Introducción a Sagemath y LATEX

Tarea 02: Fundamentos de Robótica 2014 - Cálculo de matrices homogéneas

Rotación y Traslación

Gustavo Rodrigo López Mendoza

tavolopezmendoza@gmail.com

1 Resúmen 2. Transformar un vector representado en el sistema O’UVW de

En este artı́culo se desarrollaran ejercicios de rotación y coordenadas ruvw y expresarlo en el sistema OXYZ con coor-
traslación usando Matrices de transformación homogénea para denadas rxyz de la forma:
encontrar el vector posición rxyz con respecto a un sistema fijo y un
rx ru
   
sistema móvil. Los ejercicios resueltos son los siguientes:
 ry   rv 
1. Obtener la matriz de transformación Ta que representa las r  = T r 
z w
siguientes transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo de 1 1
referencia: traslación de un vector pxyz (-3,10,10); giro de
−90o sobre el eje OX del sistema fijo; y giro de 90o sobre 3. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de refer-
el eje OY del sistema fijo. encia fijo OXYZ, de la forma:
2. Aplicar la transformación Ta a un vector con coordenadas  0
rx rx
 
ruvw (5,10,15) y obtener las coordenadas resultantes rxyz . 0
 ry  ry 
3. Obtener la matriz de transformación Tb que representa las r0  = T r 
z z
siguientes transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo de 1 1
referencia: traslación de un vector pxyz (-3, 10, 10); giro de
−90o sobre el eje O’U del sistema trasladado; y giro de 90o 3.1 Traslación
sobre el eje O’V del sistema girado. Si se desea trasladar el sistema OXYZ hasta el sistema OUVW
4. Aplicar la transformación Tb a un vector con coordenadas que se encuentra a una p = px î + py jˆ + pz k̂, la matriz homogénea
ruvw (5,10,15) y obtener las coordenadas resultantes rxyz . se definirá de la siguiente forma:
2 Introducción 1 0 0 px
 

A fin de simplificar y reducir espacio en un control automático 0 1 0 py 

T (p) =  (1)
de computador se pueden representar las rotaciones y traslaciones 0 0 1 pz 
de sistemas coordenados o vectores en una sola matriz que contenga 0 0 0 1
la información de los movimientos que se requieran, esta matriz se denominada matriz básica de traslación.
llama Matriz de transformación homogénea.
3.2 Rotación
3 Métodos Si se desea rotar el sistema OXYZ en torno a uno de sus ejes,
La Matriz de transformación homogénea consta de una ma- resultando en un nuevo sistema OUVW la matriz T se definirá de
triz de rotación3x3 , una matriz de traslación3x1 , una matriz de tres formas diferentes, cada una representando la rotación en torno
perspectiva1x3 y un escalar unitario1x1 ; en lo que a nosotros nos a uno de sus ejes.
compete y se usara en este documento será la matriz de rotación y
de traslación. Sea T la matriz de transformación homogénea, igual
1 0 0 0
 
a:
0 cos(α) −sin(α) 0
T (x, α) =  (2)
  0 sin(α) cos(α) 0
rotación3x3 traslación3x1 0 0 0 1
T=
perspectiva1x3 escalar unitario1x1
cos(φ) 0 sin(φ) 0
 
Donde la perspectiva se considerara como una matriz nula y el
escalar unitario será 1, de la siguiente forma:  0 1 0 0
T (y, φ) =  (3)
  −sin(φ) 0 cos(φ) 0
rotación3x3 traslación3x1 0 0 0 1
T=
0 1
cos(θ) −sin(θ) 0 0
 
Una matriz de transformacion homogenea se puede interpretar
o aplicar de 3 formas diferentes:  sin(θ) cos(θ) 0 0
T (z, θ) =  (4)
1. Representar la posición y orientación de un sistema girado y 0 0 1 0
trasladado O’UVW con respecto a un sistema de referencia 0 0 0 1
OXYZ.
3.3 Traslación con rotación T(p) (1) con px = −3, py = 10 y pz = 10; obteniendo:
Las matrices homogéneas permiten representar si-
0 −1 0 −10
 
multáneamente rotación y traslación, ya sea, de un vector o
0 0 1 10 
un sistema en general usando la matriz de rotación3x3 y el vector Ta = T (y, 90o ) ∗ T (x, −90o ) ∗ T (p) = 
de traslación3x1 en una matriz de transformación homogénea. −1 0 0 3 
0 0 0 1
Cabe la suma importancia de resaltar que no da lo mismo el
orden en que se efectúan las operaciones de rotación y traslación,
ya que, el resultado difiere si se rota y luego traslada un sistema 2. Usando Ta al vector ruvw = (5, 10, 15) obtenemos:
o vector a que se traslade y luego se rote el vector o sistema. El rx
  
0 −1 0 −10 5
  
−20

resultado de estas operaciones serán distintos, esto reside en la no r
 y  0 0 1 10 10 25
r  = −1 =
   
conmutatividad de las matrices, por esto se tendran distintas matri- z 0 0 3  15  −2 
ces homogenéas segun sea el orden de las operaciones realizadas. 1 0 0 0 1 1 1

En la figura 1 se puede apreciar gráficamente el resultado.

