Unidad de autoaprendizaje 05

Sistemas no lineales
Representación de sistemas físicos
Recordar

Ambos
casos son
no lineales
 Problema 1
 Demostrar que la ecuación no lineal de un sistema en rotación dado por
al linealizarla con respecto al punto de funcionamiento definido por:

 da como resultado:

 Donde:
 M representa la masa que gira en torno a un punto de anclaje por efecto
del par motor Pm
  es el ángulo de separación con la horizontal
 J la inercia, B el coeficiente de fricción y g la aceleración de la gravedad
 Solución
 Como no tengo el punto de operación de, luego en el punto de operación:

θ


 Definido el punto de funcionamiento se expande en serie de Taylor, de esta
manera:

 ' '  '  cos 

Pm ( t )  Pm( t ) 0  J 0 ( ' ' ' ' 0 )  B 0 ( ' ' 0 )  Mg 0 (   0 )
 ' '  ' 

La derivada de theta con respecto a ella es 1

 Solución
 Pm (t) – Pm (t)|o = J (’’ - ’’o) + B (’ - ’o) – Mg sen o ( -o)

 Pm (t)-Pm(t0) = ΔPm = J’’ + BΔ’ - Mg sen o 

 Es decir:
 Pm (t) = J d2 /dt2 + B d /dt – (Mg sen o)  LQQD

Lo Que
Queríamos
Demostrar
 Problema 2
 Encontrar la función de transferencia X/F del sistema mecánico de la Figura 1.

Objeto físico amortiguador resorte

 Solución
Figura 1
 Vemos que se opone a la fuerza el resorte y el amortiguador, no hay masa, luego:

 Si aplicamos Laplace, la FdT será:

𝑘
Con un polo en 𝑠 =−
𝑐
 Problema 3
 Dada la Figura 2, muestra el modelo del comportamiento del sistema
de amortiguación de un vehículo. Calcular el conjunto de ecuaciones
que rigen el comportamiento del sistema y luego las FdT X2/U y X1/U

Solución
Figura 2
 Tiene una entrada única u y dos variables temporales de salida
x1 y x2 desplazamientos de las masas.

𝑘2 𝑥 1 𝑐 𝑑 𝑥 1 𝑘2 𝑥 2 𝑐 𝑑 𝑥 2 𝑢𝑘1
Diagramas de cuerpos libres

𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑚2 𝑚1

𝑑 𝑥2 𝑑2 𝑥2 𝑑 𝑥1 𝑑2 𝑥1
𝑘2 𝑥 2 𝑐 𝑚2 𝑘1 𝑥 1 𝑘2 𝑥 1 𝑐 𝑚1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Se considera u(t) el perfil de la carretera que actúa sobre la rueda a través de la rigidez
del neumático k1.
 Considerando los diagramas de cuerpo libre se tiene:

 Si aplicamos Laplace:

 Si eliminamos la variable X1, entonces

 Sin X2: Resp

.
 Finalmente, aunque no se pide el diagrama de bloques con las FdT encontradas, a
manera de ejemplo se presenta a continuación:

 Es interesante observar que las FdT son fracciones de polinomios en s, por ende,
con los mismos polos de cuarto orden. Esto indica que si un sistema posee una
entrada y n salidas, todas las FdT que se definan tendrán el mismo denominador
(ecuación característica).
 Problema 4
 Dado el sistema hidráulico mostrado en la Figura 4,
donde qi y q0 son los caudales de entrada y salida,
mientras que A y A0 son las superficies de la sección
del depósito y del conducto de salida.
 Se pide:
a) Las ecuaciones que rigen la dinámica del sistema Figura 4

b) Linealizar las expresión obtenida

c) La función de transferencia H/Qi además,
identifique la ganancia estática y la constante de
tiempo.
 Lo que entra
Solución menos lo que
sale es igual a lo
a) Según la conservación de la masa y el caudal de salida
que se acumula

Expresión
 Como
no lineal

 Sustituyendo q0 en la primera ecuación y reordenando se llega a

 Como se observa es un sistema no lineal

 Solución
b) Linealización.
 No aclara cuál es el punto de equilibrio, sin embargo observo que para una altura h0 de
fluido existe un caudal de entrada qi0 tal que el caudal de salida qo es igual a la entrada, por
tanto el punto de operación es (qi0, h0). En qo tengo la parte no lineal. Ahora expando en
serie de Taylor.
𝜕 ḣ 𝜕h
1/2
𝜕𝑞 𝑖
𝐴
𝜕 ḣ
|𝑜 ( ḣ− ḣ0 ) + K
𝜕h
|𝑜 ( h− h𝑜 ) =
𝜕𝑞 𝑖
|𝑜(𝑞𝑖 −𝑞 𝑖𝑜)

𝐾 1
Es ahora una ( ḣ − ḣ0 ) + ( h −h 𝑜 )= 𝐴 (𝑞 𝑖 −𝑞𝑖𝑜 )
constante 2 𝐴 √ h0

𝐾 1
( ḣ ) + ( h ) = (𝑞𝑖 ) Respuesta
2 𝐴 √ h0 𝐴
 Solución
 Se observa que en q0 se tiene la parte lineal y que se puede aproximar mediante:

𝐾 Una buena aproximación es que esa

𝐻 =𝑄 0 constante sea la restricción R: , o sea, la
2 𝐴 √ h0 válvula que la abre y cierra.

c) Para la FdT aplico Transformada de Laplace con condiciones iniciales ceros.

