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Sensores y Actuadores
Sensores: clasificacin y caractersticas generales.
Sensores de proximidad.
Otros sensores:
de temperatura.
de nivel.
Clasificacin de accionamientos
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Definiciones (DRAE)
Sensor: Dispositivo que detecta una
determinada accin externa, temperatura,
presin, etc., y la trasmite adecuadamente.
Transductor: Dispositivo que transforma el
efecto de una causa fsica, como la presin,
la temperatura, la dilatacin, la humedad,
etc., en otro tipo de seal, normalmente
elctrica.
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Estructura de un transductor
Fenmeno
fsico
Sensor Filtro Amplificador
Salida
Alimentacin Captacin Tratamiento seal
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Curva de calibracin
Tambin llamada curva caracterstica.
Relaciona la variable medida y la seal
generada
Se puede obtener aplicando una serie de
entradas fsicas conocidas y almacenando la
respuesta del sistema.
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Curvas caractersticas de Termopares
(fuente: OMEGA Engineering, Inc.)
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Clasificaciones
Segn el tipo de seal de salida:
Analgicos. Dan como salida un valor de tensin o corriente
variables en forma continua dentro del campo de medida.
Digitales. Dan como salida una seal en forma de una
palabra digital.
Todo-nada. Indican cundo la variable detectada rebasa un
cierto umbral.
Segn la magnitud fsica a detectar:
Posicin, velocidad, fuerza y par, presin, caudal,
proximidad, etc.
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Ejemplos
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Caractersticas generales
Estticas
Campo de medida (range)
Resolucin (discrimination)
Exactitud (accuracy)
Precisin
Linealidad
Sensibilidad
Ruido
Histresis
Dinmicas
Velocidad de
respuesta
Respuesta frecuencial
Estabilidad
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Caractersticas estticas
Campo de medida: Rango de valores de la
magnitud de entrada comprendido entre el
mximo y el mnimo detectables por un
sensor, con una tolerancia de error aceptable
Resolucin: Mnima diferencia entre dos
valores prximos que el sensor es capaz de
distinguir
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Caractersticas estticas (II)
Sensibilidad: Variacin de la salida
producida por una variacin de entrada.
Pendiente de la curva de calibracin. Cuanto
mayor, mejor.
Linealidad: Cercana de la curva
caracterstica a una recta especificada.
Linealidad equivale a sensibilidad cte.
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Caractersticas estticas (III)
Saturacin: No linealidad producida por
disminucin de sensibilidad tpicamente al
principio o al final del rango.
Histresis: Diferencia entre valores de salida
correspondientes a la misma entrada, segn
la trayectoria seguida por el sensor.
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Caractersticas estticas (IV)
Exactitud: diferencia entre la salida real y el
valor terico de dicha salida (valor verdadero).
Se suele dar en valor absoluto o relativo.
Precisin: capacidad de obtener la misma
salida cuando se realizan varias lecturas de la
misma entrada y en las mismas condiciones.
Tb. repetibilidad.
Estima la desviacin de las medidas.
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Caractersticas dinmicas
La mayor parte de los sensores tienen un
comportamiento dinmico asimilable a un sistema
de primer o segundo orden.
Velocidad de respuesta: capacidad para que la
seal de salida siga sin retraso las variaciones de la
seal de entrada.
Respuesta frecuencial: Relacin entre la
sensibilidad y la frecuencia cuando la entrada es
una excitacin senoidal. Representacin mediante
un grfico de Bode.
Estabilidad: Desviacin de salida del sensor al
variar ciertos parmetros exteriores distintos del
que se pretende medir.
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Caractersticas dinmicas (II)
Algunos de los parmetros ms relevantes
empleados en la definicin de la velocidad de
respuesta son:
Tiempo de retardo: tiempo transcurrido desde la aplicacin
de un escaln de entrada hasta que la salida alcanza el
10% de su valor permanente.
Tiempo de subida: tiempo transcurrido desde que la salida
alcanza el 10% de su valor permanente hasta que llega por
primera vez al 90% de dicho valor.
Tiempo de establecimiento: tiempo transcurrido desde la
aplicacin de un escaln de entrada hasta que la salida
alcanza el rgimen permanente.
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Detectores de proximidad
Sensores de posicin todo/nada que informan de la existencia o no de un
objeto ante el detector. El ms elemental es el interruptor final de carrera
por contacto mecnico. Sin contacto destacamos los siguientes:
Detectores inductivos
Estos aparatos se utilizan principalmente en aplicaciones industriales.
