INSTITUTO TECNOLÓGICO DE DURANGO

INGENIERIA MECATRÓNICA

ROBOTICA Y ELEMENTOS RADIOACTIVOS

PRESENTA:

Moreno Gallegos Edgar Emilio 17041177

Jiménez Ramos Jesús Alonso 17041563

Gurrola Ontiveros Braulio Arturo 17041166

Victoria de Durango, Durango

Mayo de 2020

ROBOTICA Y ELEMENTOS RADIOACTIVOS

Antecedentes del problema
En referencias históricas del uso de la robótica para manipular elementos radioactivos
expuestos encontramos el accidente de Chernóbil en 1986 durante el gobierno comunista
de la ya disuelta URSS y la explosión de 1 reactores nucleares en la prefectura de
Fukushima ubicada en Japón.

En el primer caso se emplearon 2 robots, el primero de origen soviético llamado STR1 que
era utilizado como explorador que pertenecía a las misiones espaciales soviéticas.

Los ingenieros del STR-1 fueron los mismos creadores del Programa Espacial Lunojod, que
desarrollaron astromóviles no tripulados que alunizaron en 1970 y 1973, y que con varias
adaptaciones, fueron enviados a Chernobyl.

Los robots fueron diseñados para eliminar escombros que bloquearan el paso de humanos
y/o transporte, sacar productos que pudieran generar accidentes y materiales
contaminados radioactivos en áreas inaccesibles para las personas, en particular, en
edificios y estructuras de la estación nuclear.

El STR-1 consiste en un chasis automotriz con dispositivos, unidades y equipos que

aseguran el movimiento; complejo de radio y televisión que proporciona el control
remoto; una cuchilla niveladora.

La autonomía del chasis se garantiza mediante el uso de una fuente de alimentación a

bordo como dos baterías de plata y zinc. Para recargar las baterías, el chasis está equipado
con una unidad de carga de unión que permite la conexión de los circuitos de la batería y
la unidad de carga estacionaria sin la participación directa del hombre. Para esto, el robot
ingresó a la cuna de transporte yendo hacia atrás hasta el momento del contacto

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mecánico de la unidad de carga y los autobuses de la cuna conectada con cables al
cargador. Además, había un dispositivo para recargar las baterías mediante la conexión
directa de los cables del cargador y los contactos de unión de la unidad de carga del robot
(sin entrar en la base).

Las ruedas del chasis están soldadas de chapa de titanio de 1,5 mm de ancho. La sección
transversal de la llanta es una combinación de arcos circulares de diferentes diámetros
que proporcionan una resistencia mínima al suelo al desplazamiento lateral de las ruedas
cuando el robot hace un giro lateral. Las superficies laterales que unen la llanta y el cubo
de la rueda tienen forma de cono. Todos los elementos de la rueda, así como sus
pantalones, están conectados por soldadura. Para mejorar la tracción de la rueda y las
características de cohesión, al girar los pantalones se colocan en ángulo con respecto al
eje de la rueda. Las ruedas están selladas. Sus pruebas estáticas mostraron la alta rigidez y
fiabilidad. Con un diámetro de 0,7 m y un ancho de 0,23 m, la rueda tiene una masa de 13
kg y soporta cargas radiales superiores a 7 kN. Con dicha carga, la deformación radial de la
carcasa es de aproximadamente 7 mm y la deformación residual no es más de 3 mm.

Las suspensiones de las ruedas están equipadas con palancas que hacen movimientos
laterales que aseguran una disposición compacta de barras de torsión de titanio bastante

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largas a lo largo del cuadro. El marco soldado hecho de aleaciones de titanio consta de dos
rieles laterales longitudinales conectados entre sí con seis vigas laterales. Debajo se suelda
una lámina para proteger el equipo y aumentar la rigidez.

