UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CODIGO 7406267
CONTROL I GUÍA DE LABORATORIO NO 06
ASIGNATURA
Docente (s):
Lugar de Raíces Ing. Lucy Ángela Delgado Barra
Ing. Henry Christian Zegarra Gago

Fecha: 2021.10.19.

I. OBJETIVOS DE LABORATORIO

a) Construir el lugar geométrico de raíces

b) Analizar la estabilidad en función de un parámetro variable
c) Analizar el comportamiento temporal en función de un parámetro variable

II. TEMAS A TRATAR

 Lugar Geométrico de raíces

 Estabilidad condicional
 Comportamiento temporal

III. HERRAMIENTAS
1. Computador con MATLAB.
2. Apuntes de teoría.
3. Guía de laboratorio.

IV. BIBLIOGRAFIA

 R. Hernández, Introducción a los Sistemas de Control: Conceptos, aplicaciones y

simulación con MATLAB, 1ra. Edición, México: Pearson, 2010.
 Control System Toolbox For Use with MatLab – Getting Started, The MatWorks
Inc., Natick, Massachusetts, 2004.
 Control System Toolbox For Use with MatLab - Using the Control System Toolbox,
The MatWorks Inc., Natick, Massachusetts, 2002.
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V. CUESTIONARIO PREVIO

Revise la bibliografía y los apuntes de teoría y responda las siguientes preguntas.

1. ¿A qué se denomina ecuación característica?
2. Defina el concepto de espacio geométrico
3. ¿Por qué un parámetro variable K puede influir sobre el comportamiento
temporal y la estabilidad de un sistema de control? De un ejemplo de sistema a
través de su FT y comente
4. Enuncie las condiciones de módulo y fase para el Lugar de Raíces
5. ¿Sobre qué función de transferencia se construye el Lugar de Raíces? ¿Cuál es la
forma normalizada que debe tener esta función
6. ¿Cuál es el límite de estabilidad en el plano S?
7. Muestre la relación entre el tipo de raíz, el tipo de fracción parcial asociado y la
componente temporal generada

VI. MARCO TEORICO

6.1 Lugar Geométrico de Raíces

Como ya se ha visto en la práctica anterior, se denominan raíces del sistema de

control a la solución del denominador de la función de transferencia de lazo
cerrado W(s), es decir
1  G( s) H ( s)  0
Si en G(s)H(s) hay un parámetro variable K, y puede expresarse de la siguiente
manera:
m
K  ( s  zi )
G(s) H (s)  n
i 1

 (s  p )
j 1
j

Donde zi son los ceros y pj los polos respectivamente de G(s)H(s). Es claro que la
ecuación característica quedaría de la forma

n m

 (s  p )  K  (s  z )  0
j 1
j
i 1
i

tiene una solución, que depende específicamente de K. Por lo tanto, el Lugar

Geométrico de Raíces reúne todos los valores que van tomando las raíces para
cada uno de los posibles valores de K.
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MatLab ofrece la posibilidad de obtener automáticamente la gráfica a través del

comando rlocus, por lo que antes del desarrollo de las actividades se
recomienda consultar la función, es decir ejecutar:

Donde los valores de las raíces del sistema se almacenan en la matriz R (una
columna por cada raíz) para cada uno de los valores del parámetro variable K
definidos en el vector columna K, también se puede pedir la evaluación para
determinados valores de K usados como parámetro de entrada a la función

Ejemplo: Encuentre el LDR de la función de transferencia:

10k ( s  4)
G (s) 
s 3  2s 2  15s  20

Primero se normaliza la función de transferencia poniéndola en su forma

zpk
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Usaremos el comando rlocus para obtener la gráfica del LDR

>>rlocus (g)
Root Locus
30

20
Imaginary Axis (seconds-1)

10

-10

-20

-30
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis (seconds -1)

Si se desea la tabulación del LDR, habrá que construir los valores de K para
los que deseamos evaluar las raíces del sistema, que en este caso
observamos son tres al existir tres ramas en el gráfico
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6.2 Análisis de estabilidad

Como el límite de estabilidad es el eje imaginario, es necesario hallar el valor de k
en todos los puntos de intersección del gráfico con este eje, el límite será el menor
valor de k de todos ellos, para el ejemplo:
Root Locus
30

20 System: g
Gain: 0.553
Pole: 0.0184 + 4.54i
Damping: -0.00405
Imaginary Axis (seconds-1)

10 Overshoot (%): 101

Frequency (rad/s): 4.54

-10

-20

-30
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-1
Real Axis (seconds )

ESTABLE 0<k<0.55
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6.3 Comportamiento temporal

Luego de completar el valor de k en todos los puntos de encuentro y separación
y en todas las intersecciones con el eje imaginario, se procede a describir el
comportamiento temporal en cada rango de k, en función a la componente
temporal que cada tipo de raíz genera:

RAIZ L-1 RESPUESTA

Ae  t

s1  

Ce t sin(  t   )

s1    j 

A
s1  0

C sin(  t )

s1   j 

Ae t
s1  

Ce t sin(  t   )

s1    j 
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Ejemplo: Para el LDR mostrado describa el comportamiento temporal:

Root Locus
15

System: g
Gain: 11.5
10 Pole: -0.00385 + 4.34i System: g
Damping: 0.000888 Gain: 0.628
Overshoot (%): 99.7 Pole: 0.00872 + 1.57i
Frequency (rad/s): 4.34 Damping: -0.00556
Imaginary Axis (seconds-1)

5
Overshoot (%): 102
Frequency (rad/s): 1.57

0
System: g
Gain: 0.0366
Pole: -0.366 - 0.0532i
-5
Damping: 0.99
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 0.37
-10

-15
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-1
Real Axis (seconds )

2s 2  3s  15
G ( s)  4
s  2s 3  5s 2  3s

0  k  0.037 a  jb, c, d A1e at sen(bt   )  A2 e ct  A3e  dt

0.037  k  0.628 a  jb, c  dj A1e at sen(bt   )  A2e ct sen(dt   )
0.628  k  11.5 a  jb, c  dj A1e at sen(bt   )  A2e ct sen(dt   )
11.5  k a  jb, c  dj A1e at sen(bt   )  A2e ct sen(dt   )

ESTABLE 0<k<0.628 Y k>11.5

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VII. ACTIVIDADES
Para los ejercicios propuestos a continuación:
 Desarrolle la solución.
 Defina el formato de cada uno de los comandos en Matlab que use (puede hacer la
consulta en la opción help sobre los comandos del toolbox control
 Escriba el programa en MATLAB para implementar la misma.

 Consigne la solución obtenida luego de la implementación.

Dados los sistemas de control:

Sistema 1

1. Obtener G(s)H(s) en su forma zpk.

2. Asumiendo una ganancia variable k, construir el LDR de manera gráfica y tabular (20 puntos),
en la gráfica debe mostrar el valor de k en cada punto de encuentro y separación y en cada
intersección con el eje imaginario

3. Analizar la estabilidad del sistema.

4. Describir el comportamiento temporal en función de k.

5. Elija un valor de k en cada uno de los intervalos definidos y demuestre su análisis hallando las
raíces del sistema.

6. Muestre el gráfico del LIR

Sistema 2
20
G(s) = H(s) = s + 1
s(s + 1)(s + 4)
1. Obtener G(s)H(s) en su forma zpk
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2. Asumiendo una ganancia variable k, construir el LDR de manera gráfica y tabular (20 puntos),
en la gráfica debe mostrar el valor de k en cada punto de encuentro y separación y en cada
intersección con el eje imaginario
3. Analizar la estabilidad del sistema
4. Describir el comportamiento temporal en función de k
5. Elija un valor de k en cada uno de los intervalos definidos y demuestre su análisis hallando las
raíces del sistema
6. Muestre el gráfico del LIR

Sistema 3
(𝑠 + 2)
𝐺(𝑠) = 𝐻(𝑠) = 0.5
𝑠 2 + 2𝑠 + 3
1. Obtener G(s)H(s) en su forma zpk
2. Asumiendo una ganancia variable k, construir el LDR de manera gráfica y tabular (20 puntos),
en la gráfica debe mostrar el valor de k en cada punto de encuentro y separación y en cada
intersección con el eje imaginario
3. Analizar la estabilidad del sistema
4. Describir el comportamiento temporal en función de k
5. Elija un valor de k en cada uno de los intervalos definidos y demuestre su análisis hallando las
raíces del sistema
6. Muestre el gráfico del LIR

Sistema 4
2(𝑠 + 2)
𝑊(𝑠) =
𝑠4 + 2𝑠 3 + 7𝑠 2 + 10

1. Obtener G(s)H(s) en su forma zpk

2. Asumiendo una ganancia variable k, construir el LDR de manera gráfica y tabular (20 puntos), en
la gráfica debe mostrar el valor de k en cada punto de encuentro y separación y en cada
intersección con el eje imaginario
3. Analizar la estabilidad del sistema
4. Describir el comportamiento temporal en función de k
5. Elija un valor de k en cada uno de los intervalos definidos y demuestre su análisis hallando las
raíces del sistema
6. Muestre el gráfico del LIR
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VIII. CONCLUSIONES

Emita al menos cinco conclusiones alrededor del Lugar Geométrico de Raíces

IX. CUESTIONARIO/EJERCICIOS

1. Elija tres comandos asociados a rlocus y descríbalos

2. ¿Porque cree usted que es importante obtener el lugar geométrico de raíces? Explique
qué aplicaciones se le podría dar. Utilice ejemplos

3. Consigne la correspondencia entre la forma de la raíz obtenida en el plano S y su

correspondiente componente temporal

4. Ejemplifique tres casos prácticos de sistemas que poseen un parámetro variable en su

estructura física
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