UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CODIGO 7406144 GUÍA DE LABORATORIO NO 02
ASIGNATURA CONTROL I

SEGUNDA FASE Docente (s):

Ing. Lucy Ángela Delgado Barra
Respuesta Transitoria Ing. Henry Christian Zegarra Gago

Fecha: 2023.04.05.

FERNANDEZ ARTEAGA DIEGO ALEJANDRO

I. OBJETIVOS DE LABORATORIO
a. Determinar la respuesta transitoria de un sistema de control y los parámetros
técnicos definidos para la misma

II. TEMAS A TRATAR

 Obtener la respuesta al impulso de manera gráfica.

 Obtener la respuesta al impulso de manera tabular.
 Hallar el valor estacionario de la RI.
 Hallar el tiempo pico de la RI.
 Hallar el máximo sobreimpulso de la RI.
 Hallar el tiempo de establecimiento de la RI.
 Obtener la respuesta transitoria de manera gráfica.
 Obtener la respuesta transitoria de manera tabular.
 Hallar el valor estacionario de la RT.
 Hallar el tiempo pico de la RT.
 Hallar el máximo sobreimpulso de la RT.
 Hallar el tiempo de establecimiento de la RT.

III. HERRAMIENTAS
1. Computador con MATLAB.
2. Apuntes de teoría.
3. Guía de laboratorio.

IV. BIBLIOGRAFIA

 R. Hernández, Introducción a los Sistemas de Control: Conceptos, aplicaciones y

simulación con MATLAB, 1ra. Edición, México: Pearson, 2010.
 Control System Toolbox For Use with MatLab – Getting Started, The MatWorks
Inc., Natick, Massachusetts, 2004.
 Control System Toolbox For Use with MatLab - Using the Control System
Toolbox, The MatWorks Inc., Natick, Massachusetts, 2002.
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V. CUESTIONARIO PREVIO

Revise la bibliografía y los apuntes de teoría y responda las siguientes preguntas.

1. A que se denomina señales de prueba típicas.

Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones escalón, rampa,
parábola, impulso, senoidales, etc. Con estas señales de prueba, es posible
realizar con facilidad análisis matemáticos y experimentales de sistemas de
control, dado que las señales son funciones del tiempo muy simples.

2. Mediante un gráfico, represente las componentes de respuesta de un sistema

estable a una entrada escalón.
3. Para los siguientes sistemas, determine analíticamente la respuesta transitoria
y sus parámetros
Sistema 01

- Valor estacionario Css

Css=lim c( t )=0
t→∞

- Tiempo de establecimiento ts
3
t s=3 T = =11.54 seg ∆=± 5 %
0.26
- Tiempo pico.
nπ
nπ −0.04
1.62 t+0.04= , despejando 2
2 t=
1.62

Programa.

o Cuando n=1, entonces t=0.9449, C(s) = 0.3908

o Cuando n=3, entonces t= 2.8842, C(s) = -0.2361
o Cuando n=5, entonces t=4.8234, C(s)=0.1427
- Máximo sobreimpulso Mp
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C max=C ( t p )=C ( 0.94 )=0.39

M p=C max −C ss =0.39−0=0.39

Sistema 02

Hallando parámetros.
- Valor estacionario Css
Css=lim c(t)=0.3356
t→∞

- Tiempo de establecimiento ts
3
t s=3 T = =100 seg ∆=±5 %
0.03
- Tiempo pico.
∞
- Máximo sobreimpulso Mp
C max=C ( t p )=C ( ∞ ) =0.3356
M p=C max −C ss =0.3356−0.3356=0
Sistema 03
Ecuación característica: s4 + 2 s2 +3 s+ ( k +3 )+ 6 k =0
Hallando parámetros.
- Valor estacionario Css
Css=lim c(t )=0.7
t→∞

- Tiempo de establecimiento ts
∞
- Tiempo pico.
∞

- Máximo sobreimpulso Mp
C max=C ( t p )=C ( ∞ ) =0.7
M p=C max −C ss =0.7−0.7=0
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4. Determine analíticamente para los mismos sistemas, la respuesta al impulso y

sus parámetros.
Sistema 01

s+ 4 s+ 4
G ( s) s +5 s+2
2 2
s +5 s+2
W ( s )= = = 3
( )
1+G s H s ( ) s +4 3 2
s +5 s +5 s+ 12
1+ 2 ×
s +5 s +2 s 3 2
s +5 s +2 s
s 2+ 4 s
c ( s )=W (s)=
s3 +5 s2 +5 s +12