La resistencia a la radiación del chasis está garantizada debido a los materiales y

componentes seleccionados, teniendo en cuenta la posibilidad de descontaminación. En
particular, los circuitos de las unidades eléctricas se basan en relés y contratistas, todas las
uniones fijas y móviles están selladas, el lubricante a prueba de radiación se usa en
accionamientos de tracción, los cables a prueba de radiación se aplican en la red de cable.
Los principales materiales estructurales son aleaciones de titanio y metales aleados. Las
superficies externas de las unidades de chasis tienen formas simples. Están cubiertos con
pintura a prueba de radiación que también es agua ácido soluciones alcalinas a prueba.
TV: las cámaras están equipadas con gafas a prueba de radiación.

Las paredes y tapas del recipiente 6 están enfrentadas con placas de plomo de 5 mm de
espesor. Las cámaras de TV de curso estacionario 10 se alojan en cajas metálicas
presurizadas. La presurización de la cámara de televisión topográfica 11 se asegura
mediante una bolsa de película de polietileno. El diagrama estructural del sistema de
control STR-1 como parte de RC.

El robot Joker diseñado por ingenieros alemanes fue utilizado en la central eléctrica
nuclear Vladímir Ilich Lenin (Chernóbil) para intentar frenar el vertido de radiación
nuclear a la atmósfera y la retirada de los escombros compuestos especialmente por el
grafito contaminado (expuesto por la radioactividad debido a la explosión del núcleo de
un reactor).
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Sin embargo ambas herramientas robóticas fracasaron al no ser capaces de soportar los
altos niveles de radiación que constaban de 15000 Roentgen exponiendo vidas humanas
para la manipulación de elementos contaminados por la radiación.

El segundo acontecimiento sucedido el 11 de marzo del 2011 culmino en la explosión de

un reactor nuclear en Fukushima por lo TOSHIBA creó un pez robot con dimensiones de
13x30 cm para poder circular por zonas de difícil acceso para revisar el reactor averiado de
la central nuclear.

Controlado por medio de un cable, el robot deberá cruzar la capa protectora del tercer
reactor en el que se acumuló agua de enfriamiento a una profundidad de hasta seis
metros y fotografiar los daños. Los datos recopilados permitirán calcular los trabajos para
eliminar los desechos radiactivos del reactor.

Toshiba e IRID se dieron cuenta de un pequeño robot endurecido por radiación que tiene
un diámetro de solo 13 cm. Con 30 cm de largo, también es compacto, pero proporciona
una plataforma para cámaras de video frontales y traseras y sus luces LED. El robot se
alimenta y controla de forma remota a través de un cable, y los operadores pueden
controlar su progreso a través del refrigerante y el PCV con cinco propulsores, cuatro
montados en la parte trasera y montada en la parte delantera. Proporcionará una
transmisión de video que aclarará el daño al interior del PCV e información sobre la mejor
manera de recuperar los restos de combustible.

Según varias estimaciones, Japón tardará casi 40 años en recuperarse completamente de

la tragedia.

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Planteamiento del problema
Las plantas nucleares generan elementos que contienen altos índices radioactivos que no
tienen ningún propósito práctico y además son perjudiciales tanto para el medio ambiente
como para la salud de los seres vivos con los que se entra en contacto y en consecuencia
representa una problemática para la comunidad científica e industrial por ende el estudio
y la invención de una mano robótica capaz de soportar dichos niveles de radiación (131
550 milisievert) a partir de sistemas microelectromecanicos y un diseño versátil para
manipular cuerpos expuestos directamente a la radiación presenta una solución al
problema ya en mención analizando la cantidad de accidentes que acontecen en la
industria y examinar la eficiencia que se tiene al emplear una mano robótica .

Objetivo general
Diseñar una mano robótica para manipular elementos radioactivos expuestos.

Objetivos específicos
Determinar las características de distintos materiales para su uso en materia radioactiva y
elegir el más adecuado.

Establecer las funciones de un operador a la hora de controlar una mano robótica.

Detallar la distancia de seguridad entre el operador y la mano robótica en contacto con

elementos radioactivos expuestos.

Determinar las dimensiones de la mano robótica y forma geometrica.

