AC Drives: Curso de Automatismos

Curso de Automatismos
AC Drives
MSc. Jorge Duque
© Schutzvermerk
Universidad Tecnológica
/ Copyright-Vermerk
de Bolívar
Facultad de Ingeniería – Cartagena de Indias,
© J. Duque - UTB 2020
2012
AC Drives
1. Conceptos generales de los accionamientos
2. Variación de velocidad en motores de inducción
3. Variadores de velocidad
Slide 2 © J. Duque - UTB 2012

Accionamiento Velocidad Variable (AVV)
Permite controlar la energía mecánica suministrada a la máquina de trabajo.

Accionamiento Velocidad Variable (AVV)

Aplicación de los AVV
Sector Industrial
 Minería
 Cemento
 Pulpa y Papel
 Alimentos y Bebidas
 Industria Metalúrgica
 Industria Química
Sector No Industrial
 Industria Petrolera
 Calefacción y Aire Acondicionado
 Plásticos
 Tratamiento de Aguas
 Textiles , otros

Tipos de AVV
 Accionamientos Mecánicos  Accionamientos Hidráulicos

Ej. Motor + Variador mecánico Ej. Motor + Bomba hidráulica
 Accionamientos Eléctricos DC  Accionamientos Eléctricos AC
Ej. Motor DC +Convertidor AC / DC Ej. Motor AC + Convertidor de

frecuencia

Accionamientos Electricos AC
PRINCIPALES VENTAJAS
 Arranque suave , disminuye el esfuerzo en el equipo eléctrico y el motor, esto tiene
influencia directa sobre los costos de mantenimiento .
 Se pueden alcanzar mayores volúmenes de producción con un aumento de
velocidad sin ninguna inversión adicional.
 Es posible controlar el volumen de producción cambiando la velocidad del motor
permitiendo un ahorro de energía.
 El control preciso de la velocidad permite optimizar los procesos logrando obtener
una mejor calidad del producto.
TAMAÑO DE CUOTA DE
AVV MERCADO MERCADO
(MUSD) (%)
ACC. ELECT. AC 1310.0 63.7
ACC. ELECT. DC 364.2 17.7
ACC. MECANICOS 189.0 9.2
ACC. HIDRAULICOS 193.0 9.4
TOTAL 2056.2 100.0
1. Conceptos generales de los motores de inducción
Control de velocidad
Métodos típicos para variación de velocidad
 Cambio de la curva par velocidad para variar el deslizamiento

 Cambio de los parámetros del motor (resistencia estatórica, rotórica,
inductancia rotórica)
 Tensión de alimentación
 Cambio de la velocidad sincrónica
 Variación de la cantidad de pares de polos mediante devanado con
conexiones conmutables
 Variaciones de frecuencia a través de variadores de velocidad
Page 8 26-nov.-20 © J. Duque - UTB 2012

Control de velocidad: Cambio del número de polos
Bobinado Concéntrico
Flujo de Campo Magnético de un Cada grupo esta formado por bobinas

bobinado concéntrico con diferente paso de ranura
Page 9 26-nov.-20 Sergio F. Contreras © J. Duque - UTB 2012

Bobinado Excéntrico
Flujo de Campo Magnético para Cada grupo esta formado por bobinas
un bobinado Excéntrico con igual paso de ranura
Page 10 © J. Duque - UTB 2012

Comportamiento del flujo magnético para un bobinado concéntrico de 2 polos y

excéntrico de 4 Polos.

 Se basa en cambiar el número de polos del estator en la relación 2: 1 con

sólo cambiar la conexión de las bobinas.
 Ejecución del Bobinado tipo Dalhander

Control de velocidad: Ejecución del bobinado tipo Dalhander
Cambio en la cantidad de polos.
Page 13 © J. Duque - UTB 2012

Control de velocidad: Control del voltaje de línea
 El par motor del motor de inducción bajo condiciones de arranque y de

marcha varía con el cuadrado del voltaje aplicado al primario del estator.
 Para una carga determinada, reduciendo el voltaje de línea se reducirá el par
con el cuadrado del voltaje de línea.
 Adecuado para motores pequeños y motores monofásicos.
 No es posible obtener el par nominal , ni siquiera la mitad del mismo, porque
la velocidad del motor disminuye rápidamente y este se para antes que
pueda desarrollar el par nominal.