Ecuación característica: s3 +5 s 2 +5 s+ 12

s+ 4 s +4
C ( s) = 3 2
= 2 2
s +5 s +5 s +12 ( s+ 4.48 ) [ ( s +0.26 ) +1.62 ]
Fracciones Parciales
A Bs+C
C ( s) = +
( s+ 4.48 ) [ ( s+0.26 )2+1.622 ]
A Bs+C
C (s) + 2
( s+ 4.48 ) s + 0.52 s+2.69
s+ 4=A (s¿¿ 2+0.52 s +2.69)+( Bs+C) ( s +4.48 ) ¿
0 s2 + s+ 4=( As¿¿ 2+ A 0.52 s+ 2.69 A)+ B s 2+ (C +4.48 B ) s +4.48 C ¿
2
s :1= A+ B
1
s :4=0.52 A +4.48 B+C
0
s :0=2.69 A+ 4.48 C
Resolviendo:
A = 0.1053
B = 0.895
C = -0.063
Remplazando tenemos:
−0.1053 0.895 s−0.063
C ( s) = +
( s+ 4.48 ) [ ( s +0.26 )2 +1.622 ]

Aplicando transformada inversa de Laplace.

L−1 { C ( s ) }=c (t)

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C ( s ) =−0.1053 ( s +4.48
1
)−0.895 [ ( s +0.26s+0.26 2
) + ( 1.62 )
−0.12
2 ( (s+ 0.26) +(1.62) )]
1.62
2 2

c ( t ) =−0.1053 e−4.48 t −0.895 e−0.26 t cos ( 1.62t ) +0.11 e−0.26 t sen (1.62 t)
−4.48 t −0.26 t
c ( t ) =−0.1053 e −0.9 e sen (1.62t−1.45)

Hallando parámetros.
- Valor estacionario Css
Css=lim c( t )=0
t→∞

- Tiempo de establecimiento ts
3
t s=3 T = =11.54 seg ∆=± 5 %
0.26
- Tiempo pico.
nπ
nπ +1.45
1.62 t−1.45= , despejando 2
2 t=
1.62

o Cuando n=1, entonces t=1.8647, C(s) =-0.5543

o Cuando n=3, entonces t= 3.8039, C(s) = 0.3347
o Cuando n=5, entonces t=5.7432, C(s)=-0.2022
- Máximo sobreimpulso Mp
C max=C ( t p )=C ( 3.8 )=0.33
M p=C max −C ss =0.33−0=0.33

Sistema 2
K
G ( s) 32
s + 20 s +100 s K
W ( s )= = = 3
1+G ( s ) H ( s ) 1+ K 2
×3 s +20 s +100 s+ 3 K
3 2
s +20 s +100 s
K
c ( s)= 4 3 2
s +20 s +100 s +3 Ks

Ecuación característica: s4 + 20 s3 +100 s2 +3 Ks

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Tomando K como 1
K 1
C ( s) = =
s +20 s + 100 s +3 Ks s ( s+ 10.53 ) (s +9.44)(s+ 0.03)
4 3 2

Fracciones Parciales
A B C
C ( s) = + +
s+10.53 s +9.44 s +0.03
1= A ( s 2+ 9.47 s+ 0.28 ) + B ( s 2+ 10.56 s+ 0.32 ) +C ( s2 +20 s+99.4 )
2
s :0= A+ B+C
1
s :0=9.47 A +10.56 B+ 20C
0
s :1=0.28 A+0.32 B+99.4 C
Resolviendo:
A = 0.0878
B = -0.0978
C = 0.01
Remplazando tenemos:
0.0878 0.0978 0.01
C ( s) = − +
S+10.53 S+9.44 S+0.03

Aplicando transformada inversa de Laplace.

