Sistemas de Control Automático.

Guía 4 1

Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica.
Asignatura: Sistemas de Control Automático.
Lugar de ejecución: Instrumentación y Control (Edificio
3, 2da planta). Se hará en dos sesiones.

El controlador On-Off (si-no o todo y nada).

Objetivos específicos

• Identificar las características de los controladores ON-OFF o de dos posiciones en los sistemas de
control automático.
• Describir el efecto de la histéresis del regulador.
• Medir y calcular la amplitud y el período de tiempo de las oscilaciones.

Materiales y equipo

• 1 FUENTE DE ALIMENTACIÓN ±15 VCD [SO3538-8D].

• 1 REFERENCIA DE VOLTAJE [SO3536-5A].
• 1 AMPLIFICADOR DE POTENCIA [SO356-7Q].
• 1 SISTEMA CONTROLADO DE TEMPERATURA [SO3536-8T .
• 1 MÓDULO CON BOMBA [SO3536-9H].
• 1 SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL [SO3536-9K] .
• 1 GRAFICADOR X-Y Y-t (PLOTTER).
• 1 VOLTÍMETRO DE BOBINA MÓVIL [SO5127-1H].
• 1 INDICADOR DE TEMPERATURA [SO5127-1V].
• 1 CONVERTIDOR DE PRESION A VOLTAJE [SO3535-7U].
• 20 PUENTES.
• 1 SWITCH.
• 5 HOJAS DE PAPEL MILIMETRADO (El estudiante debe traerlas).
• 1 CONTROL ON-OFF [SO3536-5R].
• 1 DIVISIÓN PARA TIEMPO MUERTO.
• VARIOS CABLES.
2 Sistemas de Control Automático. Guía 4

Introducción teórica
La salida del controlador ON-OFF, o de dos posiciones, solo puede cambiar entre dos valores al igual
que dos estados de un interruptor. El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto
en la variable controlada para un valor de referencia dado pues el controlador produce una continua
desviación del valor de referencia.
La acción del controlador de dos posiciones tiene un simple mecanismo de construcción, por esa
razón este tipo de controladores es de los de más amplio uso, y comúnmente utilizados en sistemas
de regulación de temperatura.
Los controladores mecánicos de dos posiciones normalmente posee algo de histéresis, por el
contrario los controladores electrónicos usualmente funcionan sin histéresis.
La histéresis está definida como la diferencia entre los tiempos de apagado y encendido del
controlador.
El usar un controlador de acción de dos posiciones da como resultado una oscilación de la variable
controlada, x.
Para determinar la regulación del controlador, son importantes los parámetros amplitud y período de
tiempo de la oscilación. La oscilación depende de muchos factores, el período de tiempo está en
función del tiempo muerto del sistema y la posible histéresis del controlador. La histéresis también
está directamente influenciada por la amplitud de la oscilación la cual es adicionalmente
dependiente de los valores del factor de histéresis Kis y la magnitud del escalón en la variable de
entrada.

Figura 4.1 Planta integral con controlador ON-OFF sin histéresis.

 Sistemas de Control Automático. Guía 4 3

TU = Tiempo muerto del sistema

w = Valor de referencia
T = Período de la oscilación
xm = Ancho de sobreimpulso de la oscilación

Figura 4.2 Planta integral con controlador ON-OFF con histéresis xd.
La Figura 4.2 muestra las características dinámicas de un sistema de regulación, usando un
controlador de dos posiciones en una planta integral sin compensación como un resultado del tiempo
de retardo en la planta y con histéresis igual a cero, la oscilación se produce con un período de
tiempo de:
T = 4Tu
La amplitud de oscilación está principalmente determinada por los valores característicos del factor
de histéresis (Kis) y la magnitud de cambio de la variable de entrada, Δy:

Donde:

Si el controlador de dos posiciones posee histéresis, entonces la amplitud y período de las

4 Sistemas de Control Automático. Guía 4

oscilaciones están definidos por:

T = 4Tu + 4t1
y relacionando otras variables:

Donde xd es la banda de histéresis del controlador.

La variable xd debe ser sumada a la amplitud de la oscilación, y está dada por:

Las fórmulas dadas solo son válidas para plantas que poseen idénticos tiempos de caída y subida de
la variable controlada.

Para un sistema de orden superior con un controlador de dos posiciones y considerando una
histéresis de cero, se puede aproximar la respuesta con las siguientes ecuaciones:

Figura 4.3 Sistema de orden superior con controlador ON-OFF sin histéresis.

El periodo de la oscilación será:

 Sistemas de Control Automático. Guía 4 5

T = 4Tu

Al mismo tiempo XM está dado por:

Tu
X M = xh
Tg
Donde xh es el máximo valor que toma la salida, en los módulos del laboratorio es 10V.
Sin embargo los sistemas de primer orden presentan un crecimiento exponencial, por lo que se
presenta el siguiente método de cálculo para la amplitud:

xh
XM = (1 − e −Tu / Tg )
2
Si el controlador tiene histéresis, la amplitud de la oscilación será:

Las plantas usadas en este ejercicio presentan una desviación de las consideraciones teóricas. En la
teoría se asume que la respuesta al escalón en ambas direcciones es la misma, pero en las plantas
usadas aquí se presentan grandes diferencias.