Diseñar la mano robótica en SolidWorks.

Diseñar y establecer el sistema de electrónico y de transmisión de la mano robótica.

Construir el sistema electrónico y de transmisión.

Imprimir la mano robótica.

Realizar la prueba de la mano robótica en contacto con elementos radioactivos expuestos.

Hipótesis
Con la creación de una mano robótica la expectativa en la reducción de accidentes
nucleares debido a elementos radioactivos oscila al menos en un 60%

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Justificación
La investigación contribuiría en la innovación y progreso de la robótica para el desarrollo
de robots capaces de entrar en contacto con cuerpos radioactivos.

Resulta evidente que los cuerpos radioactivos son perjudiciales para el medio ambiente y
en consecuencia para la salud de la población mundial por lo que es necesario estudiar los
efectos de la radiación en distintos materiales para de esta manera desarrollar una mano
robótica que permita manipular dichos elementos mediante un acabado con
recubrimiento para llevar a cabo dicha acción.

Beneficiará a comunidades cercanas e industrias nucleares debido a la rápida reacción de

limpieza que se tendría en caso de algún accidente de contaminación con ayuda de la
robótica.

Debido a que se almacenarían los desechos nucleares en las condiciones adecuadas

ayudaría a establecer un mayor control y se evitaría contaminar áreas cercanas al origen
del siniestro.

La investigación es conveniente desde el punto de vista científico e industrial ya que

contribuiría a la manipulación de cuerpos radioactivos permitiendo reducir en un
porcentaje ya mencionado los siniestros en plantas nucleares así mismo se cuenta con los
recursos humanos y tecnológicos para llevar a cabo la investigación.

Marco Teórico

Materiales:

El Termoplástico es un material que está formado por polímeros que se

encuentran unidos mediante fuerzas intermoleculares o fuerzas de Van der
Waals, formando estructuras lineales o ramificadas.

A temperaturas relativamente altas se vuelve deformable o flexible, se

derrite cuando se calienta y se endurece en un estado de transición vítrea
cuando se enfría lo suficiente. Sus propiedades físicas cambian gradualmente
si se funden y se moldean varias veces (historial térmico), generalmente
disminuyendo estas propiedades al debilitar los enlaces.

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Un material termoplástico se puede asemejar a un conjunto de cuerdas
entremezcladas que tenemos encima de una mesa, cada una de estas
cuerdas es lo que representa a un polímero, cuanto mayor sea el grado de
mezclado de las cuerdas mayor será el esfuerzo que tendremos que realizar
para separar las cuerdas unas de otras, dado a que el rozamiento que se
produce entre cada una de las cuerdas ofrece resistencia a separarlas, en
este ejemplo el rozamiento representa las fuerzas intermoleculares que
mantiene unidos a los polímeros.

En función del grado de las fuerzas intermoleculares que se producen entre

las cadenas poliméricas, estas pueden adoptar dos tipos diferentes de
estructuras, estructuras amorfas o estructuras cristalinas, siendo posible la
existencia de ambas estructuras en un mismo material termoplástico.

Estructura amorfa - Las cadenas poliméricas adquieren una estructura liada,

semejante a de la un ovillo de hilos desordenados, dicha estructura amorfa
es la responsable directa de las propiedades elásticas de los materiales
termoplásticos.

Estructura cristalina - Las cadenas poliméricas adquieren una estructura

ordenada y compacta, se pueden distinguir principalmente estructuras con
forma lamelar y con forma micelar. Dicha estructura cristalina es la
responsable directa de las propiedades mecánicas de resistencia frentes a
esfuerzos o cargas así como la resistencia a las temperaturas de los
materiales termoplásticos.

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Si el material termoplástico dispone de una alta concentración de polímeros
con estructuras amorfas, dicho material tendrá una pobre resistencia frente a
cargas pero una excelente elasticidad, si por el contrario el material
termoplástico dispone de una alta concentración de polímeros con una
estructura cristalina, el material será muy resistente y fuerte incluso superior
a los materiales termoestables, pero con poca elasticidad aportándole la
característica de fragilidad en dichos materiales.

