B-11-2.

Considere el sistema siguiente:

y  6 y  11y  6 y  6u

Obtenga una representación en el espacio de estados de este sistema en la forma
canónica.
Solución:
1.- primeramente hallamos la función de transferencia aplicando la transformada de
Laplace
Y considerando las condiciones iniciales igual a cero.

s 3Y ( s )  6s 2Y ( s)  11sY ( s)  6Y ( s)  6U ( s)
Y (s) 6
  3
U ( s ) s  6s  11s  6
2

2.- representamos la función de transferencia en el espacio de estados de la forma

canónica controlable, para esto hallamos primeramente los valores de los parámetros.

Y ( s ) b0 s 3  b1s 2  b2 s  b3

U ( s) s 3  a1s 2  a2 s  a3
b0  0; b1  0; b2  0; b3  6
a1  6; a2  11; a3  6

 0 1 0  0
x   0 0 1  x   0  u
  a3  a2  a1  1 

y   b3  a3b0 b2  a2b2 b1  a1b0 

Forma canónica controlable:

0 1 0 0

x   0 0 1  x   0  u

 6 11 6  1 

y   6 0 0
B-11-4. Considere el sistema definido mediante:

x  Ax  Bu
y  Cx
Donde:

 1 0 1  0
A   1 2 0  , B  0  , C   1 1 0 
 
 0 0 3 1 

Obtenga la función de transferencia Y(s)/U(s).

Solución:
1.- hallamos la función de transferencia aplicando la siguiente ecuación:

Y ( s)
 C  sI  A B  D
1

U ( s)

 s 0 0   1 0 1 
sI  A  0 s 0    1 2 0 
0 0 s   0 0 3

s  1 0 1 

sI  A   1 s  2 0 
 0 0 s  3

( s  3)( s  2) 0 s2 
1  
 sI  A
1
 3  s3 ( s  1)( s  3) 1 
s  6s  11s  6
2
 0 0 ( s  1)( s  2) 

También:

 ( s  3)( s  2) 0 s2  0

 1 1 0  s  3 ( s  1)( s  3) 1  0   s  3
 
 0 0 ( s  1)( s  2)  1 

Y ( s) s3
  3
U ( s ) s  6 s 2  11s  6
En Matlab:

B-11-5. Sea la matriz A siguiente:

0 1 0 0
0 0 1 0 
A
0 0 0 1
 
1 0 0 0
Obtenga los valores propios λ1, λ2, λ3, λ4 de la matriz A. Después obtenga una matriz
de transformación P tal que:

P 1 AP  diag (1 , 2 , 3 , 4 )
Solución:
1.- para hallar los valores propios tenemos la siguiente ecuación:

sI  A  0
 s 1 0 0
0 s 1 0
0
0 0 s 1
1 0 0 s

1 0 0 s 1 0
s 1 0  s 0 s 1  0
0 s 1 0 0 s

s4 1  0
 1  1 , 2  1, 3  i, 4  i
En Matlab
Para hallar los autovalores de la matriz usamos el comando “eig”

1 1 1 1 
1 1 i i 
P 
1 1 1 1
 
1 1 i i 

0.25 0.25 0.25 0.25 

0.25 0.25 0.25 0.25 
P 1   
0.25 0.25i 0.25 0.25i 
 
0.25 0.25i 0.25 0.25i 

1 0 0 0
0 1 0 0 
 P 1 AP  
0 0 i 0
 
0 0 0 i 