 El par motor del motor de inducción bajo

condiciones de arranque y de marcha
varía con el cuadrado del voltaje
aplicado al primario del estator.
 Para una carga determinada, reduciendo
el voltaje de línea se reducirá el par con
el cuadrado del voltaje de línea.
 Adecuado para motores pequeños y
motores monofásicos

 Variando la tensión varía la velocidad, pero a medida que V<Vn el par máximo
decrece considerablemente y como P= T* no se obtiene la potencia plena.
 Sólo puede aplicarse a cargas mecánica cuya característica sea creciente
con la velocidad ( ventiladores o bombas)

Control de velocidad: variación de la frecuencia
Variación de frecuencia – Variadores de frecuencia VFD

Variadores de velocidad
60 * f
ns =
p
La velocidad sincrónica es
directamente proporcional a la
frecuencia aplicada, por lo que una
forma de variar la velocidad es con
una fuente de frecuencia variable

Control de velocidad: variación de la frecuencia y tensión
 El par máximo permanece constante si

la relación Vn/fn permanece constante
 La variación conjunta de V y f provoca

desplazamientos horizontales de la
característica par velocidad del motor;
no hay variación en la forma
 Variando la V y f se logra el máximo

aprovechamiento del par motor en todo
el rango de velocidad

AC Drives
1. Conceptos generales de los motores A.C.

2. Variación de velocidad en motores asíncronos
Objetivos de la variación de velocidad
 Control de procesos
 Control de movimiento (velocidad,

aceleración)
 Control de variables como caudal, presión,

cantidad
 Precisión
 Posicionamiento
 Eficiencia y productividad
 Control del consumo energético del motor
 Regulación de la velocidad del proceso

Aplicaciones en la industria
Bandas
transportadoras
Ventiladores
Empaque
Bombas Evasado

Efecto del voltaje en la velocidad
MkÎ Mmax
I
In
MkÎ Mmax
1
MN
1
0 NK NN NS

Efecto del par de carga en la velocidad
MkÎ Mmax
I
In

DRIVES DE VELOCIDAD VARIABLE
 La velocidad del motor puede ser controlada usando dispositivos electrónicos

llamados drives de velocidad variable.
 Los drives DC son utilizados para controlar motores DC, y los drives AC los
motores AC.
 Los drives AC también son llamados inversores, aunque el inversor sólo es una
parte del drive AC.

Esquema del Convertidor Frecuencia (VFD)

Variación electrónica de la velocidad

Configuración típica
Motor
asíncrono
contactor
o interruptor Variador de
velocidad velocidad
U
U
t t

AC Drives
1. Conceptos generales de los motores A.C.

Que es un accionamiento de velocidad variable ?
1. La función básica de un accionamiento de velocidad variable (VSD)

es controlar el flujo de energía de la red al proceso.
2. La energía se suministra al proceso mediante el eje del motor. Dos
cantidades físicas describen el estado del eje: el par y la velocidad.
3. Por tanto, para controlar el flujo de energía debemos controlar estas
cantidades.
Energía Eléctrica Velocidad & Par

Datos de Placa Motor

Partes del variador: rectificador
Alimentación 3Ø
Rectificador Bus DC Inversor

TIPOS DE RECTIFICADORES
RECTIFICADOR 6 PULSOS
R S T
D1 D2 D3
R
S RL
US
T
D4 D5 D6
D1 D5
RS RT
D1 D2 D3
R
S US RL
T
D4 D5 D6
D1 D5 D1D6

+30º
0º
R S T
R R` S S’ T T’
RS RT
D1 D5 D1D6


- 7.5º
+ 7.5º

RECTIFICADOR ACTIVO
Tarjeta Active Front End

de Sensado Procesador Conexión a la
de Voltaje etapa de inversor
-L
I2
Vdc
I1

RECTIFICADOR ACTIVO
Considerese el siguiente circuito con componentes ideales:
VL
DC link
I L Conexión
V Vdc
S1 C Al Circuito
I1
I2 Inversor
 Inicialmente C carga al voltage V (pre-carga), I2.

