EL PROCESAMIENTO DE LA INFORMACIÓN PARA LA TOMA DE DECISIONES.

Autor: Ing. Gerardo Drewniak

El material que se comparte forma parte del libro “Contenidos de Educación

Tecnológica. Tercera parte: Los procesos en los que las operaciones tienen lugar
preponderantemente sobre la información”. Ediciones DET. Santa Cruz. 2016.

Sistemas de control automático

Las operaciones de control están presentes en todos los procesos tecnológicos.

Cuando conducimos el automóvil, cuando cocinamos o nos bañamos realizamos tareas
de control, y para ello procesamos información y tomamos decisiones. En muchos casos
las tareas de control las realizamos de modo manual e incluso hasta de manera
inconsciente. En otros casos esas funciones de control son transferidas a los medios
técnicos (es decir que se pasa de un control manual a uno automático), y para ello es
necesario identificar claramente cada una de las operaciones realizadas sobre la
información, a fin de poder asignar cada una de ellas a los artefactos que para tal fin
habrá que diseñar y construir.
Un ejemplo de control manual lo constituye el control de la temperatura del agua
en la ducha. Después de abrir las llaves tocamos el agua con la mano y procedemos a
abrir o cerrar un poco más la caliente o a cerrar o abrir un poco más la fría. Para ello
realizamos una serie de operaciones:

1) Nuestro cuerpo posee sensores de temperatura en la piel, que envían esa información
al cerebro (sensado de la variable controlada).
2) El cerebro compara esa información con un valor deseado y determina si el agua está
muy fría o muy caliente (comparación con valor deseado).
3) En función de ello toma la decisión de abrir o cerrar un poco más alguna de las dos
llaves, o mover las dos (toma de decisiones).
4) La mano ejecuta la orden del cerebro y procede a modificar la posición de las llaves
(actuación sobre el sistema).
Cuando se desea automatizar un sistema de control, se debe planificar cómo
transferir cada una de estas operaciones a los medios técnicos. Los sistemas de control
automático varían en complejidad. Algunos controlan una sola variable, mientras que en
otros las variables son más de una.
Los sistemas de control pueden ser de lazo abierto o de lazo cerrado, según exista o no
retroalimentación.

Sistemas de control de lazo cerrado

Estos sistemas se caracterizan por recoger información de la variable que se

desea controlar, y en función de ello tomar decisiones. Podemos encontrar ejemplos de
esto en el hogar, tal el caso del termostato de la plancha o del termotanque.
Una plancha está compuesta entre otros elementos por una resistencia eléctrica
que transforma la energía eléctrica en calor, una plancha de hierro propiamente dicha
que recibe el calor proporcionado por la resistencia, y por un termostato cuya función es
mantener la temperatura de la plancha dentro de cierto rango. Para ello el termostato
realiza diversas operaciones sobre la información:

1) Sensado de la variable controlada: en este caso la temperatura.

2) Comparación del valor sensado con el valor deseado: El valor deseado es el que le
da el operador cuando selecciona el tipo de planchado (lana, nylon, algodón, etc.), con
ello lo que hace es seleccionar el rango de temperatura deseado.

1
3) Toma de decisión o respuesta: si el valor sensado es mayor al valor máximo deseado,
se toma la decisión de desconectar la resistencia. Cuando la temperatura desciende por
debajo del valor mínimo deseado, la respuesta del controlador es volver a conectar.

4) Actuación sobre la variable manipulada: en este caso la variable manipulada es la

energía eléctrica que fluye hacia la resistencia. La decisión tomada es enviada al
actuador, que en este caso es un interruptor eléctrico.

Los componentes del sistema (medios técnicos) que se encargan de cada una
de estas acciones son:

OPERACIÓN MEDIO TÉCNICO

Sensado de la variable controlada Sensor
Comparación con valor de referencia Controlador
Toma de decisión Controlador
Actuación sobre la variable Actuador
manipulada

Podemos representar el sistema en un diagrama de bloques:

Donde S es el valor sensado de la variable controlada, y R es el valor deseado

o valor de referencia.
En este caso, el interruptor sólo puede asumir dos posiciones: abierto o cerrado.
La respuesta del controlador también es del mismo tipo, por lo que se denomina on-off
o de dos posiciones. Existen otros tipos de respuesta, por ejemplo la proporcional1,
donde el actuador puede tomar infinitas posiciones entre totalmente abierto y totalmente
cerrado, y el controlador le hace asumir una posición tal que regule a la variable
manipulada, de manera de mantener a la variable controlada siempre cerca del valor
deseado. Este tipo de control resulta más preciso que el de dos posiciones.
Para graficar el funcionamiento de los sistemas de control automático resultan
de mucha utilidad los diagramas de tiempos simultáneos, donde se representa de
manera simultánea los valores que van asumiendo las distintas variables a través del
tiempo.