3.3.1 Rotación seguida de traslación 3. Para obtener la matriz de transformación Tb sobre el sistema
Para realizar una rotación sobre uno de los ejes del sistema fijo OXYZ y luego sobre el sistema móvil OUVW se tiene
OXYZ seguida de una traslación , por ejemplo; rotación en el eje que multiplicar en orden sucesivo las operaciones. Primero se
OX seguida de una traslación al vector pxyz la matriz homogénea tendrá la matriz de traslación T(p) (1) con px = −3, py = 10
será de la siguiente forma: y pz = 10, luego se tendrá la matriz básica de rotación T(u,α)
(2) con α = −90o , seguida de la matriz básica de rotación
1 0 0 px
 
T(v,φ) (3) con φ = 90o ; obteniendo:
0 cos(α) −sin(α) py 
T ((x, α), p) = 
0 sin(α) cos(α) pz  
0 0 1 −3

0 0 0 1 −1 0 0 10 
Tb = T (p) ∗ T (u, −90o ) ∗ T (v, 90o ) = 
0 −1 0 10 
0 0 0 1
3.3.2 Traslación seguida de rotación
Para realizar una traslación seguida de una rotación sobre uno 4. Usando Tb al vector ruvw = (5, 10, 15) obtenemos:
de los ejes del sistema OXYZ, por ejemplo; traslación al vector rx
  
0 0 1 −3 5
   
12
pxyz seguida de una rotación en el eje OX la matriz homogénea será r
 y  −1 0 0 10  10  2 
de la siguiente forma: r  =  0 −1 0 10  15 =  0 
z
1 0 0 0 1 1 1
1 0 0 px
 
0 cos(α) −sin(α) py cos(α) − pz sin(α)
T (p, (x, α)) =  En la figura 2 se puede apreciar gráficamente el resultado.
0 sin(α) cos(α) py sin(α) + pz cos(α)
0 0 0 1
5 Discusiones
Esta extensión de las matrices básicas de rotación permiten una
3.4 Composición de matrices homogéneas mayor capacidad de movimiento de los sistema de coordenadas o
Se ha descrito que las matrices homogéneas representan la vectores representados en ellos, teniendo en cuenta siempre si se
rotación y traslación de un sistema de referencia, extendiendo el desea efectuar el giro o traslación a un sistem fijo o a un sistema
uso de las matrices homogéneas se pueden componer para que de- móvil, ya que, el resultado será representara movimientos distintos.
scriban diversos giros y traslaciones consecutivas sobre un sistema
determinado. Una composición de matrices homogéneas se realiza
multiplicando matrices básicas de rotación y traslación. Estas mul- 6 Conclusiones
tiplicaciones deben llevar un orden determinado, debido a que el
Las matrices de transformación homogéneas mejoran aún más
producto de matrices no es conmutativo y el resultado representara
la representación de movimientos, por ejemplo, entre un actuador y
otra composición.
su controlador; conociendo en cada vez que se efectue el cálculo de
Para obtener la matriz de transformación homogénea de un sis- la matriz homogénea se podrá identificar su posición y describir el
tema fijo de referencia, basta con invertir el orden de las opera- siguiente movimiento que tendrá que realizar dicho actuador. Pero
ciones que se desea aplicar al sistema, por ejemplo; si el sistema si ingresamos esto a un programa todavı́a resulta ser un trabajo en-
fijo se quiere trasladar, luego rotar en torno al eje OX y posterior- gorroso hasta para una computador, que tendrá que procesar una
mente girar entorno a su eje OY se debe iniciar la multiplicación de gran cantidad de datos para mover o rotar un brazo o un proceso
matrices básicas con la rotación entorno al eje OY, luego la rotación automatizado.
entorno al eje OX y por ultimo la traslación.
Si se desea efectuar la transformación al sistema móvil se efec-
tuaran las multiplicaciones en orden sucesivos.

4 Resultados
1. Para obtener la matriz de transformación Ta sobre el sistema
fijo OXYZ se tiene que multiplicar invirtiendo el orden de de
las operaciones. Primero se tendrá la matriz básica de rotación
T(y,φ) (3) con φ = 90o , seguida de la matriz básica de rotación
T(x,α) (2) con α = −90o y por último la matriz de traslación
Figure 1. Resultado gráfico.

Figure 2. Resultado gráfico.