 Se cierre S1, se incrementa la corriente I1 . L almacena energía. (0.5LI2)
 Se apertura S1, energía en L es transferida a C por la corriente I2. Debido al efecto de
voltage inducido Vdc =V+VL
 Controlando la conmutación de S1 el voltage Vdc se mantiene constante, independiente
del voltage V o de la carga.
 La conmutación de S1 mejora el control de Vdc y se logra una onda suave de corriente I .

Partes del variador: rectificador

Partes del variador: Bus DC
Alimentación 3Ø
Bus DC Inversor

Partes del variador
Alimentación 3Ø
Rectificador DC Link Chopper Inversor IGBTs

Partes del variador: IGBTs
Alimentación 3Ø
Inversor
Insulated Gate Bipolar Transistors © J. Duque - UTB 2012

IGBT Conmutación1
Considere la conmutación del IGBT de arriba

en ‘on’ …
…y este IGBT de abajo conmutado en ‘on’

IGBT Switching 1 - Commutation
La energia almacenada
mantiene la corriente…
…via la conmutación
de los diodos

IGBT Conmutación 2
Ahora esta IGBT de arriba esta conmutado en

‘on’…

IGBT Conmutación2
Conmutación de diodos

IGBT Conmutación 3
Ahora esta IGBT de arriba esta conmutado en

‘on’…

IGBT Conmutación 3
Conmutación del diodo

Conmutación de los IGBT

Control del IGBT
3Ø Suministro
Control de
Signals
Señal
ASIC
Motor
Application
ApplicationSpecific
SpecificIntegrated
Integrated
Circuit
Circuit

Control de IGBT
3Ø Supply
Control de
Signals
Señal
ASIC
Motor
El ASIC proporciona los voltajes de ‘disparo’ a los IGBT’s
En el correcto orden !!
Control de IGBT
3Ø Supply
Control
Señal deSignals
control
ASIC
Motor
Parameter settings Microprocessor
Provee el ASIC los datos especifos de la aplicación

(ajustes deparametros)
Conmutación de IGBT de switcheo – Si algo sale mal ...
Considere la siguiente situación
Qué es lo incorrecto aqui?
!
! EXPLOSIÓN ! © J. Duque - UTB 2012
Salidas de los IGBT
El voltaje NO ES senoidal
Pero la corriente es una onda
senoidal
i.e. PWM / Modulo de la Onda
El gate es conmutado en ‘on’

for each of these pulses.
Note la duración del pulso
Current
0V
Time
Notese que el voltaje es conmutado a gran frecuencia, pero

la corriente es casi senosoidal.
Salida PWM
PWM real obtenido

de la imagen de un
osciloscopio.

Entradas y Salidas
3Ø Suministropply
Control de señal
ASIC
Motor
Microprocesador
Serial Input/Output
Comms Interface
Digital i/o Analogue i/o

Resistencia de freno
3Ø suministro
Resistencia
de freno
Braking
Chopper
ASIC Motor
Microprocesador
Serial Input/Output
Comms Interface
Digital i/o Analogue i/o

Torque constante
For internal use only / © Siemens AG 2008. All rights reserve

Torque constante
Rectifier Capacitor Inverter

Asynchronous
motor
Power supply connection: DC link (DC rail):

e.g. Capacitor with rectified
3 AC, 440V mains voltage frequency and voltaje
Approx. 1.35 · 400V = 540V Variable
For internal use only / © Siemens AG 2008. All rights reserved.

Curvas características Par- velocidad y Corriente -velocidad

Curvas características Par- velocidad y Corriente -velocidad

Curvas características Operación por inversor

Característica torque velocidad del motor con variador

Modulación PWM

Modulación PWM

Modulación PWM

Modulación PWM

Modulación PWM

Modulación PWM: armónicos

Modulación PWM: armónicos

RECTIFICADOR vs ARMONICOS
Los rectificadores están compuestos por elementos de estado sólido (diodos , tiristores
IGBT ) que tienen un comportamiento no lineal dentro de un circuito eléctrico ,generando
corrientes y tensiones que se encuentran distorsionadas con respecto a la fundamental.