Las propiedades del material de un polímero termoplástico pueden ajustarse

para satisfacer las necesidades de una aplicación específica mediante la
mezcla de la resina termoplástica con otros componentes.

Comportamiento elástico. En los polímeros termoplásticos la deformación

elástica es el resultado de dos mecanismos. Un esfuerzo aplicado hace que se
estiren y distorsionen los enlaces covalentes de las cadenas, permitiendo que
estas se alarguen elásticamente. Al eliminar el esfuerzo se recuperan de esta
distorsión prácticamente de manera instantánea.

Comportamiento plástico. Los polímeros termoplásticos se deforman

plásticamente cuando se excede al esfuerzo de cadencia. Sin embargo la
deformación plástica no es una consecuencia de movimiento de dislocación.
En lugar de eso las cadenas se estiran, se deslizan bajo la carga, causando una
deformación permanente.

Viscoelasticidad. La capacidad de un esfuerzo para provocar el deslizamiento

de cadenas y la deformación plástica está relacionada con el tiempo y la
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rapidez de deformación. Si el esfuerzo se aplica lentamente, las cadenas se
deslizan fácilmente una al lado de otra; si se aplica con rapidez, no ocurre
deslizamiento y el polímero se comporta de manera frágil.

Impacto. El comportamiento viscoelástico también ayuda a comprender las

propiedades al impacto de los polímeros. A muy altas velocidades de
deformación, como en una prueba de impacto, no hay tiempo suficiente para
que las cadenas se deslicen causando deformación plástica. En estas
circunstancias, los termoplásticos se comportan de manera frágil y tienen
valores pobres al impacto. A bajas temperaturas en un ensayo al impacto se
observa el comportamiento frágil en tanto que a temperaturas más elevadas
donde las cadenas se mueven con mayor facilidad, se observa un
comportamiento más dúctil.

Corrosión. El ataque por una diversidad de insectos y microbios es una forma

de corrosión en los polímeros. El polietileno, el propileno y el poliestireno son
resistentes a este tipo de corrosión.

Propiedades eléctricas. Los polímeros termoplásticos son materiales aislantes

pero algunos polímeros termoplásticos complejos como el acetal poseen una
conductividad térmica útil.

Recubrimiento de plomo:

Blindaje compuesto de plomo

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El blindaje compuesto de plomo implica mezclar plomo con materiales más
ligeros para alcanzar un cierto nivel de protección. Estas mezclas compuestas
a base de plomo son una mezcla patentada de plomo y otros metales
pesados que atenúan la radiación. Los materiales compuestos de blindaje
contra la radiación son más ligeros que el plomo tradicional, pero están
disponibles en los mismos niveles de protección de equivalencia de plomo.

En 1963, un tanque de gas compuesto de plomo fue enterrado. Cuando fue

desenterrado más de 25 años después, aún estaba en buenas condiciones y
no mostraba signos de fuga o corrosión. Aunque no es la razón principal por
la que se han desarrollado los compuestos avanzados, sin duda es una
prueba de su longevidad.

Cinemática directa:

Un robot se puede considerar como una cadena cinemática formada por

objetos rígidos (eslabones) unidos entre sí por articulaciones.

Si se establece un sistema de referencia fijo en la base del robot y se describe

la localización de cada eslabón con respecto a dicho sistema de referencia. Se
puede encontrar una matriz de transformación homogénea T que:

Será función de las coordenadas articulares.

Relacione la localización del extremo del robot respecto al sistema de

referencia fijo.

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Servomotor para articulaciones:

También llamado servo, son dispositivos de accionamiento para el control de precisión de

velocidad, par motor y posición. Constituyen un mejor desempeño y precisión frente a
accionamientos mediante convertidores de frecuencia, ya que éstos no nos proporcionan
control de posición y resultan poco efectivos en bajas velocidades.