1
Además de la respuesta de tipo on-off y proporcional, existen la proporcional más integral (PI) y la
proporcional más integral más derivativa (PID). La función de la acción integral es hacer que la salida del
controlador cambie en tanto exista un error, por pequeño que éste sea, es decir que responde a la historia
del error. La acción derivativa acelera la respuesta, la cual es proporcional a la velocidad de variación del
error. La acción derivativa es importante en aquellos procesos con una inercia importante, es decir una
respuesta lenta a un cambio en la variable manipulada.

2
 Los valores de temperatura to max y tomin constituyen los límites del valor
deseado o valor de referencia. Si en el instante cero enchufamos la plancha, como ésta
está fría el interruptor se encuentra cerrado, por lo que circulará corriente por todo el
circuito y la temperatura irá subiendo desde la temperatura ambiente hasta t omax. En el
instante 1, al alcanzar dicho valor, el interruptor se abre y deja de circular corriente, por
lo que la temperatura comienza a descender hasta el instante 2 en que se vuelve a
cerrar el interruptor. Así sucesivamente hasta que desenchufamos la plancha (instante
5) y la temperatura descenderá nuevamente hasta alcanzar la del ambiente.
Vemos que en un sistema de control on-off la variable controlada oscila entre
dos valores, mientras que el flujo de la variable manipulada (en este caso la corriente
eléctrica) toma dos valores constantes, uno de los cuales es cero, y el otro para la
plancha habitualmente es de unos 2,7A.
En muchos procesos tecnológicos es necesario que la variable controlada no
varíe tanto. En esos casos se suele usar un sistema de control diferente al on-off, por
ejemplo el proporcional. Para comparar con el de dos posiciones vamos a suponer que
también tenemos una plancha, pero que en lugar de un interruptor de dos posiciones
tiene un potenciómetro 2, con el cual se puede regular la cantidad de corriente que circula
por la resistencia, y está comunicado a un termómetro analógico. En este caso el
diagrama de tiempos simultáneos tomaría la forma siguiente:

Supongamos que la temperatura de la plancha se encuentra en el valor deseado.

En el momento 1 aparece una perturbación y ésta comienza a descender, debido tal vez
a que se comenzó a planchar una prenda mojada con agua fría. Cuando el error (que
es la diferencia entre el valor deseado y el valor sensado) adquiere cierto valor, el
potenciómetro comienza a moverse dejando que circule más corriente (momento 2). Sin
embargo, como los procesos de transmisión de calor no son inmediatos, sino que
requieren de cierto tiempo, la temperatura de la plancha continuará descendiendo hasta

2
El potenciómetro es una resistencia variable, usado por ejemplo en el control de volumen del receptor
de radio.

3
el momento 3. A partir de allí comenzará a subir. El resultado final es una ondícula
amortiguada que finaliza con la temperatura en el valor deseado, y el potenciómetro en
una posición que permite mayor paso de corriente que en la posición inicial. La corriente,
al igual que en el caso de dos posiciones, seguirá las mismas variaciones que el
potenciómetro (que en este caso es el actuador).

Sistemas de control de lazo abierto

En este caso no hay retroalimentación, no hay un sensor que mida el valor de la

variable controlada. El controlador simplemente emite una orden al actuador, para ello
lleva incorporado un programa que generalmente está dado en función del tiempo.

En este diagrama se ha representado un flujo de energía, pero la variable

manipulada podría también ser materia o información. Ejemplos de estos sistemas son
el semáforo, o el lavarropas automático. El semáforo da el paso a una u otra calle en
función del tiempo, no sabe si hay automóviles o no. Lo mismo ocurre con el lavarropas:
al confeccionar el programa se da por sentado que con un determinado tiempo de lavado
la ropa quedará limpia.

LOS MEDIOS TÉCNICOS

Controladores de lazo abierto:

Controladores mecánicos 3: el dispositivo mecánico

por excelencia para el control automático es la leva.
Desde épocas antiguas las cajitas de música y otros
instrumentos automáticos reproducían una melodía de
acuerdo a un programa preestablecido. El programa se
encuentra grabado en un tambor o un disco de levas el
cual al girar, acciona al elemento que produce el sonido
Otra aplicación importante de las levas la
constituye el torno automático a levas, el cual fue muy
utilizado hasta la aparición de los tornos de control numérico para fabricar muchas
piezas iguales.

3
Figura de http://recursostic.educacion.es

4
Controladores electromecánicos: además de accionar algún mecanismo, las levas
pueden conectar o desconectar interruptores eléctricos. De este modo es posible
comandar sistemas tales como semáforos o lavarropas automáticos. En éstos últimos,
que aún hoy se utilizan, las levas hacen que en el momento indicado arranque el motor
para lavado, o abra la válvula para el ingreso de agua, o centrifugue, etc.