Reducción de armonicos
 Rectific. 18 pulsos  Rectificador Activo ( AFE )
AC/DC DC/AC
DC/AC
Transformador y cableado Transformador y cableado simple

complicado
Onda de corriente buena Onda de corriente muy buena

Ithd 4% Ithd 0.1%

Que es un armonico ?
Armonico – Es una componente sinusoidal de una onda

periodica que tiene una frecuencia que es una integral
multiplo de la fundamental.

Quienes generan armonicos ?
Las cargas no lineales conectadas al sistema electrico de

potencia.(Ej. Hornos de arco , variadores , rectificadores , etc)
Desafortunadamente las cargas no lineales por su naturaleza

aportan un contenido de corriente no sinusoidal a la red.
Estas corrientes no sinusoidales estan compuestas de una

componente fundamental y una serie de armonicos adicionales.

Que efectos causan ?
Armonicos tienen un impacto negativo principalmente en :
Motores y generadores
 Incrementan el calentamiento con perdidas en el Cu y Fe

 Disminuyen eficiencia
 Oscilaciones de torque
 Incremento de ruido
Transformadores
 Incrementan el calentamiento
 Disminuyen la eficiencia
Cables de potencia
 Fallas en el aislamiento
 Incrementan el calentamiento

Control Escalar
La velocidad del motor se controla variando la frecuencia y el voltaje de la onda

de salida ,manteniendo U/F = cte permitiendo esto una magnetización
adecuada del motor.

Control Escalar
A bajas velocidades el control escalar no tiene una buena respuesta de torque

debido al debilitamiento del campo. Una forma de mejorar esta deficiencia es a
través de un incremento de tensión en la entrada.

Que es Control Vectorial?
Vf
Rf
Vf Campo V V
φ φ I2´
I2´
Iø Iø
Va I1
I1
Ra
Armadura
En un motor de C.C. se tiene un bobinado de

campo y otro de armadura, por lo tanto, pueden
controlarse independientemente la corriente de la
armadura (par) y la corriente del campo (flujo).
El control independiente de las corrientes que

El control de la magnitud de la corriente no permite
producen el flujo y el par, permite obtener un
realizar una regulación independiente. Por ello,
desempeño óptimo, entre otros, par con
debe controlarse la magnitud y la fase de la
velocidad cero, rápida respuesta a variaciones
corriente, es decir, el vector corriente.
de carga, etc.
Control Sensorless Vector
La velocidad del motor se controla variando la frecuencia y el voltaje de la

onda de salida, manteniendo U/F = cte y determinando que porcentaje de la
corriente del motor esta en fase con el voltage.

Operación con Control Vectorial
 En el control vectorial sin sensor, el convertidor calcula la

posición del rotor por medio de modelos matemáticos.
 Para poder hacer esto el convertidor debe:
1. Monitorear con gran exactitud la corriente y tensión de

salida.
2. Conocer los parámetros del motor (Resistencia rotórica

y estatórica, reactancia de dispersión, etc.)
3. Conocer la historia del motor; o sea, la carga previa,

etc. para poder estimar la temperatura del motor.
4. Ser capaz de realizar cálculos con gran rapidez.

Características Control Vectorial
• Excelente control de velocidad en lazo abierto
• Elevado par a baja velocidad sin excesiva sobretensión.
• Menores pérdidas, mayor eficiencia.
• Mejor desempeño dinámico - mayor respuesta a variaciones

bruscas de carga.
• Operación estable para grandes motores.
• Mejor desempeño en el límite de la corriente.

Limitaciones del Control Vectorial
•El Control Vectorial sin Sensor) no puede usarse para:
• Motores sincrónicos .
• Motores conectados en paralelo a la salida del convertidor.
• Motores con potencias inferiores a la mitad de la del convertidor.
• Motores con requerimientos de corriente mayores que los que el

convertidor es capaz de suministrar.

Motores DC vs Motores AC (control vectorial)
Motor de CC. Motor de CA.

•Corriente de armadura •Corriente de estator
•Corriente de campo Debe controlarse la
Par a velocidad cero, tiempo magnitud y el ángulo
de respuesta rápido a cambios de la corriente, es decir
de carga, etc... el vector corriente.