Es un servomotor, aquel que contiene en su interior un encoder, conocido como

decodificador, que convierte el movimiento mecánico (giros del eje) en pulsos digitales
interpretados por un controlador de movimiento. También utilizan un driver, que en
conjunto forman un circuito para comandar posición, torque y velocidad.

Se puede utilizar, por ejemplo, en el zoom de una cámara de fotografías, en la puerta de

un ascensor o en algunas herramientas que tengamos en casa.

Los servomotores son considerados fundamentales en el diseño y la construcción de los

robots. Son sistemas que requieren un posicionamiento mecánico preciso y controlado.
Podemos verlo en campos como la automatización industrial o la creciente cirugía
robótica.

Con la aparición de los servomotores digitales se han conseguido grandes avances en las
posibilidades de control y eficiencia. La mejora del rendimiento se produce debido a que
la electrónica de control utiliza un micro controlador para hacer todo el trabajo. Este
hecho permite mandar más pulsos de control al motor aumentando la precisión de
movimiento y el rendimiento.

Por otro lado, también se hacen más lecturas del potenciómetro por segundo y se
emplean drivers más eficaces y de reducido tamaño que permiten controlar mayor
potencia con un circuito mucho más pequeño. Por si esto fuera poco, el microcontrolador
incorpora la posibilidad de programar algunos parámetros como el recorrido, la posición
central, la zona neutral, etc.

Estos dispositivos nos permiten crear toda clase de movimientos controlados y suponen
sin duda un avance importante en el desarrollo de nuevas tecnologías industriales.

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Elementos terminales o efectores finales.

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot básico deben aumentarse por
medio de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a estos dispositivos como los
periféricos del robot, incluyen las herramientas que se une a la muñeca del robot y a los
sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno.

En robótica, el término de efector final se utiliza para describir la mano o herramienta que
está unida a la muñeca. El efector final representa la herramienta especial que permite al
robot de uso general realizar una aplicación particular. Esta herramienta especial debe
diseñarse específicamente para la aplicación.

Los efectores finales pueden dividirse en dos categorías: pinzas y herramientas. Las pinzas
se utilizarían para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante
el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que pueden
utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de agarrar la pieza entre dos o más
dedos. Estos métodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujeción,
imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utilizaría como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot
realizar alguna operación en la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura
por puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverización y las operaciones de
taladro. En cada caso, la herramienta particular está unida a la muñeca del robot para
realizar la operación.

Se puede establecer una clasificación de los elementos terminales atendiendo así si se

trata de un elemento de sujeción o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar
según el sistema de sujeción empleado.

Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen
denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecánico y las
que utilizan algún otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas,
ganchos, etc.)

En la elección o diseño de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los
que afectan al tipo de objeto y de manipulación a realizar destacan el peso, la forma, el
tamaño del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los

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parámetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el
equipo de accionamiento y la capacidad de control.

El accionamiento neumático es el más utilizado por ofrecer mayores ventajas en

simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones
intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo eléctrico.

En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o

cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de
la pieza, sistemas de visión que incorporen datos geométricos de los objetos, detectores
de proximidad, sensores fuerza par, etc.

Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a
partir de ellos diseñar efectores válidos para cada aplicación concreta. Sin embargo, en
otras ocasiones el efector debe ser desarrollado íntegramente, constituyendo un coste un
porcentaje importante dentro del total de la aplicación.

En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular

objetos, si no que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos elementos de
sujeción y herramientas más o menos convencionales, existen interesantes desarrollos e
investigaciones, muchos de ellos orientados a la manipulación de objetos complicados y
delicados. Por ejemplo pinzas dotadas de tacto.

Es un criterio típico:

- El peso bajo para permitir tener un manejo de la carga más útil, aumento de las
aceleraciones, tiempo de ciclo en disminución.

- Dimensiones mínimas dispuestas por el tamaño de la pieza de trabajo, y despachos de

aduanas de área de trabajo.

- El rango más ancho de partes de acomodó usando las inserciones, y los movimientos
ajustables.