Controladores electrónicos: en los últimos años estos controladores han desplazado

a los mecánicos y electromecánicos. Poseen la ventaja de no tener partes móviles, por
lo que no hay desgaste que generen roturas. Por otro lado, el consumo de energía es
mucho menor.
Pero sin lugar a dudas la principal ventaja de estos dispositivos radica en que si
hay que aplicar un programa de acción diferente, no es necesario realizar cambios
físicos. En efecto, en un torno automático a levas, cuando se desea cambiar de pieza a
fabricar es necesario modificar la forma y/o la posición de las levas. En los controladores
electrónicos basta con cambiar el programa. Y más aún: puede tener almacenados
varios programas para fabricar piezas diferentes con sólo indicarle desde algún lugar
cuál es el programa que debe aplicar. Esto posibilita la producción flexible, tema del cual
hablaremos en capítulos posteriores.
Ejemplos de aplicación de los controladores electrónicos en sistemas de lazo
abierto son las máquinas de CNC (control numérico computarizado) y los robots
industriales. Por lo general no tienen sensores, sino que operan de acuerdo a un
programa previamente establecido, y las acciones no son ejecutadas en función del
tiempo (como era el caso de los semáforos y los lavarropas automáticos), sino en
función de la secuencia, es decir, una vez finalizada una acción, se ejecuta la siguiente.
Sistemas de lazo cerrado

5
Sensores

Un sensor es un dispositivo encargado de recoger información sobre el estado

de una variable y presentar dicha información de modo tal que pueda ser interpretada
por quien va a tomar la decisión (puede ser una persona o un controlador automático).
Existen sensores de temperatura, de presión, de velocidad, de luminosidad, de
posición, de presencia de determinados gases, de tensión eléctrica, de distancia, y de
muchas variables más. Pese a la gran variedad existente, todos ellos poseen rasgos
comunes.
En primer lugar, todos tienen un elemento que es capaz de recibir la variable a
sensar. Si es temperatura, el elemento recibe calor hasta que su temperatura se
equipare con la del sistema a medir; si es presión de un fluido, deberá tener una cavidad
que reciba el fluido a la presión a medir; si es tensión eléctrica, necesitará un material
conductor que capte esa tensión. En algunos casos, sin embargo, no es posible ponerse
en contacto directamente con la variable a sensar, sino que es necesario realizar una
acción para detectar esa variable, y luego cuantificar otras variables que brindarán la
información. Por ejemplo el radar detecta la dirección y distancia de algún objeto, pero
no puede captar la distancia de modo directo, sino que para ello emite ondas
electromagnéticas para que reboten en el objeto a detectar, y midiendo el tiempo de
viaje de dichas ondas calcula la distancia.
En segundo lugar, los sensores deben realizar una o más transducciones para
que la información pueda ser interpretada por el destinatario, o bien para que pueda ser
transportada.
Para ejemplificar esto analicemos las operaciones que realiza un sensor muy
conocido por todos: el termómetro de columna de mercurio usado para medir la
temperatura del cuerpo 4.

1) Por conducción a través del vidrio el termómetro recibe calor hasta que su
temperatura del mercurio se equipara con la del cuerpo.
2) Por efecto de la temperatura el mercurio se dilata. Tenemos aquí la primera
transducción: una variación de temperatura es transformada en una variación de
volumen.
3) Como es difícil leer directamente la variación de temperatura, parte del mercurio es
introducido en un tubo cilíndrico para que allí dilate. Es decir, una variación de volumen
es convertida a una variación de longitud (transducción).
4) Aún así, la variación de longitud debe ser de una magnitud de varios milímetros para
que pueda ser apreciada por el ojo humano. Para lograr ello el tubo cilíndrico es muy
delgado (es un capilar). La disminución del diámetro del tubo permite realizar una
amplificación de la variación de longitud.
5) El termómetro está graduado no en milímetros, sino en grados de temperatura. Esto
nos permite comparar con una unidad patrón.
6) Es necesario que la columna de mercurio quede quieta desde que sacamos el
termómetro de la axila hasta que hayamos terminado de leer. Para ello el capilar posee

4
El análisis de las operaciones que realiza el termómetro de mercurio fue presentado por Rodríguez de
Fraga en una conferencia en la ciudad de Las Heras, provincia de Santa Cruz, el 5/5/2000.
La figura es de http://www.todoparabebes.es

6
una estrangulación que impide que el mercurio baje a pesar de haber descendido la
temperatura. De este modo realiza un registro de la medición. Es por ello que una vez
tomada la temperatura, debemos sacudir el termómetro para que la columna baje
nuevamente.
7) Como el capilar es demasiado delgado no puede ser visto claramente. Para ello el
cuerpo de vidrio tiene una forma tal que mediante la refracción de la luz, amplifica el
ancho del capilar.
En la gran mayoría de los sensores se dan alguna/s de estas operaciones sobre
la información. En todos los casos, ellas son posibles porque lo que se hace es
aprovechar algunas propiedades de los materiales. En este caso, para la transducción
se aprovecha la propiedad de la dilatación, es decir, un aumento de volumen debido a
la temperatura. Para que el sensor no pierda precisión, es necesario que exista una
proporcionalidad directa entre la variación de temperatura y la variación de volumen, es
decir, que responda a una gráfica como la siguiente:

En la mayoría de los materiales esta gráfica no da una recta perfecta. En el caso

del termómetro de mercurio, es casi una línea recta en el rango de temperatura para el
cual se usa.
Otros tipos de sensores utilizan otras propiedades de los materiales para las
operaciones de transducción. Existe gran variedad de ellos.