Detectan cualquier objeto metlico sin necesidad de contacto: control de
presencia o de ausencia, deteccin de paso, de atasco, de
posicionamiento, de codificacin y de contaje. El rango de distancias est
entre 1mm y 30mm
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Detectores inductivos
Composicin y funcionamiento
Un detector de proximidad inductivo consta de un oscilador, cuyos
bobinados forman la cara sensible, y de una etapa de salida. El oscilador
crea un campo electromagntico alterno delante de la cara sensible. La
frecuencia del campo vara entre 100 y 600 kHz segn el modelo. Cuando
un objeto conductor penetra en este campo, soporta corrientes inducidas
circulares que se desarrollan a su alrededor (efecto piel).
Estas corrientes constituyen una sobrecarga para el sistema oscilador y
provocan una reduccin de la amplitud de las oscilaciones a medida que
se acerca el objeto, hasta bloquearlas por completo.
La deteccin del objeto es efectiva cuando la reduccin de la amplitud de
las oscilaciones es suficiente para provocar el cambio de estado de la
salida del detector.
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Detectores
inductivos
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Detectores capacitivos
Detectores capacitivos
Los detectores capacitivos son adecuados para detectar objetos o
productos no metlicos de cualquier tipo (papel, vidrio, plstico,
lquido, etc.).
Su principio de funcionamiento y caractersticas son anlogas a las de
los detectores inductivos. En este caso, el elemento sensible es el
condensador del circuito oscilante. Cuando se sita en este campo un
material conductor o aislante de permitividad (*) superior a 1, se
modifica la capacidad de conexin y se bloquean las oscilaciones.
Estos detectores disponen de un potencimetro de regulacin de
sensibilidad.
(*) Permitividad: Propiedad de un dilectrico para debilitar las fuerzas
electrostticas, por referencia a estas mismas fuerzas cuando se ejercen en el
vaco.
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Detectores pticos
Detectores fotoelctricos
Un detector fotoelctrico detecta un objeto por medio de un haz
luminoso. Sus dos componentes bsicos son un emisor y un
receptor de luz.
La deteccin es efectiva cuando el objeto penetra en el haz de luz y
modifica suficientemente la cantidad de luz que llega al receptor para
provocar el cambio de estado de la salida.
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Detectores pticos (II)
Se siguen dos procedimientos:
bloqueo del haz por el objeto detectado
retorno del haz sobre el receptor por el objeto detectado.
Los detectores fotoelctricos disponen de un emisor de diodo
electroluminiscente y de un receptor de fototransistor. Estos
componentes se utilizan por su elevado rendimiento luminoso, su
insensibilidad a los golpes y a las vibraciones, su resistencia a la
temperatura, su durabilidad prcticamente ilimitada y su velocidad de
respuesta.
Dependiendo del modelo de detector, la emisin se realiza en
infrarrojo o en luz visible verde o roja. La corriente que atraviesa el
LED emisor se modula para obtener una emisin luminosa pulsante e
insensibilizar los sistemas
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Detectores pticos (III)
Procedimientos de deteccin
Los detectores fotoelctricos emplean dos procedimientos para detectar
objetos:
por bloqueo del haz
por retorno del haz
Bloqueo del haz
En ausencia de un objeto, el haz luminoso alcanza el receptor. Un objeto
bloquea el haz al penetrar en l:
no hay luz en el receptor = deteccin
Tres sistemas bsicos emplean este procedimiento, que se basa en las
propiedades absorbentes de los objetos:
barrera,
rflex,
rflex polarizado.
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Detectores pticos (IV)
Retorno del haz
En ausencia de un objeto, el haz no llega al receptor. Cuando un objeto
penetra en el haz, lo enva al receptor:
luz en el receptor = deteccin
Dos sistemas bsicos emplean este procedimiento, que se basa en las
propiedades reflectantes de los objetos:
proximidad,
proximidad con borrado del plano posterior
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Detectores de barrera
Sistema de barrera
El emisor y el receptor se sitan en dos cajas separadas. Es el sistema
que permite los mayores alcances, hasta 100 m con ciertos modelos. El
haz se emite en infrarrojo o lser.
A excepcin de los objetos transparentes, que no bloquean el haz
luminoso, puede detectar todo tipo de objetos (opacos, reflectantes...)
gracias a la excelente precisin que proporciona la forma cilndrica de la
zona til del haz.