Procedimiento

Nota:
Lea la guía de laboratorio antes de realizar los procedimientos. Esto le ayudará a clarificar el
objetivo perseguido, así como le ahorrará tiempo al ejecutar la práctica, esta guia se hará en dos
sesiones, un grupo de alumnos hará la Parte I y Parte II en una sesión y el otro grupo hará la parte III
, en la siguiente sesión se intercambian.

PARTE I. SISTEMA HIDRÁULICO DE PRIMER ORDEN

1. Arme el sistema a lazo abierto que se muestra en la Figura 4.4, verifique que no exista
ninguna división dentro del tanque y ajuste el equipo con los siguientes parámetros:
6 Sistemas de Control Automático. Guía 4

Figura 4.4 Sistema hidráulico con regulador ON-OFF.

Tanque:
Válvula de salida: Abierta en el mínimo.
(Girar la perilla hacia en sentido de las agujas del reloj y deje al
frente el primer punto verde que sigue al rojo).
Válvula de entrada: Abierta por arriba. (Punto verde arriba y rojo abajo)
Bomba: Máxima entrega. (Perilla del modulo de la bomba al máximo)
Controlador:
Xu: 0V.
Referencia:
%W: 100%
Plotter:
Selector de escala de tiempo: 0.5 s/cm
Selector de operación: PEN
 Sistemas de Control Automático. Guía 4 7

Selector de operaciones: X1
Selector de escala: 1 V/cm
Selector de calibración: CAL
2. Deje abierto el SWITCH que esta entre el amplificador de potencia y el módulo de la bomba,
encienda los equipos y verifique que el transductor de 0 V cuando el tanque esta vacío al
igual que lo hizo en la guía 3 y trace la líneas de referencia (nivel 0) en una hoja de papel
milimetrado.
3. Aumente el selector de escala del tiempo del plotter a 10S/cm , Trace una gráfica y cuando
haya recorrido la pluma uno o dos centimetros cierre el interruptor a la salida del
amplificador de potencia y grafique la respuesta al escalón del sistema.
4. Apague el equipo.
5. De la respuesta al escalón encuentre el tiempo muerto T U y el factor K IS de acuerdo a la
introducción teórica. Calcule el periodo y la amplitud de la oscilación del sistema integral con
histéresis de cero.
T = _______________, XM = _________________.
6. Cierre el lazo de control. Ajuste W al 60% y grafique la respuesta temporal de la variable
controlada para este valor de referencia.
7. Incremente la escala de tiempo en el graficador a 20s/cm.
8. Encuentre el periodo y la amplitud de la oscilación de la variable controlada.
T = _______________, XM = _________________.
¿Coinciden los valores teóricos con los medidos? Explique.
_________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________
9. Ajuste el controlador de 2 posiciones con un Xu de 1V. De nuevo grafique la respuesta
temporal.
10. Para esta condición en el controlador encuentre la amplitud y período de oscilación teórica y
práctica.
T (teórica)= _______________, XM (teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, XM (práctica)= _________________.
11. ¿Qué puede decir que le ocurre a la variable controlada al incrementar la histéresis?
_________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________
8 Sistemas de Control Automático. Guía 4

PARTE II. CONTROL DE DOS POSICIONES PARA SISTEMAS HIDRÁULICOS CON

TIEMPO MUERTO.
12. Arme el sistema hidráulico de la figura 4.4 pero introduzca en la ranura del tanque la división
para añadir tiempo muerto al sistema.
Esta división tiene la forma que se presenta en la siguiente figura:

Figura 4.5 Vista de planta de la división de tiempo muerto

Al poner esta división se considera que no afecta en una medida apreciable el orden del sistema por
el tamaño del agujero que tiene la manguera. Se considera que aumenta el tiempo muerto porque la
parte del tanque que posee el sensor comenzará a cambiar de nivel hasta que se haya alcanzado en
la otra parte un cierto nivel delimitado por la manguera, esto introducirá un retraso de cierto tiempo
en la respuesta del sistema desde que se aplicó el escalón de entrada. La división debe tenerla
manguera en la parte inferior del tanque.
13. Repita todos los pasos de la Parte I y compare resultados para ambos casos.
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
Con histéresis cero:
T (teórica)= _______________, XM (teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, XM (práctica)= _________________.
Con histéresis Xu = 1V y W=60%.
T (teórica)= _______________, XM (teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, XM (práctica)= _________________.