Sensores de temperatura

Los sensores de temperatura o termómetros son utilizados para medir la

temperatura en forma manual, o bien para comandar automáticamente algún sistema.
De acuerdo a las propiedades de los materiales que se utilizan en la transducción,
podemos clasificarlos en:

a) Termómetros de dilatación:

Dilatación de sólidos: muchos termómetros utilizan esta propiedad de los sólidos.

Debido a que el coeficiente de dilatación de los sólidos es bajo en comparación con el
de los líquidos y los gases, el material a dilatar es de gran longitud y se encuentra
arrollado en espiral o en hélice, con lo cual se logra el movimiento giratorio de la aguja
sobre una escala graduada en unidades de temperatura.
Otro sistema muy utilizado es el bimetálico. Consiste en dos chapas de diferentes
materiales unidas en los extremos. La diferencia en la dilatación de ambos materiales
hace que el movimiento sea lo suficientemente amplio como para ser visto o para
accionar un contacto eléctrico. El termostato de la plancha es de este tipo.

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Dilatación de líquidos: los más usuales son los de mercurio y alcohol. Cada uno de
ellos tiene aplicación a temperaturas diferentes, en función de los puntos de fusión y de
ebullición de cada uno de los líquidos: el de mercurio entre – 39 y 357 oC, el de alcohol
(etanol) entre -112 y 78 oC.
Dilatación de gases: son muy precisos debido precisamente a la gran variación de
volumen que experimentan los gases por la temperatura. Existen dos tipos: a presión
constante (se mide una variación de volumen que es proporcional al cambio de
temperatura) o a volumen constante (se mide una variación de presión). Por su
precisión, este tipo de termómetros se usa para calibrar otros termómetros.

b) Termómetros de resistencia

Aprovechan la propiedad que presentan todos los materiales de variar su

resistencia eléctrica con la temperatura. Los más usados son los de platino y los
termistores.
Los termómetros de platino constan de una resistencia de platino por la que se
hace circular una corriente eléctrica, la cual variará de modo inversamente proporcional
al cambio de temperatura. Es por lo tanto un transductor térmico-eléctrico.
Los termistores utilizan el mismo principio, pero en lugar de conductores se usan
semiconductores que resultan muy sensibles a los cambios térmicos en ciertos rangos
de temperatura. Su nombre proviene de Thermally Sensitive Resistor. Existen dos
tipos:
* NTC (Negative Temperature Coefficient): coeficiente de temperatura negativo.
* PTC (Positive Temperature Coefficient): coeficiente de temperatura positivo.
Cuando la temperatura aumenta, los PTC aumentan su resistencia y los NTC la
disminuyen.

c) Termocuplas

Si se conectan dos conductores diferentes por sus extremos, se genera una

tensión eléctrica que resulta proporcional a la diferencia de temperatura entre las dos
uniones. Este fenómeno es conocido como efecto Seebeck. Las Termocuplas o
termopares son muy usados como detector de la llama piloto en calefactores y
termotanques. La pequeña corriente eléctrica que se establece se hace circular por un
electroimán, que resulta suficiente para retener una pieza de material ferromagnético
que mantiene abierta la válvula de gas al quemador. Cuando el piloto se apaga, deja de
circular corriente y la válvula se cierra.

d) Pirómetros ópticos

Cuando un material se calienta a altas temperaturas, emite radiaciones cuya

energía varía de acuerdo a dicha temperatura. Esta propiedad es aprovechada para
realizar mediciones térmicas en hornos. Para ello se coloca una serie de cilindros de

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diferentes materiales dentro del horno, y de acuerdo al color que cada uno de ellos toma,
es posible conocer la temperatura. Se usan en rangos de 700 a 3.200 oC.

Sensores de presión

a) En base a movimiento de líquidos o sólidos

Cualquier presión actuando sobre una superficie genera una fuerza (proporcional
a la presión) susceptible de producir un movimiento sobre un líquido o sobre un só lido.
Es decir, realizan una transducción piezo-mecánica.

Manómetro de columna de líquido: consisten en un tubo en forma de U con un líquido,

por lo general mercurio o agua (dependiendo ello del rango de presiones a medir). Lo
que hacen es comparar la presión que se mide con la atmosférica. Pueden también
medir presiones menores a la atmosférica (vacío). Sólo es aplicable a bajas presiones.

Manómetro bourdon: es un tubo curvado de sección elíptica. Cuando se aplica presión

en su interior, éste tiende a enderezarse, produciendo un movimiento que resulta
proporcional a la presión. Como el movimiento es muy pequeño, se agrega un
amplificador mecánico a base de palancas y engranajes, los cuales mueven la aguja.
Tienen gran aplicación: la mayoría de los manómetros comerciales (compresores, tubos
de oxígeno, etc.) son de este tipo.

Elementos en espiral o en hélice: son una variante del bourdon, pero con tubos más
largos a fin de lograr movimientos de mayor amplitud. Para que ocupen menor volumen
se los arrolla en forma de hélice o de espiral.

