1

Guía
4





El controlador On-Off (si-no o todo y nada).




• Identificar las características de los controladores ON-OFF o de dos posiciones en
los sistemas de control automático.
• Describir el efecto de la histéresis del regulador.
• Medir y calcular la amplitud y el período de tiempo de las oscilaciones.




La salida del controlador ON-OFF, o de dos posiciones, solo puede cambiar entre dos
valores al igual que dos estados de un interruptor. El controlador no tiene la capacidad
para producir un valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia
dado pues el controlador produce una continua desviación del valor de referencia.

La acción del controlador de dos posiciones tiene un simple mecanismo de
construcción, por esa razón este tipo de controladores es de los de más amplio uso, y
comúnmente utilizados en sistemas de regulación de temperatura.

Los controladores mecánicos de dos posiciones normalmente posee algo de
histéresis, por el contrario los controladores electrónicos usualmente funcionan sin
histéresis.

La histéresis está definida como la diferencia entre los tiempos de apagado y
encendido del controlador.

Objetivos Específicos
Introducción Teórica
Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica
Asignatura: Sistemas de Control Automático
Lugar de Ejecución: Instrumentación y Control



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Guía
4
El usar un controlador de acción de dos posiciones da como resultado una oscilación
de la variable controlada, x.
Para determinar la regulación del controlador, son importantes los parámetros
amplitud y período de tiempo de la oscilación. La oscilación depende de muchos
factores, el período de tiempo está en función del tiempo muerto del sistema y la
posible histéresis del controlador. La histéresis también está directamente influenciada
por la amplitud de la oscilación la cual es adicionalmente dependiente de los valores
del factor de histéresis Kis y la magnitud del escalón en la variable de entrada.

Figura 4.1 Planta integral con controlador ON-OFF sin histéresis.
TU = Tiempo muerto del sistema
w = Valor de referencia
T = Período de la oscilación
xm = Ancho de sobreimpulso de la oscilación











Figura 4.2 Planta integral con controlador ON-OFF con histéresis xd.


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Guía
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La Figura 4.2 muestra las características dinámicas de un sistema de regulación,
usando un controlador de dos posiciones en una planta integral sin compensación
como un resultado del tiempo de retardo en la planta y con histéresis igual a cero, la
oscilación se produce con un período de tiempo de:
T = 4Tu
La amplitud de oscilación está principalmente determinada por los valores
característicos del factor de histéresis (Kis) y la magnitud de cambio de la variable de
entrada, ∆y:
Tu y K X
is M
× ∆ × =
Donde:
t
x
vx
V y y vx K
is


=
= ∆ ∆ = 10 , /

Si el controlador de dos posiciones posee histéresis, entonces la amplitud y período
de las oscilaciones están definidos por:
1
4 4 t Tu T + =
y relacionando otras variables:
|
|
¹
|

\
|

+ =
y K
x
Tu T
is
d
2
4
Donde x
d
es la banda de histéresis del controlador.
La variable x
d
debe ser sumada a la amplitud de la oscilación, y está dada por:
2
d
is M
x
yTu K X + ∆ =
Las fórmulas dadas solo son válidas para plantas que poseen idénticos tiempos de
caída y subida de la variable controlada.

Para un sistema de orden superior con un controlador de dos posiciones y
considerando una histéresis de cero, se puede aproximar la respuesta con las
siguientes ecuaciones:




4
Guía
4

Figura 4.3 Sistema de orden superior con controlador ON-OFF sin histéresis.

El periodo de la oscilación será:
T = 4Tu
Al mismo tiempo XM está dado por:
Tg
Tu
x X
h M
=

Donde x
h
es el máximo valor que toma la salida, en los módulos del laboratorio es
10V.
Sin embargo los sistemas de primer orden presentan un crecimiento exponencial, por
lo que se presenta el siguiente método de cálculo para la amplitud:
) 1 (
2
/ Tg Tu h
M
e
x
X

− =

Si el controlador tiene histéresis, la amplitud de la oscilación será:

|
|
¹
|

\
|
− − =
− Tg Tu
h
d h
M
e
x
x x
X
/
2
1 1
2

Las plantas usadas en este ejercicio presentan una desviación de las consideraciones
eóricas. En la teoría se asume que la respuesta al escalón en ambas direcciones es la
misma, pero en las plantas usadas aquí se presentan grandes diferencias.



