Ejemplo de aplicación

Sea un péndulo esférico representado por:

Donde , )y ( , ) representan las
coordenadas esféricas de la posición y la velocidad de la
masa m del péndulo de largo de brazo l, respectivamente.
Se tiene que:
El Lagrangiano viene dado por [1]:

Aplicando las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange:

[1] A. S. Shiriaev, H. Ludvigsen, and O. Egeland, “Swinging up the spherical pendulum via stabilization of its first integrals,”
Automatica, vol. 40, no. 1, pp. 73–85, Jan. 2004
 Ejemplo de aplicación 1
sin cos sin .
Resolviendo, se llega a: cos 1
2
sin sin

Considerando la siguiente asignación de variables de estado: ; ; ; .

La representación en variables de estado queda como:

1
sin cos sin

,
cos 1
2
sin sin
cosec ,
2 cot y ,

[1] A. S. Shiriaev, H. Ludvigsen, and O. Egeland, “Swinging up the spherical pendulum via stabilization of its first integrals,”
Automatica, vol. 40, no. 1, pp. 73–85, Jan. 2004
Linealización
• Dado un sistema expresado como:
=f(x,u) 0=f(x0, u0) u y
En estado estacionario SISTEMA
y=g(x,u) y0=g(x0, u0) NO LINEAL
y0
u0
CI: (x0, u0)
x0
u0 x
-+
• El sistema linealizado tiene la forma:
" #" $" " ' SISTEMA "
LINEAL
" % " & " CON " ' "
CI: (0, 0) " '
"
Linealización
• Dado un sistema expresado como:
=f(x,u) 0=f(x0, u0) u y
En estado estacionario SISTEMA
y=g(x,u) y0=g(x0, u0) NO LINEAL
y0
u0
CI: (x0, u0)
x0
x
• Para encontrar el punto de operación, MATLAB dispone de comando TRIM:
[x,u,y,dx] = trim('sys',x0,u0,y0,ix,iu,iy,dx0,idx)
• Para linealizar un sistema en torno a un punto de operación, MATLAB
dispone de comando LINMOD:
argout = linmod('sys',x,u)
Formas Canónicas en Espacio-Estado
Consideremos un sistema LTI SISO:
( ) ( + ,, ( -' ('
. /0( 1 ,
donde x(t)n.
La matriz de controlabilidad C del sistema anterior se define
como: C [+,  ) +, )3 +, ⋯ , )567 +]
Una condición necesaria y suficiente para que el sistema en conside-
ración sea completamente controlable es que C sea NO-SINGULAR.
Si el sistema es completamente controlable, la transformación
lineal xc = C -1 x permitiría reescribir el sistema en la denominada
“Forma Canónica de Controlabilidad”, es decir:
Formas Canónicas en Espacio-Estado
0 0 ⋯ 0 9' 1
1 0 ⋯ 0 9 0
6
(; 0 1 ⋯ 0 9  ( ; 0  ,, ( ; -' C ('
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮
0 0 ⋯ 1 9?6 0
. @BA ( A

donde 9: ’s son los coeficientes de la ecuación característica de A,

es decir, del polinomio : det DE ) D ? 9?6 D ?6 ⋯ 9'
y
CcT = CTC -1 .
Por otra parte, si se usa la transformación: xc = M-1C -1 x
Formas Canónicas en Espacio-Estado
donde 1 9?6 ⋯ 9 9'
0 1 ⋯ 9 9
F ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮  
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
0 0 ⋯ 0 9?6
permite obtener la forma canónica controlable
9?6 9?6 ⋯ 9 9' 1
1 0 ⋯ 0 0 0
(; 0 1 ⋯ 0 0  ( ; 0  ,, ( ; -' F6 % 6 ( '
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮
0 0 ⋯ 1 0 0
B
. @G ( ;

con COT = CTC -1F .

Formas Canónicas en Espacio-Estado
La matriz de observabilidad O del sistema anterior se define como:
%B
O %B#
⋮
% B #?6
Una condición necesaria y suficiente para que el sistema en conside-
ración sea completamente observable es que O sea NO-SINGULAR.
Usando la transformación lineal xo = O -1 x permitiría reescribir el
sistema en la denominada “Forma Canónica de Observabilidad”, es
decir: 0 1 0 ⋯ 0
0 0 1 ⋯ 0
H ⋮ ⋮ ⋯ ⋱ 0   ' $H   , H -' O6 '
0 0 0 ⋯ 1
9' 9 ⋯ 9?6 9?6
1 0 ⋯ 0 H
Formas Canónicas en Espacio-Estado
Observaciones generales:
Si el rango de la matriz de controlabilidad C para un sistema de orden n
es menor que n, entonces el sistema es incontrolable. Similarmente para
el caso de la matriz O , si su rango es menor que n, el sistema no es
observable.
Que un sistema es completamente controlable no implica que sea
observable, y viceversa.
Para determinar si un sistema lineal es completamente controlable se debe
verificar que el rango de la matriz de controlabilidad sea igual al número de
variables de estado. Asimismo, para que un sistema lineal sea completamente
observable, el rango de la matriz de observabilidad debe ser igual al número
de variables de estado. En MATLAB, se pueden aplicar los comandos:
rank(ctrb(A,B)) y rank(obsv(A,C))