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Diafragma: En este caso el elemento elástico es un diafragma. Por efecto de la presión
éste se deforma y transmite el movimiento a una aguja o a un contacto eléctrico.

Fuelle: Es igual a los anteriores, el elemento elástico es un fuelle metálico. Éstos tienen
gran aplicación en los presostatos con que vienen equipados los compresores de aire,
por ejemplo.

b) Piezoeléctricos

Algunos materiales presentan la propiedad de generar una tensión eléctrica

cuando son sometidos a variaciones de presión. Los sensores piezoeléctricos tienen
múltiples aplicaciones (recordemos por ejemplo los micrófonos), pero como sensores
de presión presentan limitaciones cuando la presión no varía significativamente a lo
largo del tiempo. Para su fabricación se utilizan materiales como el titano de bario, el
cuarzo o la sal de Rocchelle.

Sensores de luz

a) Fotorresistencias: algunos materiales como el silicio, germanio, con algunas

impurezas poseen la propiedad de variar su resistencia cuando sobre ellos incide luz.
Esta propiedad es aprovechada para fabricar los LDR (light depend resistor),
dispositivos en los cuales la resistencia disminuye al aumentar el nivel de luz que
reciben, y decrece en caso contrario.

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b) Fotodiodos: se basan en el efecto fotoeléctrico, fenómeno por cuya explicación
Albert Einstein recibió el premio Nobel 5. Cuando un fotón con la suficiente energía incide
en ciertos materiales semiconductores, produce el desplazamiento de electrones lo cual
posibilita una fotocorriente.
Los fotodiodos permiten la circulación inversa cuando reciben un haz de luz. Por
lo tanto, se lo conecta de modo inverso, y al aumentar la cantidad de luz incidente,
aumenta la circulación de corriente. Tienen una respuesta mucho más rápida que el
LDR, y un poco más rápida que la del fototransistor. Ello lo hace apto para ser usado
como lector de fibra óptica.

c) Fototransistores: actúan como un transistor común6, con la diferencia de que en

lugar permitir el paso de corriente cuando reciben tensión en la base, lo hacen al incidir
sobre la base un haz de luz. Trabajan con luz visible y también con infrarrojo.

Los sensores de luz son muy usados, entre otras aplicaciones, en abrepuertas,
alarmas, encendido del alumbrado público, encendido de calderas, como detectores de
objetos en cintas transportadoras en el supermercado y también en los procesos
industriales, donde un brazo robótico se encarga de retirar una pieza de la cinta y
colocarla en una máquina.

Sensores de posición, proximidad y desplazamiento

En la automatización de los procesos tecnológicos, cada vez más es necesario

detectar la presencia de diferentes objetos, cosa que antes realizaba el operario. Y no
sólo detectar, sino también identificar qué objeto se encuentra presente en un
determinado lugar. Para ello existen sensores de distinto tipo, cada uno de los cuales
encuentra aplicación en diferentes situaciones.

a) Sensores capacitivos: la capacidad de un capacitor varía con el tamaño de las

placas, con el tipo de dieléctrico interpuesto entre ellas, y en el caso de que el dieléctrico
sea aire, la capacidad varía también con la distancia entre placas. Estas variaciones de
capacidad son aprovechadas para fabricar sensores que detectan la presencia de
objetos. En algunas aplicaciones una de las placas es el propio objeto a sensar, para lo
cual debe ser de un material conductor y estar conectado a masa, y la capacidad varía
en función de la distancia entre el objeto a sensar y la otra placa. En otros casos, las
placas del condensador se encuentran a una cierta distancia, y cuando el objeto a

5
Muchos historiadores resaltan el hecho de que Einstein haya recibido el premio Nobel por la explicación del efecto
fotoeléctrico, y no por la relatividad, lo cual muestra la resistencia que ésta tuvo entre la comunidad científica de la época.
6
El principio de funcionamiento del transistor fue descripto en el capítulo anterior, en el subtítulo ”memoria flash”.

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detectar se ubica entre las placas modifica la capacidad. En este caso el objeto debe
estar constituido por un material dieléctrico.
Estos sensores se utilizan para la detección de objetos, para funciones
contadoras, para detección de nivel de cargas líquidas o sólidas, para dispositivos da
pantalla táctil, sensores de humedad, entre otras aplicaciones.
b) Sensores inductivos: sirven para detectar objetos metálicos, sobre todo ferrosos.
Son de gran utilización en la industria, principalmente como sensores de posición. Si
disponemos una bobina por la cual circula una corriente eléctrica, y le acercamos una
pieza de material ferromagnético, la corriente que circula por la bobina experimentará
variaciones debido a la modificación que sobre el campo magnético produce el material
ferroso. Esta información es enviada por el sensor en forma de señal eléctrica.

c) Sensores resistivos: un sensor resistivo básicamente es un potenciómetro, es decir

un resistor cuya resistencia puede ser variada con un cursor. Por lo tanto, es posible
conocer el desplazamiento de una pieza midiendo la tensión a la salida del
potenciómetro. A diferencia de los sensores capacitivo e inductivo, en este caso la pieza
debe estar unida físicamente al cursor del potenciómetro, por lo que brindan utilidad
como sensores de desplazamiento.