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Guía
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N° Cantidad Descripción
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
1
1
1
1
1
1
1
1
5
5
7
20
5
1
1
1
1
FUENTE DE ALIMENTACIÓN ±15 VCD [SO3538-8D]
REFERENCIA DE VOLTAJE [SO3536-5A]
AMPLIFICADOR DE POTENCIA [SO3536-7Q]
SISTEMA CONTROLADO DE TEMPERATURA [SO3536-8T]
SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL [SO3536-9K]
GRAFICADOR X-Y Y-t (PLOTTER)
VOLTÍMETRO DE BOBINA MÓVIL [SO5127-1H]
INDICADOR DE TEMPERATURA [SO5127-1V]
CABLES CORTOS
CABLES MEDIANOS
CABLES LARGOS
PUENTES
HOJAS DE PAPEL MILIMETRADO (El estudiante debe traerlas)
CONTROL ON-OFF [SO3536-5R]
CONVERTIDOR DE PRESIÓN A VOLTAJE [SO3535-7U]
MODULO CON BOMBA [SO3536-9H]
DIVISION PARA TIEMPO MUERTO
Nota: Para el caso de los numerales 4 y 5, solo se cuenta con dos unidades de cada uno
en el laboratorio, por lo tanto, mientras dos grupos trabajan con uno, los otros dos grupos
trabajarán con el otro.



PARTE I. SISTEMA HIDRÁULICO DE PRIMER ORDEN
1. Arme el sistema a lazo abierto que se muestra en la Figura 4.4 y ajuste el
equipo con los siguientes parámetros.

Procedimiento
Materiales y equipos


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Guía
4

Figura 4.4 Sistema hidráulico con regulador ON-OFF.
Tanque:
Válvula de salida: Abierta en el mínimo.
(Girar la perilla hacia la derecha y dejar al frente el
primer punto verde que sigue al rojo).
Válvula de entrada: Abierta por arriba. (Punto verde arriba y rojo abajo)
Bomba: Máxima entrega.
(Perilla del modulo de la bomba al máximo)
Controlador:
Xu: 0V.
Referencia:
%W: 100%
Plotter:
Selector de escala de tiempo: 10 s/cm
Selector de operación: PEN
Selector de operaciones: X1
Selector de escala: 1 V/cm
Selector de calibración: CAL


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Guía
4
2. Trace las líneas de referencia en una hoja de papel milimetrado.
3. Cierre el interruptor a la salida del amplificador de potencia y grafique la
respuesta al escalón del sistema.
4. Apague el equipo.
5. De la respuesta al escalón encuentre el tiempo muerto T
U
y el factor K
IS
de
acuerdo a la introducción teórica. Apague el equipo y calcule el periodo y la
amplitud de la oscilación del sistema integral con histéresis de cero.
T = _______________, X
M
= _________________.
6. Cierre el lazo de control. Ajuste W al 60% y grafique la respuesta temporal de
la variable controlada para este valor de referencia.
7. Incremente la escala de tiempo en el graficador a 20s/cm.
8. Encuentre el periodo y la amplitud de la oscilación de la variable controlada.
T = _______________, X
M
= _________________.
¿Coinciden los valores teóricos con los medidos? Explique.
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
9. Ajuste el controlador de 2 posiciones con un Xu de 1V. De nuevo grafique la
respuesta temporal.
10. Para esta condición en el controlador encuentre la amplitud y período de
oscilación teórica y práctica.
T (teórica)= _______________, X
M
(teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, X
M
(práctica)= _________________.
11. ¿Qué puede decir que le ocurre a la variable controlada al incrementar la
histéresis?
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
PARTE II. CONTROL DE DOS POSICIONES PARA SISTEMAS HIDRÁULICOS CON
TIEMPO MUERTO.
12. Arme el sistema hidráulico de la Parte I pero introduzca en la ranura del tanque
la división para añadir tiempo muerto al sistema.
Esta división tiene la forma que se presenta en la siguiente figura:

Figura 4.5 Vista de planta de la división de tiempo muerto


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Guía
4
Al poner esta división se considera que no afecta en una medida apreciable el orden
del sistema por el tamaño del agujero que tiene la manguera. Se considera que
aumenta el tiempo muerto porque la parte del tanque que posee el sensor comenzará
a cambiar de nivel hasta que se haya alcanzado en la otra parte un cierto nivel
delimitado por la manguera, esto introducirá un retraso de cierto tiempo en la
respuesta del sistema desde que se aplicó el escalón de entrada. La división debe
tenerla manguera en la parte inferior del tanque.
13. Repita todos los pasos de la Parte I y compare resultados para ambos casos.
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
Con histéresis cero:
T (teórica)= _______________, X
M
(teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, X
M
(práctica)= _________________.
Con histéresis Xu = 1V y W=60%.
T (teórica)= _______________, X
M
(teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, X
M
(práctica)= _________________.
14. Apague y desconecte el equipo.
PARTE III. SISTEMA DE CONTROL DE DOS POSICIONES EN UN SISTEMA
TÉRMICO.
15. Arme el sistema en lazo abierto que se muestra en la Figura 4.6 y ajuste el
equipo de la siguiente manera:

Figura 4.6 Sistema térmico con regulador ON-OFF.


9
Guía
4
Controlador:
Xu: 0V.
Referencia:
%W: 100%
Plotter:
Selector de escala de tiempo: 20 s/cm
Selector de operación: PEN
Selector de operaciones: X1
Selector de escala: 1 V/cm
Selector de calibración: CAL
16. Trace las líneas de referencia en una hoja de papel milimetrado.
17. Inicie la graficación y cierre el switch que colocó en el sistema térmico.
18. De la respuesta al escalón establezca el tiempo de muerto y la constante de
tiempo del sistema térmico.
19. Apague el equipo.
20. Cierre el lazo de control. Ajuste W al 80% y grafique la respuesta temporal de
la variable controlada para este valor de referencia.
21. Para un estado de oscilación constante establezca el periodo y la amplitud de
la variable controlada teórica y prácticamente.
T (teórica)= _______________, X
M
(teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, X
M
(práctica)= _________________.
22. Ajuste la histéresis del controlador de dos posiciones a Xu= 0.5V y grafique la
respuesta en el tiempo de la variable controlada.
23. Repita el paso 21
T (teórica)= _______________, X
M
(teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, X
M
(práctica)= _________________.
24. Compare los resultados obtenidos en los numerales 21 y 23:
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
25. Apague y desconecte el equipo dejando su puesto de trabajo ordenado.





10
Guía
4


1. Enuncie y explique cuatro características de los controladores de dos
posiciones.
2. ¿Cree conveniente ajustar una banda de histéresis grande para procesos que
no aceptan desviaciones del punto de referencia excesivas? Explique.
3. Encuentre el porcentaje de error entre los valores teóricos y prácticos de
amplitud y período de oscilación.



1. Investigue sobre dos controladores ON-OFF mecánicos comunes en la industria



INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA. Tercera Edición. Prentice Hall.
Katsuhiko Ogata, Biblioteca UDB, Clasificación: Libro interno 629.8 O34 1998

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO. Séptima Edición. Prentice Hall.
Benjamín Kuo, Biblioteca UDB, Clasificación: 621.3811 K95 1996

SISTEMAS DE CONTROL LINEAL. Primera Edición en Español. McGraw Hill.
Charles Rohrs, Biblioteca UDB, Clasificación: Libro 621.3811 R739 1994















Bibliografía
Investigación Complementaria
Análisis de resultados


11
Guía
4

HOJA DE RESULTADOS
GUÍA 4 DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO I. Grupo No. _______.
Nombre:_____________________________________________Carné:____________