- La rigidez para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones.

- La fuerza máxima solicitante; la seguridad y prevenir el daño a los productos.

- La fuente de poder debe estar prontamente disponible para el robot.

- El mantenimiento debe ser fácil y rápido.

- Formas de seguridad para que el material no se deje caer cuando falte la fuente de
poder.
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Bosquejo del método:

Actividad 3.1
Población finita: Número de accidentes nucleares con clasificación mínima de
7 según escala INES.

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1. Explosión de la central nuclear de Chernóbil, Ucrania.

2. Terremoto y tsunami en la central de Fukushima, Japón.

3. Catástrofe nuclear de Mayak, Rusia.

4. Accidente radiológico en Goiânia, Brasil.

5. Emisión de partículas radioactivas en central nuclear de Three Mile Island,

EEUU.

6. Accidente en los laboratorios de Chalk River, Canadá.

7. Accidente nuclear en Windscale Pile, Reino Unido.

8. Desastre nuclear en la planta de tratamiento de combustible de uranio de

Tokaimura, Japón.

Haciendo N=8 obtenemos n=7.856836077

Actividad 3.2
Los estudios exploratorios se efectúan, normalmente, cuando el objetivo es examinar un
tema o problema de investigación poco estudiado o que no ha sido abordado antes. Es
decir, cuando la revisión de la literatura reveló que únicamente hay guías no investigadas
e ideas vagamente relacionadas con el problema de estudio.

La presente investigación ayudara para obtener información sobre la posibilidad de llevar

a cabo el diseño de una mano robótica resistente a la radiación y establecer prioridades
para investigaciones posteriores o sugerir afirmaciones (postulados) verificables.

Así mismo se pretende identificar la relación entre el termoplástico y el recubrimiento con

el grado de resistencia que presenta al entrar en contacto con la radiación y en
consecuencia verificar si el uso de una mano robótica representa una posible reducción en
los accidentes nucleares.

Actividad 3.3

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La mayoría de los detectores de radiación presentan un comportamiento similar:

La radiación entra en el detector e interacciona con los átomos de éste.

Fruto de esta interacción, la radiación cede toda o parte de su energía a los electrones
ligados de estos átomos.

Se libera un gran número de electrones de relativamente baja energía que son recogidos y
analizados mediante un circuito electrónico.

El tipo de material del detector depende de la clase de radiación a estudiar y de la

información que se busca obtener:

Para detectar partículas alfa de desintegraciones radiactivas o partículas cargadas de

reacciones nucleares a baja (MeV) energía, basta con detectores muy finos, dado que el
recorrido máximo de estas partículas en la mayoría de los sólidos es típicamente inferior a
las 100 micras. En el caso de los electrones, como los emitidos en las desintegraciones
beta, se necesita un grosor para el detector de 0.1 a 1 mm. Sin embargo, para detectar
rayos gamma puede que un grosor de 5 cm resulte aún insuficiente para convertir estos
fotones tan energéticos (MeV o superior) en un pulso electrón.

Para medir la energía de la radiación, debemos escoger un detector en el cual la amplitud

del pulso de salida sea proporcional a la energía de la radiación. Se debe elegir un material
en el que el número de electrones sea grande para evitar que posibles fluctuaciones
estadísticas afecten al valor de la energía.

Para medir el tiempo en el que la radiación fue emitida, debemos seleccionar un material
en el que los electrones sean recogidos rápidamente en un pulso, siendo el número de
éstos aquí menos importante.

Para determinar el tipo de partícula (por ejemplo, en una reacción nuclear, en la que se
pueden generar una gran variedad de partículas), debemos elegir un material en el que la
masa o carga de la partícula de un efecto distintivo.

Para medir el spin o la polarización de la radiación, debemos escoger un detector que

pueda separar distintos estados de polarización o spin.

Si esperamos un ritmo de cuentas extremadamente alto, deberemos seleccionar un

detector que pueda recuperarse rápidamente de una radiación antes de poder contar la
siguiente. Para un ritmo de cuentas muy bajo, sin embargo, es más importante buscar
reducir el efecto de las radiaciones de fondo.