Los detectores de barrera disponen de un margen de ganancia muy
amplio. Por ello, son muy adecuados para los entornos contaminados
(humos, polvo, intemperie, etc.).
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Detectores de barrera (II)
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Detectores rflex
Sistema rflex
El emisor y el receptor estn situados en una misma caja. En
ausencia de un objeto, un reflector devuelve al receptor el haz infrarrojo
que emite el emisor. El reflector consta de una elevada cantidad de
triedros trirrectngulos de reflexin total cuya propiedad consiste en
devolver todo rayo luminoso incidente en la misma direccin.
El alcance nominal de un detector fotoelctrico rflex es del orden de dos
a tres veces inferior al de un sistema de barrera.
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Detectores rflex (II)
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Detectores rflex polarizados
Los objetos brillantes, que en lugar de bloquear el haz reflejan parte de
la luz hacia el receptor, no pueden detectarse con un sistema rflex
estndar.
En estos casos, es preciso utilizar un sistema rflex polarizado.
Este tipo de detector emite una luz roja visible y est equipado con dos
filtros polarizadores opuestos:
un filtro sobre el emisor que impide el paso de los rayos
emitidos en un plano vertical,
un filtro sobre el receptor que slo permite el paso de los
rayos recibidos en un plano horizontal.
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Detectores rflex polarizados (II)
En ausencia de un objeto
El reflector devuelve el haz emitido, polarizado verticalmente,despus
de haberlo despolarizado.
El filtro receptor deja pasar la luz reflejada en el plano horizontal.
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Detectores rflex polarizados (III)
En presencia de un objeto
El objeto detectado devuelve el haz emitido sin ninguna modificacin.
El haz reflejado, polarizado verticalmente, queda por tanto bloqueado
por el filtro horizontal del receptor
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Detectores pticos de proximidad
Al igual que en el caso de los sistemas rflex, el emisor y el receptor
estn ubicados en un misma caja. El haz luminoso se emite en infrarrojo
y se proyecta hacia el receptor cuando un objeto suficientemente
reflectante penetra en la zona de deteccin (ver el dibujo adjunto).
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Detectores pticos de proximidad
El alcance de un sistema de proximidad es inferior al de un sistema
rflex, lo que desaconseja su uso en entornos contaminados. El alcance
depende:
del color del objeto detectado y de su poder reflectante (un
objeto de color claro se detecta a mayor distancia que un objeto oscuro),
de las dimensiones del objeto (el alcance disminuye con el
tamao).
Los detectores de proximidad se equipan frecuentemente con un
potencimetro de reglaje de sensibilidad. Para una distancia dada
entre el objeto detectado y el emisor, la deteccin de un objeto menos
reflectante requiere un aumento de la sensibilidad, lo que puede provocar
la deteccin del plano posterior en caso de ser ms reflectante que el
propio objeto.
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Detectores de proximidad con borrado del plano posterior
Los detectores de proximidad con borrado del plano posterior estn
equipados con un potencimetro de regulacin de alcance que permite
enfocar una zona de deteccin y evitar la deteccin del plano posterior.
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Detectores ultrasnicos
Estn basados en la emisin-recepcin de ondas
ultrasnicas. Cuando un objeto interrumpe el haz, el
nivel de recepcin vara y el receptor lo detecta.
Pueden detectar objetos transparentes, como cristal y
plsticos, materiales que ofrecen dificultades para la
deteccin ptica.
Dado que las ondas ultrasnicas se mueven por el aire,
no podrn ser utilizados en lugares donde ste circulecon
violencia, o en medios de elevada contaminacin
acstica.
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Detectores de proximidad
PTICO > 50 mm
CAPACITIVO < 50 mm OPACO
ULTRASNICO > 50 mm
CAPACITIVO < 50 mm TRANSPARENTE LQUIDO
ULTRASNICO > 50 mm
CAPACITIVO < 50 mm NO METLICO
ULTRASNICO > 50 mm
INDUCTIVO < 50 mm METLICO POLVO O
GRANULADOS
ULTRASNICO U PTICO > 50 mm
CAPACITIVO < 50 mm NO METLICO
ULTRASNICO U PTICO > 50 mm
INDUCTIVO < 50 mm METLICO SLIDO
DETECTOR DISTANCIA MATERIAL
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Sensores de temperatura
Podemos distinguir los siguientes grandes grupos de sensores trmicos:
Termostatos todo-nada: interruptores que conmutan a un cierto valor
de temperatura. Los ms simples estn basados en la diferencia de
dilatacin de 2 metales, y los ms sofisticados se suelen construir a
base de un sensor de tipo analgico y uno o varios comparadores.