1) Obtención de la gráfica del sistema hidráulico. (Parte I, numeral 3, 5%)
2) Determinación de Tu y Kis. (Parte I, numeral 5, 5%)
3) Cálculo y medida de Xm y T (Parte I, numerales 5 y 8, 15%)
4) Cálculo y medida de Xm y T (Parte I, numeral 10, 15%)
5) Cálculo y medida de Xm y T (Parte II, numeral 13, 30%)
6) Cálculo y medida de Xm y T (Parte III, numeral 21, 15%)
7) Cálculo y medida de Xm y T (Parte III, numeral 23, 15%)

La histéresis también está directamente influenciada por la amplitud de la oscilación la cual es adicionalmente dependiente de los valores del factor de histéresis Kis y la magnitud del escalón en la variable de entrada. x. .Guía 4 2 El usar un controlador de acción de dos posiciones da como resultado una oscilación de la variable controlada. Para determinar la regulación del controlador.2 Planta integral con controlador ON-OFF con histéresis xd.1 Planta integral con controlador ON-OFF sin histéresis. Figura 4. son importantes los parámetros amplitud y período de tiempo de la oscilación. TU = Tiempo muerto del sistema w = Valor de referencia T = Período de la oscilación xm = Ancho de sobreimpulso de la oscilación Figura 4. La oscilación depende de muchos factores. el período de tiempo está en función del tiempo muerto del sistema y la posible histéresis del controlador.

Guía 4 3 La Figura 4. la oscilación se produce con un período de tiempo de: T = 4Tu La amplitud de oscilación está principalmente determinada por los valores característicos del factor de histéresis (Kis) y la magnitud de cambio de la variable de entrada. Para un sistema de orden superior con un controlador de dos posiciones y considerando una histéresis de cero. ∆y = 10V vx = ∆x ∆t Si el controlador de dos posiciones posee histéresis. La variable xd debe ser sumada a la amplitud de la oscilación. y está dada por: X M = K is ∆yTu + xd 2 Las fórmulas dadas solo son válidas para plantas que poseen idénticos tiempos de caída y subida de la variable controlada.2 muestra las características dinámicas de un sistema de regulación. usando un controlador de dos posiciones en una planta integral sin compensación como un resultado del tiempo de retardo en la planta y con histéresis igual a cero. entonces la amplitud y período de las oscilaciones están definidos por: T = 4Tu + 4t1 y relacionando otras variables:  xd   T = 4 Tu +  2 K is ∆y    Donde xd es la banda de histéresis del controlador. ∆y: X M = K is × ∆y × Tu Donde: K is = vx / ∆y. se puede aproximar la respuesta con las siguientes ecuaciones: .

El periodo de la oscilación será: T = 4Tu Al mismo tiempo XM está dado por: X M = xh Tu Tg Donde xh es el máximo valor que toma la salida.3 Sistema de orden superior con controlador ON-OFF sin histéresis. en los módulos del laboratorio es 10V. por lo que se presenta el siguiente método de cálculo para la amplitud: XM = xh (1 − e −Tu / Tg ) 2  −Tu / Tg  e     Si el controlador tiene histéresis. Sin embargo los sistemas de primer orden presentan un crecimiento exponencial.Guía 4 4 Figura 4. . la amplitud de la oscilación será: XM = xh 2   2 xd 1 −  1 −  xh   Las plantas usadas en este ejercicio presentan una desviación de las consideraciones eóricas. En la teoría se asume que la respuesta al escalón en ambas direcciones es la misma. pero en las plantas usadas aquí se presentan grandes diferencias.

