Control (Edificio
3, 2da planta).

El controlador On-Off (si-no o todo y nada).

Objetivos específicos

• Identificar las características de los controladores ON-OFF o de dos posiciones en los sistemas de
control automático.
• Describir el efecto de la histéresis del regulador.
• Medir y calcular la amplitud y el período de tiempo de las oscilaciones.

Materiales y equipo

• 1 FUENTE DE ALIMENTACIÓN ±15 VCD [SO3538-8D].

• 1 REFERENCIA DE VOLTAJE [SO3536-5A].
• 1 AMPLIFICADOR DE POTENCIA [SO356-7Q].
• 1 SISTEMA CONTROLADO DE TEMPERATURA [SO3536-8T .
• 1 MÓDULO CON BOMBA [SO3536-9H].
• 1 SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL [SO3536-9K] .
• 1 GRAFICADOR X-Y Y-t (PLOTTER).
• 1 VOLTÍMETRO DE BOBINA MÓVIL [SO5127-1H].
• 1 INDICADOR DE TEMPERATURA [SO5127-1V].
• 1 CONVERTIDOR DE PRESION A VOLTAJE [SO3535-7U].
• 20 PUENTES.
• 1 SWITCH.
• 5 HOJAS DE PAPEL MILIMETRADO (El estudiante debe traerlas).
• 1 CONTROL ON-OFF [SO3536-5R].
• 1 DIVISIÓN PARA TIEMPO MUERTO.
• VARIOS CABLES.
2 Sistemas de Control Automático. Guía 5

Introducción teórica
La salida del controlador ON-OFF, o de dos posiciones, solo puede cambiar entre dos valores al
igual que dos estados de un interruptor. El controlador no tiene la capacidad para producir un valor
exacto en la variable controlada para un valor de referencia dado pues el controlador produce una
continua desviación del valor de referencia.
La acción del controlador de dos posiciones tiene un simple mecanismo de construcción, por esa
razón este tipo de controladores es de los de más amplio uso, y comúnmente utilizados en sistemas
de regulación de temperatura.
Los controladores mecánicos de dos posiciones normalmente posee algo de histéresis, por el
contrario los controladores electrónicos usualmente funcionan sin histéresis.
La histéresis está definida como la diferencia entre los tiempos de apagado y encendido del
controlador.
El usar un controlador de acción de dos posiciones da como resultado una oscilación de la variable
controlada, x.
Para determinar la regulación del controlador, son importantes los parámetros amplitud y período de
tiempo de la oscilación. La oscilación depende de muchos factores, el período de tiempo está en
función del tiempo muerto del sistema y la posible histéresis del controlador. La histéresis también
está directamente influenciada por la amplitud de la oscilación la cual es adicionalmente
dependiente de los valores del factor de histéresis Kis y la magnitud del escalón en la variable de
entrada.

Figura 5.1 Planta integral con controlador ON-OFF sin histéresis.

TU = Tiempo muerto del sistema

 Sistemas de Control Automático. Guía 5 3

w = Valor de referencia
T = Período de la oscilación
xm = Ancho de sobreimpulso de la oscilación

Figura 5.2 Planta integral con controlador ON-OFF con histéresis xd.
La Figura 5.2 muestra las características dinámicas de un sistema de regulación, usando un
controlador de dos posiciones en una planta integral sin compensación como un resultado del
tiempo de retardo en la planta y con histéresis igual a cero, la oscilación se produce con un período
de tiempo de:
T = 4Tu
La amplitud de oscilación está principalmente determinada por los valores característicos del factor
de histéresis (Kis) y la magnitud de cambio de la variable de entrada, Δy:

Donde:

Si el controlador de dos posiciones posee histéresis, entonces la amplitud y período de las

oscilaciones están definidos por:
4 Sistemas de Control Automático. Guía 5

T = 4Tu + 4t1
y relacionando otras variables:

Donde xd es la banda de histéresis del controlador.

La variable xd debe ser sumada a la amplitud de la oscilación, y está dada por:

Las fórmulas dadas solo son válidas para plantas que poseen idénticos tiempos de caída y subida de
la variable controlada.
Para un sistema de orden superior con un controlador de dos posiciones y considerando una
histéresis de cero, se puede aproximar la respuesta con las siguientes ecuaciones:

Figura 5.3 Sistema de orden superior con controlador ON-OFF sin histéresis.