Vector Control (VC)
 Para controlar la fase referida al rotor, tiene que conocerse la

posición de éste.
 En consecuencia, en el control vectorial completo debe usarse
un encoder que suministre al variador una información
proporcional a la posición del rotor.

Sensorless Vector Control (SVC)
 En el control vectorial sin sensor el variador calcula la posición

del rotor por medio de modelos matemáticos.
 Para poder hacer esto el convertidor debe:
o Monitorear con gran exactitud la corriente y tensión de
salida.
o Conocer los parámetros del motor (resistencia rotórica
estatórica, reactancia de dispersión, etc.)
o Conocer la historia del motor: la carga previa
velocidad/tiempo/corriente, etc. para poder estimar la
temperatura del motor
o Ser capaz de realizar cálculos con gran rapidez (ASIC)

Beneficios del SVC
 Excelente control de velocidad

 Elevado torque a baja velocidad
 Menores pérdidas y mayor eficiencia
 Mejor desempeño dinámico: respuesta rápida ante variaciones
bruscas de carga
 Operación estable para motores grandes

Tipos de paradas

Tipos de cargas

Torque constante

Torque variable
 Hélice
For internal use only / ©
 Centrifugas
 Turbina
No son de torque variable!

 Reciprocantes
 Desplazamiento positivo

Potencia constante
 Torno
 Embobinadora

Familia de variadores (SIEMENS)
Sinamics G120
Funcionalidad
Micromaster 440
Sinamics G120C
Micromaster 420
KW (400V)008.
Sinamics G110 id.
3 7,5
For internal use11only / © Siemens AG90
2008. 250
Slide 93
id. © J. Duque - UTB 2012
Familia de variadores (SIEMENS)
 V/f characteristics (FCC, textile, multipoint…)

 Output range 0.12 - 11 kW with mounted
 Input voltages 200V to 240V or 380V to 480V
 Digital and analog inputs and outputs, relay output for 230 V MICROMASTER 420
 switching technology
BOP operator panel
 PI controller
 Special functions
Slide 94
Diagrama de conexiones MM420

Módulos de comunicaciones MM420

Panel operador Micromaster 420



Micromaster 420: Datos para la parametrización

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1. Conceptos generales de los accionamientos

2. Variación de velocidad en motores de inducción

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Permite controlar la energía mecánica suministrada a la máquina de trabajo.

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 Accionamientos Mecánicos  Accionamientos Hidráulicos

 Accionamientos Eléctricos DC  Accionamientos Eléctricos AC

Ej. Motor DC +Convertidor AC / DC Ej. Motor AC + Convertidor de

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Métodos típicos para variación de velocidad

 Cambio de la curva par velocidad para variar el deslizamiento

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Control de velocidad: Cambio del número de polos

Flujo de Campo Magnético de un Cada grupo esta formado por bobinas

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Control de velocidad: Cambio del número de polos

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Control de velocidad: Cambio del número de polos

Comportamiento del flujo magnético para un bobinado concéntrico de 2 polos y

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Control de velocidad: Cambio del número de polos

 Se basa en cambiar el número de polos del estator en la relación 2: 1 con

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Control de velocidad: Ejecución del bobinado tipo Dalhander

Cambio en la cantidad de polos.

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Control de velocidad: Control del voltaje de línea

 El par motor del motor de inducción bajo condiciones de arranque y de

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Control de velocidad: Control del voltaje de línea

 El par motor del motor de inducción bajo

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Control de velocidad: Control del voltaje de línea

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Control de velocidad: variación de la frecuencia

Variación de frecuencia – Variadores de frecuencia VFD

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Control de velocidad: variación de la frecuencia y tensión

 El par máximo permanece constante si

 La variación conjunta de V y f provoca

 Variando la V y f se logra el máximo

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1. Conceptos generales de los motores A.C.

2. Variación de velocidad en motores de inducción

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Objetivos de la variación de velocidad

 Control de movimiento (velocidad,

 Control de variables como caudal, presión,

 Control del consumo energético del motor

 Regulación de la velocidad del proceso

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Efecto del voltaje en la velocidad

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Efecto del par de carga en la velocidad

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 La velocidad del motor puede ser controlada usando dispositivos electrónicos

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