Guía 4 5 Materiales y equipos N° 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 Cantidad 1 1 1 1 1 1 1 1 5 5 7 20 5 1 1 1 1 Descripción FUENTE DE ALIMENTACIÓN ±15 VCD [SO3538-8D] REFERENCIA DE VOLTAJE [SO3536-5A] AMPLIFICADOR DE POTENCIA [SO3536-7Q] SISTEMA CONTROLADO DE TEMPERATURA [SO3536-8T] SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL [SO3536-9K] GRAFICADOR X-Y Y-t (PLOTTER) VOLTÍMETRO DE BOBINA MÓVIL [SO5127-1H] INDICADOR DE TEMPERATURA [SO5127-1V] CABLES CORTOS CABLES MEDIANOS CABLES LARGOS PUENTES HOJAS DE PAPEL MILIMETRADO (El estudiante debe traerlas) CONTROL ON-OFF [SO3536-5R] CONVERTIDOR DE PRESIÓN A VOLTAJE [SO3535-7U] MODULO CON BOMBA [SO3536-9H] DIVISION PARA TIEMPO MUERTO Nota: Para el caso de los numerales 4 y 5. Arme el sistema a lazo abierto que se muestra en la Figura 4. . mientras dos grupos trabajan con uno. solo se cuenta con dos unidades de cada uno en el laboratorio. SISTEMA HIDRÁULICO DE PRIMER ORDEN 1.4 y ajuste el equipo con los siguientes parámetros. por lo tanto. los otros dos grupos trabajarán con el otro. Procedimiento PARTE I.

Abierta por arriba. (Perilla del modulo de la bomba al máximo) . (Punto verde arriba y rojo abajo) Máxima entrega. (Girar la perilla hacia la derecha y dejar al frente el primer punto verde que sigue al rojo).Guía 4 6 Figura 4. Tanque: Válvula de salida: Abierta en el mínimo. Válvula de entrada: Bomba: Controlador: Xu: Referencia: %W: Plotter: Selector de escala de tiempo: 10 s/cm Selector de operación: PEN Selector de operaciones: X1 Selector de escala: 1 V/cm Selector de calibración: CAL 100% 0V.4 Sistema hidráulico con regulador ON-OFF.

De nuevo grafique la respuesta temporal. XM (práctica)= _________________. XM = _________________. Encuentre el periodo y la amplitud de la oscilación de la variable controlada. Incremente la escala de tiempo en el graficador a 20s/cm. ¿Qué puede decir que le ocurre a la variable controlada al incrementar la Figura 4. T (práctica)= _______________. 6. 4. ¿Coinciden los valores teóricos con los medidos? Explique. 11. Cierre el lazo de control. Cierre el interruptor a la salida del amplificador de potencia y grafique la respuesta al escalón del sistema. Para esta condición en el controlador encuentre la amplitud y período de oscilación teórica y práctica. Arme el sistema hidráulico de la Parte I pero introduzca en la ranura del tanque la división para añadir tiempo muerto al sistema. 12.Guía 4 7 2. CONTROL DE DOS POSICIONES PARA SISTEMAS HIDRÁULICOS CON TIEMPO MUERTO. 5. De la respuesta al escalón encuentre el tiempo muerto TU y el factor KIS de acuerdo a la introducción teórica. XM = _________________. _______________________________________________________________ _______________________________________________________________ 9. 7. Apague el equipo y calcule el periodo y la amplitud de la oscilación del sistema integral con histéresis de cero. 3. T = _______________. histéresis? _______________________________________________________________ _______________________________________________________________ PARTE II. 10. T = _______________. T (teórica)= _______________. Ajuste el controlador de 2 posiciones con un Xu de 1V. 8. Trace las líneas de referencia en una hoja de papel milimetrado. Esta división tiene la forma que se presenta en la siguiente figura: XM (teórica)= _________________. Apague el equipo.5 Vista de planta de la división de tiempo muerto . Ajuste W al 60% y grafique la respuesta temporal de la variable controlada para este valor de referencia.