El periodo de la oscilación será:

T = 4Tu
 Sistemas de Control Automático. Guía 5 5

Al mismo tiempo XM está dado por:

Tu
X M = xh
Tg
Donde xh es el máximo valor que toma la salida, en los módulos del laboratorio es 10V.
Sin embargo los sistemas de primer orden presentan un crecimiento exponencial, por lo que se
presenta el siguiente método de cálculo para la amplitud:

xh
XM = (1 − e −Tu / Tg )
2
Si el controlador tiene histéresis, la amplitud de la oscilación será:

Las plantas usadas en este ejercicio presentan una desviación de las consideraciones teóricas. En la
teoría se asume que la respuesta al escalón en ambas direcciones es la misma, pero en las plantas
usadas aquí se presentan grandes diferencias.

Procedimiento

Nota:
Lea la guía de laboratorio antes de realizar los procedimientos. Esto le ayudará a clarificar el
objetivo perseguido, así como le ahorrará tiempo al ejecutar la práctica, un grupo de alumnos
iniciará con la Parte I y Parte II y el otro grupo hará la parte III , luego se intercambian.

PARTE I. SISTEMA HIDRÁULICO DE PRIMER ORDEN

1. Arme el sistema a lazo cerrado que se muestra en la Figura 5.4, verifique que no exista
ninguna división dentro del tanque y ajuste el equipo con los siguientes parámetros:
6 Sistemas de Control Automático. Guía 5

Figura 5.4 Sistema hidráulico con regulador ON-OFF.

Tanque:
Válvula de salida: Abierta en el mínimo.
(Girar la perilla en el sentido de las agujas del reloj y deje al frente
el primer punto verde que sigue al rojo).
Válvula de entrada: Abierta por arriba. (Punto verde arriba y rojo abajo)
Controlador:
Xu: 0V.
Referencia:
%W: 60%
Plotter:
Selector de escala de tiempo: 0.5 s/cm
Selector de operación: PEN
 Sistemas de Control Automático. Guía 5 7

Selector de operaciones: X1
Selector de escala: 1 V/cm
Selector de calibración: CAL
2. Calibre el cero del transductor de presión/voltaje y trace la gráfica de 0 Pa.
3. Aumente el selector de escala del tiempo del plotter a 20s/cm y grafique la respuesta
temporal de la variable controlada para este valor de referencia.
4. Encuentre el periodo y la amplitud de la oscilación de la variable controlada.
T = _______________, XM = _________________.
¿Coinciden los valores teóricos con los medidos? Explique.
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
5. Ajuste el controlador de 2 posiciones con un Xu de 1V. De nuevo grafique la respuesta
temporal.
6. Para esta condición en el controlador encuentre la amplitud y período de oscilación teórica y
práctica.
T (teórica)= _______________, XM (teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, XM (práctica)= _________________.
7. ¿Qué puede decir que le ocurre a la variable controlada al incrementar la histéresis?
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
PARTE II. CONTROL DE DOS POSICIONES PARA SISTEMAS HIDRÁULICOS CON
TIEMPO MUERTO.
8. Arme el sistema hidráulico de la Figura 5.4 pero introduzca en la ranura del tanque la
división para añadir tiempo muerto al sistema.
Esta división tiene la forma que se presenta en la siguiente figura:

Figura 5.5 Vista de planta de la división de tiempo muerto

Al poner esta división se considera que no afecta en una medida apreciable el orden del sistema por
el tamaño del agujero que tiene la manguera. Se considera que aumenta el tiempo muerto porque la
parte del tanque que posee el sensor comenzará a cambiar de nivel hasta que se haya alcanzado en
la otra parte un cierto nivel delimitado por la manguera, esto introducirá un retraso de cierto tiempo
8 Sistemas de Control Automático. Guía 5

en la respuesta del sistema desde que se aplicó el escalón de entrada. La división debe tenerla
manguera en la parte inferior del tanque.
9. Repita todos los pasos de la Parte I y compare resultados para ambos casos.
___________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________
Con histéresis cero:
T (teórica)= _______________, XM (teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, XM (práctica)= _________________.
Con histéresis Xu = 1V y W=60%.
T (teórica)= _______________, XM (teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, XM (práctica)= _________________.
10. Reduzca todas las perillas del voltaje de referencia y del controlador ON-OFF al mínimo y
apague la alimentación en todos los equipos y módulos utilizados.
11. Retire la pluma del plotter , desconecte los cables y puentes de los módulos y guardelos en su
lugar.
PARTE III. SISTEMA DE CONTROL DE DOS POSICIONES EN UN SISTEMA TÉRMICO.
12. Arme el sistema en lazo abierto que se muestra en la Figura 5.6 y ajuste el equipo de la
siguiente manera:

Figura 5.6 Sistema térmico con regulador ON-OFF.