d) Interruptores de final de carrera: Son dispositivos mecánicos que al ser empujados

por el objeto a sensar, accionan un interruptor eléctrico o una válvula hidráulica o
neumática. Ejemplos de interruptores de final de carrera podemos encontrar en los
ascensores, en los flotantes que controlan el nivel de líquidos, en los actuado res
neumáticos e hidráulicos, en dispositivos accionados por motor eléctrico para indicar
que debe invertirse el sentido de giro al llegar a un determinado lugar, etc.

e) Ultrasonidos y radar: En algunos casos no es posible acceder con un sensor al lugar

donde se encuentra el objeto a detectar, por lo que se hace necesario enviar una onda
que rebote en el objeto, y midiendo el tiempo de tránsito determinar la distancia a la que
se encuentra. En algunos casos esa onda es dentro del espectro audible (onda sonora)
y en algunos otros la frecuencia es mayor por lo que recibe el nombre de ultrasonido.
Ejemplos de su uso lo constituyen el sonar con que se detecta la presencia de
submarinos u otros objetos sumergidos, en la exploración minera para detectar
discontinuidades en la corteza terrestre, o para detectar el nivel de líquidos en
recipientes inaccesibles.
El radar utiliza el mismo principio, con la diferencia de que no son ondas de
presión sino ondas electromagnéticas de una determinada frecuencia. Permite detectar
distancias, altitudes, velocidades de objetos estáticos o en movimiento. Es muy utilizado
para la navegación, aunque sus usos se extienden también a la meteorología y gran
número de aplicaciones militares.

Sensores de velocidad

En los procesos tecnológicos es a menudo necesario disponer de información

acerca de la velocidad de giro de motores o partes de máquinas. Para medir la velocidad
de giro o velocidad angular se utilizan tacómetros, de los cuales existe una amplia
variedad de diseños, de acuerdo a las diferentes necesidades. Mencionaremos aquí
algunos de los de tipo mecánico y eléctrico.

Tacómetros mecánicos

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Cuentavueltas: un diseño muy sencillo de este tipo de tacómetro consiste en un tornillo
sinfín al cual están acopladas en forma concéntrica dos ruedas dentadas de distinto
tamaño, sobre cada una de las cuales va montado un disco. En el disco exterior, cada
división indica una vuelta del tornillo, y en el disco interior cada división indica una vuelta
del disco exterior. Este tacómetro se usa en forma manual, acoplando el cuentavueltas
al eje durante un determinado tiempo. Luego mediante una sencilla operación se obtiene
la velocidad angular en r.p.m.

Centrífugo: al igual que el regulador de Watt, se basa en la fuerza centrífuga que se

produce en un elemento giratorio. Esta fuerza centrífuga es equilibrada por medio de un
resorte. La posición del aro dependerá de la velocidad de giro. Acoplando mediante
palancas una aguja al aro, ésta indica la velocidad angular sobre una escala graduada
directamente en r.p.m.

Tacómetros eléctricos:

Tacómetro de corrientes parásitas o tacómetro de arrastre: Consiste en un imán

girando -a la velocidad que se desea medir- dentro de una copa de aluminio. Por las
corrientes de Foucault que se inducen en la copa, ésta tiende a seguir el movimiento del
imán, mediante una fuerza que es proporcional a la velocidad angular. Un resorte
mantiene a la copa de aluminio en una posición de equilibrio, y una aguja acoplada
puede indicar la velocidad sobre una escala. Este tipo de tacómetros son muy usados
en automóviles.

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Tacómetro de corriente alterna: Es sencillamente un pequeño generador de alterna
que gira a la velocidad que se desea medir. La tensión producida es proporcional a la
velocidad de giro. Un voltímetro graduado en r.p.m. indica la velocidad.

Controladores de lazo cerrado

Cuando un controlador recibe la señal del sensor, realiza básicamente dos

operaciones: compararla con el valor de referencia, y en caso de detectar un error,
enviar una respuesta al actuador. El error es la diferencia entre el valor sensado y el
valor de referencia (e = S – R). En una respuesta de tipo proporcional, ésta es
proporcional al error (P = k.e) , es decir que lo que hace un controlador de tipo
proporcional es una amplificación del error.

Los sistemas de control automático pueden ser de diferentes bases técnicas:

entre los más comunes mencionaremos a los mecánicos, neumáticos, eléctricos,
electrónicos.

Controladores mecánicos

Un controlador mecánico de tipo proporcional puede ser simplemente un sistema

de varillas articuladas. Supongamos por ejemplo que se desea controlar la temperatura
del petróleo en un calentador que trabaja con un quemador alimentado por gas. La
variable manipulada es, por lo tanto, el caudal de gas que ingresa al quemador.
Supongamos además que el sensor de temperatura consiste en una barra cilíndrica, de
un material que posee un alto coeficiente de dilatación.