.Guía 4 8 Al poner esta división se considera que no afecta en una medida apreciable el orden del sistema por el tamaño del agujero que tiene la manguera. T (teórica)= _______________. T (práctica)= _______________. Repita todos los pasos de la Parte I y compare resultados para ambos casos. XM (práctica)= _________________. T (práctica)= _______________. Con histéresis Xu = 1V y W=60%. 14. __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ Con histéresis cero: T (teórica)= _______________. 15. Se considera que aumenta el tiempo muerto porque la parte del tanque que posee el sensor comenzará a cambiar de nivel hasta que se haya alcanzado en la otra parte un cierto nivel delimitado por la manguera. Apague y desconecte el equipo.6 y ajuste el equipo de la siguiente manera: XM (teórica)= _________________. Figura 4. esto introducirá un retraso de cierto tiempo en la respuesta del sistema desde que se aplicó el escalón de entrada. XM (práctica)= _________________. SISTEMA DE CONTROL DE DOS POSICIONES EN UN SISTEMA TÉRMICO.6 Sistema térmico con regulador ON-OFF. 13. PARTE III. Arme el sistema en lazo abierto que se muestra en la Figura 4. La división debe tenerla manguera en la parte inferior del tanque. XM (teórica)= _________________.

XM (teórica)= _________________.5V y grafique la respuesta en el tiempo de la variable controlada. 23. Cierre el lazo de control. 19. 24. 21. Referencia: %W: 100% Plotter: Selector de escala de tiempo: 20 s/cm Selector de operación: PEN Selector de operaciones: X1 Selector de escala: 1 V/cm Selector de calibración: CAL 16. 22. T (práctica)= _______________. De la respuesta al escalón establezca el tiempo de muerto y la constante de tiempo del sistema térmico. Compare los resultados obtenidos en los numerales 21 y 23: _______________________________________________________________ _______________________________________________________________ _______________________________________________________________ 25. 20. XM (teórica)= _________________. 17. Inicie la graficación y cierre el switch que colocó en el sistema térmico. XM (práctica)= _________________. Trace las líneas de referencia en una hoja de papel milimetrado. Apague el equipo. Repita el paso 21 T (teórica)= _______________. T (práctica)= _______________. Ajuste la histéresis del controlador de dos posiciones a Xu= 0. . T (teórica)= _______________. 18.Guía 4 9 Controlador: Xu: 0V. Para un estado de oscilación constante establezca el periodo y la amplitud de la variable controlada teórica y prácticamente. Apague y desconecte el equipo dejando su puesto de trabajo ordenado. Ajuste W al 80% y grafique la respuesta temporal de la variable controlada para este valor de referencia. XM (práctica)= _________________.

Guía 4 10 Análisis de resultados 1. Biblioteca UDB. Biblioteca UDB. Investigación Complementaria 1. Encuentre el porcentaje de error entre los valores teóricos y prácticos de amplitud y período de oscilación. 3.3811 R739 1994 . Clasificación: Libro 621. Enuncie y explique cuatro características de los controladores de dos posiciones. Tercera Edición. Prentice Hall. Clasificación: Libro interno 629. Investigue sobre dos controladores ON-OFF mecánicos comunes en la industria Bibliografía INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA. Katsuhiko Ogata.8 O34 1998 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO.3811 K95 1996 SISTEMAS DE CONTROL LINEAL. Benjamín Kuo. Clasificación: 621. Prentice Hall. Charles Rohrs. ¿Cree conveniente ajustar una banda de histéresis grande para procesos que no aceptan desviaciones del punto de referencia excesivas? Explique. 2. Séptima Edición. McGraw Hill. Primera Edición en Español. Biblioteca UDB.

15%) Cálculo y medida de Xm y T (Parte II. 30%) Cálculo y medida de Xm y T (Parte III. 15%) . numerales 5 y 8. Nombre:_____________________________________________Carné:____________ 1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) Obtención de la gráfica del sistema hidráulico. (Parte I. _______. 15%) Cálculo y medida de Xm y T (Parte I. (Parte I. numeral 10. numeral 23.Guía 4 11 HOJA DE RESULTADOS GUÍA 4 DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO I. numeral 13. numeral 21. 5%) Determinación de Tu y Kis. numeral 5. Grupo No. 15%) Cálculo y medida de Xm y T (Parte III. numeral 3. 5%) Cálculo y medida de Xm y T (Parte I.

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