 Sistemas de Control Automático. Guía 5 9

Controlador:
Xu: 0V.
Referencia:
%W: 100%
Plotter:
Selector de escala de tiempo: 0.5 s/cm
Selector de operación: PEN
Selector de operaciones: X1
Selector de escala: 1 V/cm
Selector de calibración: CAL
13. Deje abierto el SWITCH 1 que colocó en el sistema térmico y el interruptor que cortocircuita
la resistencia.
14. Trace la líneas de referencia de 0 grados.
15. Encienda la fuente de poder y trace la gráfica de la temperatura ambiente.
16. Aumente el selector de escala de tiempo a 20 S/cm e Inicie la graficación, cuando
la pluma haya recorrido dos o tres centímetros, cierre el Switch 1 que colocó en el sistema
térmico,
17. De la respuesta al escalón establezca el tiempo muerto y la constante de tiempo del sistema
térmico.
18. Apague el equipo.
19. Cierre el lazo de control. Ajuste W al 80% y grafique la respuesta temporal de la variable
controlada para este valor de referencia.
20. Para un estado de oscilación constante establezca el periodo y la amplitud de la variable
controlada teórica y prácticamente.
T (teórica)= _______________, XM (teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, XM (práctica)= _________________.
21. Ajuste la histéresis del controlador de dos posiciones a Xu= 0.5V y grafique la respuesta en el
tiempo de la variable controlada.
22. Repita el paso 20
T (teórica)= _______________, XM (teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, XM (práctica)= _________________.
10 Sistemas de Control Automático. Guía 5

23. Compare los resultados obtenidos en los numerales 20 y 22:

________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
24. Reduzca todas las perillas del voltaje de referencia y del controlador ON-OFF al mínimo y
apague la alimentación en todos los equipos y módulos utilizados.
25. Retire la pluma del plotter , desconecte los cables y puentes de los módulos y guárdelos en su
lugar.

Análisis de Resultados

1. Enuncie y explique cuatro características de los controladores de dos posiciones.

2. ¿Cree conveniente ajustar una banda de histéresis grande para procesos que no aceptan
desviaciones del punto de referencia excesivas? Explique.
3. Encuentre el porcentaje de error entre los valores teóricos y prácticos de amplitud y período de
oscilación.
4. Presente las respuestas a las preguntas que se le hicieron en el procedimiento.

Investigación Complementaria

 Investigue sobre dos controladores ON-OFF mecánicos comunes en la industria.

Bibliografía

• INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA. Tercera Edición. Prentice Hall.

Katsuhiko Ogata, Biblioteca UDB, Clasificación: Libro interno 629.8 O34 1998

• SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO. Séptima Edición. Prentice Hall.

Benjamín Kuo, Biblioteca UDB, Clasificación: 621.3811 K95 1996

• SISTEMAS DE CONTROL LINEAL. Primera Edición en Español. McGraw Hill.

Charles Rohrs, Biblioteca UDB, Clasificación: Libro 621.3811 R739 1994
 Sistemas de Control Automático. Guía 5 11

Hoja de cotejo: 5

Guía 5: El controlador On-Off (si-no o todo y nada).

Alumno: Puesto No:

Docente: GL: Fecha:

EVALUACION

% 1-4 5-7 8-10 Nota

CONOCIMIENTO 25 Conocimiento Conocimiento y Conocimiento completo
deficiente de los explicación incompleta y explicación clara de
siguientes fundamentos de los fundamentos los fundamentos
teóricos: teóricos. teóricos.
-Características del
controlador ON-OFF
-Que es la Histéresis.
-Factores que afectan la
histéresis.
APLICACIÓN DEL 70 De las gráficas puede Solo puede obtener tres Obtiene los cuatro
obtener uno o dos de de los parámetros. parámetros.
CONOCIMIENTO
los siguientes
parámetros:
-Tiempo muerto del
sistema .
-Ancho de sobreimpulso
de la oscilación.
-Período de la
oscilación .
-Factor de histéresis (Kis
).
ACTITUD 2.5 Es un observador Participa ocasionalmente Participa propositiva e
pasivo. o lo hace integralmente en toda la
constantemente pero sin práctica.
coordinarse con su
compañero.
2.5 Es ordenado pero no Hace un uso adecuado Hace un manejo
hace un uso adecuado de lo recursos, respeta responsable y adecuado
de los recursos. las pautas de seguridad, de los recursos
pero es desordenado. conforme a pautas de
seguridad e higiene.
TOTAL