L
−1
{ C ( s ) }=c (t)
c ( t ) =0.0878 e−10.53t −0.0978 e−9.44 t + 0.01 e−0.03t
Hallando parámetros.
- Valor estacionario Css
Css=lim c( t )=0
t→∞

- Tiempo de establecimiento ts
3
t s=3 T = =100 seg ∆=±5 %
0.03
- Tiempo pico.
∞
- Máximo sobreimpulso Mp
C max=C ( t p )=C ( ∞ ) =0
M p=C max −C ss =0

VI. MARCO TEORICO

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6.1 Respuesta transitoria

Se denomina respuesta transitoria a la respuesta de un sistema físico ante una
entrada escalón unitario, hay que recordar que el sistema físico como un todo
está representado por la función de transferencia W(s).

G( s)
W ( s)=
Donde 1+G( s)H ( s)

Ejemplo 1: Encuentre la respuesta transitoria para el siguiente sistema

10 s +20
W ( s )=
s 3 +2 s 2 +15 s+20
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El comando step es usado por MatLab, para determinar la respuesta al escalón

unitario o respuesta transitoria (ver help step),el uso del comando solo
muestra el grafico de la respuesta, mientras que para tener la tabulación es
necesario introducir un vector de tiempo.

a) Parámetros de la respuesta transitoria

- Valor estacionario:
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Para obtenerlo, graduamos tmax para ver la estabilización de la gráfica, con

ello en Matlab escribimos css=c(tmax), en caso de que la gráfica no se
estabilice, significa que el sistema es instable, con lo que

- Tiempo pico:

Es el tiempo para el cual c(t) adquiere su valor máximo, en Matlab escribimos:

[cmax,imax]=max(c); y luego tp=t(imax)

- Máximo sobreimpulso:

Es la diferencia entre el valor máximo y el valor estacionario, en Matlab

escribimos Mp=cmax-css

- Tiempo de establecimiento:

El tiempo a partir del cual

podemos ayudarnos de los comandos condicionales de MatLab escribiendo

delta=0.04*css y luego t(find((c>(css-delta))&(c<(css+delta)))).
O se puede hallar inspeccionando la tabulación de c(t) para determinar el
cumplimiento de la inecuación.
VII. ACTIVIDADES
Para los ejercicios propuestos a continuación:
 Desarrolle la solución.

 Defina el formato de cada uno de los comandos en Matlab que use (puede
hacer la consulta en la opción help sobre los comandos del toolbox control
 Escriba el programa en MATLAB para implementar la misma.

 Consigne la solución obtenida luego de la implementación.

Dados los sistemas de control.

a. Sistema 1

1. Obtenga la gráfica de la respuesta al impulso RI

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2. Obtenga la RI tabulada en función del tiempo (considere 20 puntos en la

tabulación)
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3. Determine los parámetros de forma gráfica (evaluando sobre las curvas

obtenidas)
 Valor estacionario (use el teorema del valor final para comparar)
 Tiempo pico (use las instrucciones propuestas en el marco teórico
para comparar)
 Máximo sobreimpulso (use las instrucciones propuestas en el
marco teórico para comparar)
 Tiempo estacionario (use las instrucciones propuestas en el marco
teórico para comparar)
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4. Obtenga la gráfica de la respuesta transitoria RT.

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5. Obtenga la RT tabulada en función del tiempo (considere 20 puntos en la

tabulación).
GUIA DE LABORATORIO 04 CONTROL I PAG 16/ 30

6. Determine los parámetros de forma gráfica (evaluando sobre las curvas

obtenidas)
 Valor estacionario (use el teorema del valor final para comparar)
 Tiempo pico (use las instrucciones propuestas en el marco teórico
para comparar)
 Máximo sobreimpulso (use las instrucciones propuestas en el
marco teórico para comparar)
 Tiempo estacionario (use las instrucciones propuestas en el marco
teórico para comparar)
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b. Sistema 2
( 2 s2 +6 s+5)
G ( s )=
( s+2)(s+1)2
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H ( s )=1

1. Obtenga la gráfica de la respuesta al impulso RI

GUIA DE LABORATORIO 04 CONTROL I PAG 19/ 30

2. Obtenga la RI tabulada en función del tiempo (considere 20 puntos en la

tabulación)

3. Determine los parámetros de forma gráfica (evaluando sobre las curvas

obtenidas)
 Valor estacionario (use el teorema del valor final para comparar)
 Tiempo pico (use las instrucciones propuestas en el marco teórico
para comparar)
 Máximo sobreimpulso (use las instrucciones propuestas en el
marco teórico para comparar)
 Tiempo estacionario (use las instrucciones propuestas en el marco
teórico para comparar)
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GUIA DE LABORATORIO 04 CONTROL I PAG 21/ 30