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 El problema a resolver consiste simplemente en un sistema que mueva la manija
de la válvula cuando hay movimiento en el sensor (barra de dilatación), de modo tal que
la temperatura se mantenga constante, dentro de cierto rango. Una de las soluciones
es conectar el sensor y el actuador mediante palancas, como se muestra en la figura.

Variando las distancias a, b, c y d se modifica no solamente el valor de referencia,

sino también la ganancia del controlador, (es decir el valor en que se amplifica el error),
y con ello se logra la correcta calibración del sistema.

Controladores neumáticos

En los controladores neumáticos la comparación se realiza entre dos señales

neumáticas a través de un fuelle.

Existen diferentes tipos y diseños, en la figura se esquematiza el de boquilla y

placa desviadora, donde la presión de salida depende de la distancia a entre la boquilla
y la placa desviadora.
La utilización de los controladores neumáticos (accionando válvulas neumáticas)
es importante, alcanzando el 70 % en el control de variables de todo tipo de procesos.

Controladores eléctricos

En este caso la señal del error toma la forma de una diferencia de potencial, y la
amplificación (en el caso del proporcional) por lo general tiene lugar mediante
potenciómetros. Sin embargo, dentro de este tipo de control los que se encuentran más
difundidos son los de tipo on-off, por la facilidad que representa que el actuador sea un
simple interruptor eléctrico. El ejemplo típico lo constituye el termostato bimetálico de la
plancha.
Los controladores eléctricos a base de relés fueron muy utilizados para el control
de numerosas variables en forma simultánea. Por ejemplo para comandar
automáticamente una máquina de mecanizado, donde la pieza y numerosas

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herramientas deben realizar movimientos de acuerdo a una secuencia determinada.
Mediante un sistema de sensores, relés y temporizadores tenían lugar una serie de
acciones, y el programa de dichas acciones estaba grabado en el modo en que los
componentes estaban conectados. Modificando el cableado era posible modificar el
programa de acción. En algunos casos, el tablero de mando tenía entre 300 y 500 relés,
y era habitual oír el ruido de los relés abriendo y cerrando en forma continua.

Controladores electrónicos
Con la aparición de los circuitos integrados aparecen los controladores
electrónicos, presentando numerosas ventajas en relación a los relés, entre las
principales podemos mencionar la falta de partes móviles que sufren desgaste, el
reducido tamaño, el bajo consumo y sobre todo, la posibilidad de modificar el programa
mediante un teclado, sin necesidad de realizar cambios físicos.
Los controladores electrónicos trabajan con señales eléctricas digitales, por lo
que si en el proceso existen señales de otro tipo, deberán intercalarse transductores
tanto para las señales que provienen de los sensores, como las que se dirigen a los
actuadores.

Un PLC o controlador lógico programable es un sistema industrial de control

automático que trabaja bajo una secuencia de instrucciones lógicas almacenadas en su
memoria. Es muy similar al procesador de la PC, pero con algunas diferencias dado que
ha sido diseñado especialmente para sistemas de control automático en la industria.
.

Posee una serie de entradas y salidas, una memoria y uno o más programas a
ejecutar

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 El procesador va corriendo el programa cíclicamente. Durante su transcurso va
leyendo las entradas y de acuerdo a las sentencias va dando valores a las salidas. Es
decir que al modificarse el valor de una entrada, no actúa inmediatamente, sino que lo
hace cuando el programa le indica leer el valor de esa entrada. Las sentencias del
programa son del tipo “Si E5 es distinto de cero, y E7 es mayor a 5, entonces asigne a
S14 el valor 7” 7. De cualquier manera el tiempo de corrido del programa es sumamente
corto, por lo que la respuesta es casi instantánea.
En definitiva, un PLC es capaz de:
♦ Recibir datos de las fuentes de entrada.
♦ Tomar decisiones en base a un programa preestablecido.
♦ Almacenar datos en su memoria, y leerlos cuando el
programa lo requiere.
♦ Realizar cálculos matemáticos.
♦ Enviar señales a los actuadores.
♦ Enviar información a locaciones remotas, y también
recibirla.

Es decir, es un sistema sumamente versátil. Un mismo PLC puede actuar en un

sistema de control de lazo abierto o cerrado, puede operar sobre numerosas variables,
y puede ser modificado fácilmente su programa de acción. Para ello basta con conectar
un teclado al PLC y escribir un programa.
Existe gran variedad de modelos de PLC, y numerosas marcas. Una de las
desventajas que aún subsiste es que cada marca usa su propio lenguaje de
programación, como un modo de asegurarse de que el cliente continuará con esa marca
una vez que sus técnicos manejen dicho lenguaje.

Actuadores: neumáticos, eléctricos, mecánicos, hidráulicos.

