La 

ley de Grashof establece que: En un mecanismo plano de cuatro barras

articuladas con una de ellas fija, por lo menos una de las barras podrá hacer un
giro completo, siempre que la suma de la barra más corta y la barra más larga,
sea menor o igual que la suma de las otras dos. Hay cinco mecanismos planos de
cuatro barras o eslabones que cumplen la ley de Grashof (En la figura 1 se
muestra un ejemplo). Para que las barras o eslabones de los mecanismos que
cumplen la ley puedan dar el giro completo es necesario que, en un arreglo real,
cada barra esté ocupando planos paralelos diferentes. La ley de Grashof es una
regla sencilla que permite diseñar un mecanismo en el que se requiera rotación
completa, ya sea porque se conectará un motor o, por el contrario, porque se
quiere transformar un movimiento oscilatorio en rotatorio, de forma tal que sea
matemática y físicamente viable.
Casos límite
Supongamos que las cuatro barras articuladas tienen las siguientes longitudes
ordenadas de menor a mayor según:
s>p>q>l
La ley de Grashof establece que para que al menos una barra o eslabón pueda
completar una revolución o vuelta debe cumplirse la condición:
s + l <= p + q
Esta desigualdad tiene las siguientes implicaciones:
– La única barra o eslabón que puede dar revoluciones completas respecto de otra
es la barra más corta.
– Si la barra más corta da vueltas completas respecto de otra, entonces también
dará vueltas completas respecto a todas las demás.
Tipos de movimiento
El movimiento del cuadrilátero articulado que cumpla la ley de Grashof  puede ser
de los siguientes tipos:
– De doble vuelta o manivela, si la barra más corta es el fija y las barras
adyacentes dan vueltas completadas.
– Vuelta y de vaivén, si la barra corta es adyacente a la barra fija.
– Doble balancín, siempre que la barra más corta esté opuesta a la fija.
Cuando se cumple la igualdad en la fórmula de Grashof, entonces se está en el
caso límite en el que la suma de la barra más corta con las más larga, es igual a la
suma de las otras dos. 
En este caso, el mecanismo puede adoptar una configuración en el que las cuatro
barras quedan alineadas. Y es en esta posición, las articulaciones no fijas pueden
indiferentemente ir en un sentido o el otro, haciendo que el mecanismo pueda
trabarse.
Los mecanismos que cumplen la condición de Grashof son más confiables y
sufren menos tensiones en sus articulaciones y eslabones, en la medida que estén
más lejos del caso límite de la igualdad.
Mecanismos que cumplen con la ley de Grashof
Denotaremos las articulaciones consecutivas con  A, B, C y D, entonces:
– A y B son pivotes fijos.
– AB = d1 (barra fija)
– BC= d2
– CD= d3
– DA= d4
– Mecanismo de doble manivela
Las barras b2 y b4 giran completamente y se cumple la ley de Grashof:
d1+d3 <= d2+d4.
– Más mecanismos que cumplen la ley de Grashof
A continuación, se nombran y describen las características de otros mecanismos
que cumplen la ley de Grashof:
Mecanismo manivela – balancín
Se cumple d2 + d3 <= d1 + d4
La barra más corta d2 gira completamente y la barra opuesta d4 hace un
movimiento de balancín.
Mecanismo de doble balancín
– La barra fija AB es mayor que la barra opuesta CD y cumple que:
d1 + d3 <= d2 + d3
– Para la barra más corta (la opuesta a la barra fija), es capaz de dar un giro
completo.
Mecanismo de paralelogramo articulado
– Las barras AD y BC son de igual longitud y siempre paralelas.
– Por su parte, las barras AB y CD son de igual longitud y siempre paralelas.
– En el caso de las barras opuestas, estas tienen la misma longitud y se cumple
d1 + d2 = d3 +d4, de acuerdo a la ley de Grashof.
– Finalmente, las barras AD y BC giran completamente en el mismo sentido.
Anti-Paralelogramo articulado
– Las barras AD y BC son de igual longitud y no paralelas.
– Para las barras AB y CD, estas deben ser de igual longitud y no paralelas.
– Por su parte, las barras opuestas tienen la misma longitud, dos de ellas van
cruzadas.
– En este mecanismo se debe tener la siguiente condición:
d1 + d2 = d3 +d4
– El giro de las barras AD y BC es completo, pero de sentidos opuestos.
Aplicaciones
Los mecanismos que cumplen la ley de Grashof tienen múltiples aplicaciones:
Mecanismo de manivela- balancín
Se aplica a la máquina de coser de pedal, útil en los lugares donde no hay
electricidad, en la que el pedal hace un movimiento de vaivén o balancín, que se
transmite a una rueda conectada mediante una polea a la máquina de coser.
Otro ejemplo a mencionar es el mecanismo de los limpiaparabrisas. En este, un
motor va conectado a la barra manivela que realiza giros completos, transmitiendo
un movimiento de balancín a la barra que mueve el primer cepillo del sistema.
Otra aplicación del mecanismo de manivela – balancín son los balancines para
bombear petróleo del subsuelo.
Un motor va conectado a la manivela que gira completamente y transmite el
movimiento al cabezal o balancín de bombeo.
Mecanismo de paralelogramo articulado
Este mecanismo solía emplearse para conectar las ruedas de las locomotoras de
vapor, de modo que ambas ruedas giren en el mismo sentido y a la misma
velocidad.
La característica principal de este mecanismo es que la barra que conecta ambas
ruedas tiene la misma longitud que la separación de los ejes de las mismas. El
pantógrafo es un instrumento de dibujo que se usa para copiar y ampliar
imágenes. Está basado en un mecanismo de cuatro barras, en el que hay cuatro
articulaciones que forman los vértices de un paralelogramo.