4. Obtenga la gráfica de la respuesta transitoria RT.

GUIA DE LABORATORIO 04 CONTROL I PAG 22/ 30

5. Obtenga la RT tabulada en función del tiempo (considere 20 puntos en la

tabulación).
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6. Determine los parámetros de forma gráfica (evaluando sobre las curvas

obtenidas)
 Valor estacionario (use el teorema del valor final para comparar)
 Tiempo pico (use las instrucciones propuestas en el marco teórico
para comparar)
 Máximo sobreimpulso (use las instrucciones propuestas en el
marco teórico para comparar)
 Tiempo estacionario (use las instrucciones propuestas en el marco
teórico para comparar)
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GUIA DE LABORATORIO 04 CONTROL I PAG 25/ 30
GUIA DE LABORATORIO 04 CONTROL I PAG 26/ 30

c. Sistema 3
10 s+5
W ( s )=
(s+ 2)(s+5)(s+10)
1. Obtenga la gráfica de la respuesta al impulso RI

2. Obtenga la RI tabulada en función del tiempo (considere 20 puntos en la

tabulación)

3. Determine los parámetros de forma gráfica (evaluando sobre las curvas

obtenidas)
 Valor estacionario (use el teorema del valor final para comparar)
 Tiempo pico (use las instrucciones propuestas en el marco teórico
para comparar)
 Máximo sobreimpulso (use las instrucciones propuestas en el
marco teórico para comparar)
 Tiempo estacionario (use las instrucciones propuestas en el marco
teórico para comparar)
4. Obtenga la gráfica de la respuesta transitoria RT.

5. Obtenga la RT tabulada en función del tiempo (considere 20 puntos en la

tabulación).
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6. Determine los parámetros de forma gráfica (evaluando sobre las curvas

obtenidas)
 Valor estacionario (use el teorema del valor final para comparar)
 Tiempo pico (use las instrucciones propuestas en el marco teórico
para comparar)
 Máximo sobreimpulso (use las instrucciones propuestas en el
marco teórico para comparar)
 Tiempo estacionario (use las instrucciones propuestas en el marco
teórico para comparar)
VIII. CONCLUSIONES
Emita al menos cinco conclusiones alrededor de la respuesta transitoria y
sus parámetros

- El valor de los sistemas frente al impulso tiende a estabilizarse en 0.

- Los valores de estabilización en la respuesta con el comando “step”
están oscilando entre los valores de 0.5 y 0.7.
- Los parámetros más importantes son los que hemos encontrado las
preguntas 3 y 6 de cada sistema los cuales son importantes pues
resumen el comportamiento que tiene la gráfica.
- La respuesta es transitoria y así confirmamos que son sistemas reales
que tienen a estabilizarse rápidamente.
- En el segundo sistema, su respuesta ante la entrada ‘step’ es similar
como la de un capacitor o inductor por lo que podríamos decir que
este sistema puede pertenecer a estos dispositivos.

IX. CUESTIONARIO/EJERCICIOS

1. ¿En los problemas que usted a enfrentado en ingeniería en que cursos o

áreas aplicaría la respuesta transitoria?

- En el área de control para aplicar la velocidad del sistema y responder

sobre las oscilaciones y el error en estado estable.
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2. Detalle los comandos de MatLab asociados a la obtención de la

respuesta transitoria.
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3. Para que son útiles los parámetros asociados a la respuesta transitoria.

Ya que el mayor parte de los sistemas de control son sistemas en el

dominio del tiempo deben mostrar respuestas aceptables en el tiempo y
que la respuesta sea satisfactoria en términos de exactitud (valor
estacionario), velocidad (tiempo de establecimiento, crecimiento, pico) y
estabilidad (máximo sobre impulso).
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4. ¿Qué relación hay entre las raíces del sistema de control y la forma de la
respuesta transitoria?

Que la respuesta transitoria son diagramas de bloques desarrollados se

lleva al cabo el análisis de los sistemas que se dividen en dos:

 Cuantitativo, que es el interés de obtener la respuesta exacta de

los sistemas de control debido a una señal de excitación
especifica.
 Cualitativo, que se interesa las propiedades generales de los
sistemas de control.

Y las raíces se basa en determinar la estabilidad del sistema.