𝐾 1 1
𝑠𝐻 + 𝐻 = 𝑄𝑖 𝑠𝐻 + 𝑎𝐻 = 𝑄𝑖
2 𝐴 √h 0 𝐴 𝐴
1
𝑇=
Constante de tiempo: 𝑎
𝐻 1/𝐴 1
= Ganancia estática: 𝐾=
𝑄 𝑖 𝑠 +𝑎 𝑎𝐴
 Problema 5

 Se tiene un sistema mecánico con entrada Tengo

que
desplazamiento u y salida desplazamiento x, hallar la
ponerme
ecuación dinámica del sistema y su solución analítica en algo
ante una entrada escalón unitario.
 Solución
 Se observa que:

 En el dominio de Laplace:

 Ante una entrada escalón:

 Si aplicamos Laplace inversa:

Que es la respuesta para sistemas de primer orden

 Problema 6

Resortes físicos
 Se aprecia la acción de transmisión de movimiento entre dos masas mediante roce. La
cupla se aplica sobre una masa de inercia J1 que traslada su movimiento por simple roce
a una masa de inercia J2

 La cupla no se aplica directamente a J1 sino que se hace a través de un eje de elastancia

K2. Por último, ambas masas rotantes se mueven sobre algún apoyo (cojines, rulemanes,
etc.) que también ofrecen roce. Se pide el modelo dinámico del sistema.
 Solución
 El primer elemento tiene roce que es proporcional a la velocidad angular de rotación.
El segundo trata un efecto plástico de torsión proporcional al ángulo y por último el
momento inercial, con base en la aceleración angular.
 Observo que un resorte vinculado a una masa por un extremo y con una fuerza
aplicada en el otro solo realiza la función de trasladar la fuerza a la masa. Luego:
 Problema 7
 La figura muestra un sistema mecánico con un resorte k2 en serie con un conjunto
paralelo resorte-amortiguador. La entrada es el desplazamiento u y la salida es el
desplazamiento x. Calcular la ecuación diferencial que gobierna el sistema.

 Solución (dibuje el diagrama de cuerpo libre)

 Problema 8
La figura representa un modelo del amortiguador de una rueda de un auto,
se pide:

a) Dibuje el diagrama de cuerpo

libre
b) Encuentre en el dominio de
Laplace las expresiones que
presenta la dinámica del sistema
Solución
a) El diagrama de cuerpo libre es el siguiente:

b) Da como resultado:
Problema 9
 La figura representa un sistema mecánico rotacional que describe el comportamiento de
un eje de transmisión. El sistema consta de un motor cuyo momento de inercia J 3 y su
ángulo de giro es θ3. Además, el motor ejerce una fuerza u sobre el eje. El eje tiene dos
engranes con momentos de inercia J1 y J2, y ángulos de giro θ1 y θ2. Los cojinetes que
sostienen los engranes se consideran amortiguadores rotacionales con constante de
amortiguación c. Finalmente los diferentes tramos de eje se toman como resortes
rotacionales con constantes de rigidez de torsión k1 y k2.
Calcule el conjunto de
ecuaciones en el dominio
de Laplace que describen el
comportamiento del
sistema.
Solución

 Del diagrama de cuerpo libre, aplicando la segunda Ley de Newton

rotacional se tiene:
Solución
 Ordenando:

 Que se puede expresar como una ecuación diferencial

matricial de segundo orden de la forma:
Problema 10
 La figura muestra una masa encajonada sometida a la acción de una fuerza f. La masa
M se apoya sobre el suelo de su contenedor, que le ofrecerá un roce B1 a su
desplazamiento, se sostiene por un resorte de constante K1 de lado y por un
amortiguador B2 del otro.
 Encuentre la relación entre la posición x(t) en función de la acción f(t), o sea, la FdT X/F
 Solución
 La fricción es lo primero que actúa y depende de la velocidad de cambio en la posición
en la dirección del movimiento. También, la acción del resorte cuya acción depende del
cambio de posición relativa entre sus extremos y por último se tiene la esencia
dinámica o inercial de las masas.
 Aplicando a segunda ley de Newton: de acuerdo con el diagrama de cuerpo libre se
tiene:
𝐹 − 𝐾 1 𝑋 − ( 𝐵1 + 𝐵2 ) 𝑠𝑋 =𝑀 𝑠 2 𝑋

 Ordenando se tiene finalmente: Un sistema de

𝑋 1/ 𝑀 segundo
= orden
𝐹 2 𝐵1 + 𝐵2 𝐾1
𝑠 + 𝑠+
𝑀 𝑀
Propuesto
 Dado el sistema mecánico de la figura.

Se pide:
 Fuerzas sobre M2 debidas a su propio movimiento
 Fuerzas sobre M2 debidas al movimiento de M1
 Superposición de fuerzas en M2
Solución
 Del diagrama de cuerpo libre para M2 se tiene:

Continuar la solución
Gracias por su atención