14. Reduzca todas las perillas del voltaje de referencia y del controlador PID al mínimo y apague
la alimentación en todos los equipos y módulos utilizados.
15. Retire la pluma del plotter , desconecte los cables y puentes de los módulos y guardelos en su
lugar.
 Sistemas de Control Automático. Guía 4 9

PARTE III. SISTEMA DE CONTROL DE DOS POSICIONES EN UN SISTEMA TÉRMICO.

16. Arme el sistema en lazo abierto que se muestra en la Figura 4.6 y ajuste el equipo de la
siguiente manera:

Figura 4.6 Sistema térmico con regulador ON-OFF.

Controlador:
Xu: 0V.
Referencia:
%W: 100%
Plotter:
Selector de escala de tiempo: 0.5 s/cm
Selector de operación: PEN
Selector de operaciones: X1
Selector de escala: 1 V/cm
Selector de calibración: CAL
17. Deje abierto el SWITCH que colocón en el sistema térmico y el interruptor que cortocircuita
la resistencia.
18. Encienda solamente el plotter y trace la líneas de referencia de 0 grados.
10 Sistemas de Control Automático. Guía 4

19. Encienda la fuente de poder y trace la gráfica de la temperatura ambiente.

20. Aumente el selector de escala de tiempo a 20 S/cm e Inicie la graficación y cierre el
switch que colocó en el sistema térmico.
21. De la respuesta al escalón establezca el tiempo muerto y la constante de tiempo del sistema
térmico.
22. Apague el equipo.
23. Cierre el lazo de control. Ajuste W al 80% y grafique la respuesta temporal de la variable
controlada para este valor de referencia.
24. Para un estado de oscilación constante establezca el periodo y la amplitud de la variable
controlada teórica y prácticamente.
T (teórica)= _______________, XM (teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, XM (práctica)= _________________.
25. Ajuste la histéresis del controlador de dos posiciones a Xu= 0.5V y grafique la respuesta en el
tiempo de la variable controlada.
26. Repita el paso 24
T (teórica)= _______________, XM (teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, XM (práctica)= _________________.
27. Compare los resultados obtenidos en los numerales 24 y 26:
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
28. Reduzca todas las perillas del voltaje de referencia y del controlador ON-OFF al mínimo y
apague la alimentación en todos los equipos y módulos utilizados.
29. Retire la pluma del plotter , desconecte los cables y puentes de los módulos y guardelos en su
lugar.
 Sistemas de Control Automático. Guía 4 11

Análisis de Resultados

1. Enuncie y explique cuatro características de los controladores de dos posiciones.

2. ¿Cree conveniente ajustar una banda de histéresis grande para procesos que no aceptan
desviaciones del punto de referencia excesivas? Explique.
3. Encuentre el porcentaje de error entre los valores teóricos y prácticos de amplitud y período de
oscilación.
4. Presente las respuestas a las preguntas que se le hicieron en el procedimiento.

Investigación Complementaria

 Investigue sobre dos controladores ON-OFF mecánicos comunes en la industria.

Bibliografía

• INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA. Tercera Edición. Prentice Hall.

Katsuhiko Ogata, Biblioteca UDB, Clasificación: Libro interno 629.8 O34 1998

• SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO. Séptima Edición. Prentice Hall.

Benjamín Kuo, Biblioteca UDB, Clasificación: 621.3811 K95 1996

• SISTEMAS DE CONTROL LINEAL. Primera Edición en Español. McGraw Hill.

Charles Rohrs, Biblioteca UDB, Clasificación: Libro 621.3811 R739 1994
12 Sistemas de Control Automático. Guía 4

Hoja de cotejo: 4

Guía 4: El controlador On-Off (si-no o todo y nada).

Alumno: Puesto No:

Docente: GL: Fecha:

EVALUACION

% 1-4 5-7 8-10 Nota

CONOCIMIENTO 25 Conocimiento deficiente Conocimiento y Conocimiento completo
de los siguientes explicación incompleta y explicación clara de
fundamentos teóricos: de los fundamentos los fundamentos
-Características del teóricos. teóricos.
controlador ON-OFF
-Que es la Histéresis.
-Factores que afectan la
histéresis.
APLICACIÓN DEL 70 De las gráficas puede Solo puede obtener tres Obtiene los cuatro
obtener uno o dos de de los párametros. parámetros.
CONOCIMIENTO
los siguientes
parámetros:
-Tiempo muerto del
sistema .
-Ancho de sobreimpulso
de la oscilación.
-Período de la
oscilación .
-Factor de histéresis
(Kis).
ACTITUD 2.5 Es un observador Participa ocasionalmente Participa propositiva e
pasivo. o lo hace integralmente en toda la
constantemente pero sin práctica.
coordinarse con su
compañero.
2.5 Es ordenado pero no Hace un uso adecuado Hace un manejo
hace un uso adecuado de lo recursos, respeta responsable y adecuado
de los recursos. las pautas de seguridad, de los recursos conforme
pero es desordenado. a pautas de seguridad e
higiene.
TOTAL