El actuador es el elemento final del sistema de control. Recibe la señal del

controlador y ejecuta alguna acción que modifique el proceso en el sentido deseado.
Existe una gran variedad de actuadores, de acuerdo al tipo de variable que se
desea controlar. Si lo que se desea es mover una pieza, el actuador es un motor
(eléctrico, hidráulico o neumático), si la variable manipulada es un caudal, el actuador
es una válvula de control (la cual puede ser accionada también de modo eléctrico,
mecánico, neumático o hidráulico), si lo que se está controlando es la iluminación de las
calles, el actuador es un interruptor eléctrico.
Válvulas de control: en los procesos continuos la

7
En este caso no se está utilizando un lenguaje de programación estandarizado. Se ha designado con una
E a las entradas y con una S a las salidas.

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variable manipulada más usual es un caudal, y el actuador es una válvula de control que
en el 90 % de los casos es movida por un accionador neumático, que por lo general es
un diafragma. La válvula de control produce la apertura necesaria para que el caudal
que circula por la cañería mantenga a la variable controlada dentro de los valores
deseados. Las partes que la componen son mostradas en el esquema de la figura.
En los casos en que el controlador es un PLC, suele resultar conveniente
reemplazar el accionador neumático por un motor paso a paso.

Los robots industriales

En los procesos que no son continuos, sino que se produce una determinada
cantidad de productos discretos, (por ejemplo en la industria automotriz, de
electrodomésticos, etc.) la mano de obra humana está siendo reemplazada cada vez
más por robots industriales. En estos tipos de procesos, los productos generalmente
circulan por una cinta transportadora, y deben ser transportados desde la cinta a la
máquina que les realiza alguna operación de transformación, y viceversa. Ésta es una

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de las principales aplicaciones de los robots industriales, también llamados brazos
robóticos por su similitud con un brazo humano, y en el cual fue inspirado su diseño.
También son usados los brazos robóticos para algunas operaciones de
transformación, como por ejemplo taladrado, pintura, soldadura de punto, soldadura de
arco, entre otras.
Un robot industrial es "una máquina de manipulación automática, reprogramable
y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en
movimiento"8
De esta definición se desprende:
* Es programable, es decir que actúa de acuerdo a las instrucciones de un programa
predeterminado, y es multifuncional, es decir que puede cumplir con diferentes
programas de acuerdo a los requerimientos.
* Tiene tres o más ejes que le permiten realizar diferentes movimientos. Por lo general
cada articulación permite un movimiento, aunque en algunos casos una articulación
puede permitir más de uno. El número total de movimientos de todas las articulaciones
sumadas se denomina grados de libertad del robot. Para la mayoría de las aplicaciones
se requieren seis grados de libertad, aunque en algunos casos particulares (de montaje,
principalmente) se requieren más.
* Están destinados a posicionar piezas, en cuyo caso el extremo del brazo robótico es
una pinza denominada gripper, o bien a realizar operaciones de transformación, para lo
cual en lugar de un gripper deben estar equipados con una herramienta o una máquina
para tal fin.

Configuraciones geométricas: en la figura se muestran algunas de las

configuraciones geométricas más usuales: 1: cartesiano; 2: cilíndrico; 3: polar; 4:
esférico; 5: scara.

Principales parámetros característicos:

Número de grados de libertad: es el número total de grados de libertad del robot, dado
por la suma de los grados de libertad de cada una de las articulaciones.

8
Definición de la Federación Internacional de Robótica (IFR).

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Espacio de accesibilidad o espacio de trabajo: es el conjunto de puntos del espacio
al que puede acceder el punto terminal del robot en sus movimientos. Un punto del
espacio es totalmente accesible si el gripper o la herramienta puede acceder en todas
las orientaciones posibles, y es parcialmente accesible se lo hace solamente en algunas
orientaciones.

Precisión y repetitividad: en el posicionamiento del punto terminal al realizar la tarea

programada.

Capacidad de carga: es el peso que puede ser transportado por el robot a cada uno de
los puntos del espacio de trabajo.

Velocidad: se define la velocidad máxima que pueden alcanzar el punto terminal y las
diferentes partes del robot.

Modos de programación:

a) Gestual: mediante un dispositivo auxiliar, el operador humano realiza los

movimientos y el robot los graba en su memoria. Cuando se corre el programa, el robot
repite los movimientos que grabó.

b) Textual: los movimientos se incorporan mediante el teclado en un lenguaje de

programación preestablecido. Para ello es necesario definir los destinos y las
trayectorias con precisión. De acuerdo a la configuración geométrica del robot, las
posiciones se definen mediante coordenadas cartesianas o mediante coordenadas
polares.

Generación del movimiento:

El movimiento puede ser producido por dispositivos de distinta base técnica:

motores eléctricos, actuadores neumáticos o hidráulicos.
En el caso de los motores eléctricos, los más usados son los paso a paso, en
cuyo caso el control es realizado directamente por el microprocesador mediante pulsos
eléctricos. En el caso de actuadores neumáticos e hidráulicos, éstos son muy similares
a la pluma hidráulica que usan los camiones para carga y descarga, y el control tiene
lugar mediante válvulas, generalmente accionadas eléctricamente. En los casos en que
se requiere alta velocidad y baja capacidad de carga, los neumáticos ofrecen ventajas,
mientras que para altas capacidades de carga los hidráulicos resultan más apropiados.

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