Termopares: sensores de tipo analgico basados en el efecto
Seebeck, que consiste en la aparicin de una tensin elctrica entre
dos piezas de diferentes metales unidas por un extremo, cuando ste
se calienta (unin caliente) y se mantienen los otros dos extremos a
una misma temperatura inferior (unin fra). La fem generada
depende de la diferencia de temperaturas entre la unin fra y la
unin caliente
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Sensores de temperatura (II)
Termorresistencias: sensores de tipo analgico basados en el cambio
de la resistencia elctrica de algunos metales o semiconductores con
la temperatura.
Pirmetros de radiacin: sensores de tipo analgico utilizables en
general para muy altas temperaturas, que estn basados en la
radiacin trmica emitida por los cuerpos calientes.
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Sensores de nivel
Se utilizan para conocer el estado de llenado de depsitos de lquidos o
slidos en forma de polvo o granulados.
Sensores todo-nada: para lquidos conductores es frecuente emplear
flotadores con un contacto entre dos electrodos sumergidos. Para slidos
o lquidos no conductores suelen emplearse mtodos fotoelctricos o
detectores de proximidad capacitivos.
Sensores por presin: la diferencia de presiones entre el fondo y la
superficie es directamente proporcional al nivel y al peso especfico del
lquido.
Sensores ultrasnicos: se basan en la medicin del tiempo total de ida y
vuelta de un impulso de presin (ultrasonido) que es reflejado por la
superficie del material y recogido por un receptor colocado al lado del
emisor. Este tiempo es proporcional a la distancia y a la densidad del
medio
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Actuadores
Genricamente se conoce con el nombre de actuadores a los elementos
finales que permiten modificar las variables a controlar en una
instalacin automatizada. Se trata de elementos que ejercen de
interfaces de potencia, convirtiendo magnitudes fsicas, normalmente
de carcter elctrico en otro tipo de magnitud que permite actuar sobre
el medio o proceso a controlar. Al mismo tiempo aslan la parte de
control del sistema de las cargas que gobiernan el proceso.
Entre los accionamientos ms habituales se encuentran los destinados a
producir movimiento (motores y cilindros), los destinados al trasiego de
fluidos (bombas) y los de tipo trmico (hornos, intercambiadores, etc.)
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Actuadores (II)
En muchas ocasiones es
posible distinguir en la
configuracin fsica del
actuador dos componentes
claramente diferenciados
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Actuadores (III)
Accionador: Que se encarga de aportar la energa
(lumnica, calorfica, ) necesaria al sistema, para
modificar los valores de la magnitud fsica a controlar. Una
bomba, un radiador, un motor, etc. son ejemplos claros de
accionadores.
Preaccionador: Que permite de manera intermedia, la
amplificacin y/o conversin de la seal de control
proporcionada por el controlador para el gobierno de la
instalacin: rel de maniobra o contactor, electrovlvula,
etc. Nos centraremos en stos
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Actuadores (IV)
Clasificacin atendiendo al tipo de energa empleada en el
accionamiento:
Accionamientos elctricos
Accionamientos hidrulicos
Accionamientos neumticos
Accionamientos trmicos
Dentro de cada una de estas tecnologas encontramos
accionamientos de dos tipos:
Accionamientos todo-nada
Accionamientos de tipo continuo
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Actuadores (V)
(Pre)Accionamientos elctricos
Rels y contactores. Dispositivos electromagnticos
que conectan o desconectan un circuito elctrico de
potencia al excitar un electroimn o bobina de mando.
Los rels estn previstos para accionar pequeas
potencias (del orden de 1kW)
Servomotores. Pequeas mquinas especialmente
diseadas para el control de posicionamiento
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Actuadores (VI)
(Pre)Accionamientos hidrulicos y neumticos
Vlvulas distribuidoras. Dispositivos que permiten
establecer o cortar la conexin hidrulica o neumtica
entre dos o ms vas. Ya estudiadas.
Servovlvulas. Vlvulas proporcionales capaces de
regular la presin o el caudal siguiendo una cierta
magnitud de consigna de tipo elctrico.
Cilindros. Permiten obtener un movimiento aplicando
una presin hidrulica o neumtica a uno u otro lado
del mbolo. Ya estudiados.
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Orgenes de estas transparencias
Balcells J., Romeral, J.L.; Autmatas programables; ed. Marcombo