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 Finalmente si estamos interesados en reconstruir la trayectoria de las radiaciones
detectadas, debemos decantarnos por un detector que sea sensible a la localización en la
que la radiación penetra.

PARTÍCULAS PESADAS CARGADAS

Aunque la dispersión (o scattering) coulombiana de partículas cargadas por los núcleos

(llamado scattering de Rutherford) es un proceso importante en física nuclear, tiene poca
influencia en la pérdida de energía de las partículas cargadas a lo largo de su trayectoria
dentro del detector. Debido a que los núcleos del material del detector ocupan solamente
en torno a 10-15 del volumen de sus átomos, es 1015 veces más probable para una
partícula el colisionar con un electrón que con un núcleo. Por tanto, el mecanismo de
pérdida de energía dominante para las partículas cargadas es el scattering coulombiano
por los electrones atómicos del detector.

La conservación de la energía y el momento en una colisión frontal elástica entre una

partícula pesada de masa M y un electrón de masa m (que supondremos por sencillez, en
reposo) da una pérdida de energía cinética a la partícula de:

Para una partícula alfa de 5 MeV (valor típico en las desintegraciones alfa), esta cantidad
es de 2.7keV. Por tanto, se pueden deducir inmediatamente 4 conclusiones:

1 – Ocurrirán muchos miles de estos sucesos antes de que la partícula deposite toda su
energía. (Una colisión frontal da el máximo de transferencia posible de una partículas
incidente al electrón. En la mayoría de las colisiones esta pérdida de energía será mucho
menor).

2 – En una colisión entre una partícula cargada y un electrón, la partícula cargada es

desviada un ángulo despreciable, por lo que la partícula sigue una trayectoria
prácticamente rectilínea.

3 – Debido a que la fuerza coulombiana tiene un alcance infinito, la partícula interacciona

simultáneamente con muchos electrones y por tanto, pierde su energía de un modo
gradual pero continuo a lo largo de su trayectoria. Después de viajar un cierta distancia,
habrá perdido toda su energía; esta distancia se denomina el alcance de la partícula. el
alcance viene dado por el tipo de la partícula, su energía y el tipo de material en el que
penetra. En la figura siguiente se muestran las trayectorias de partículas a detectadas
mediante una cámara de niebla. Se puede apreciar que existe una distancia bien definida

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más allá de la cual no hay ya partículas. Normalmente se trabaja con un valor medio del
alcance, definido de forma que la mitad de las partículas lo alcancen y la otra mitad no.
Para partículas pesadas, la variación de los valores en torno al alcance medio es muy
pequeña, por lo que éste se convierte en una cantidad útil y bien definida.

Un sensor es un objeto capaz de detectar magnitudes físicas o químicas llamadas variables

de instrumentación, que pueden ser la intensidad lumínica, la temperatura, distancia,
aceleración, etc. El sensor de temperatura empleado más habitualmente es el sensor
termopolar. Está formado por mecanismos muy sencillos constituidos por dos materiales
metálicos de diferente naturaleza unidos mediante uniones llamadas unión fría y unión
caliente. El grado de temperatura que detectan estas uniones genera una diferencia de
potencial estrechamente dependiente de la naturaleza de los materiales. El sensor
térmico transforma esta diferencia de potencial en una señal eléctrica.

Los sensores de humedad se aplican para detectar el nivel de líquido en un depósito, o en

sistemas de riego de jardines para detectar cuándo las plantas necesitan riego y cuándo
no. Permiten medir la temperatura de punto de rocío, humedad absoluta y relación de
mezcla.

Actividad 3.4
Para la recolección de datos seguiremos tres actividades estrechamente vinculadas entre
sí:

a) Seleccionar unos instrumentos de medición disponibles en el estudio del

comportamiento de la radiación. Este instrumento debe ser válido y confiable, de
lo contrario no podemos basarnos en sus resultados.
b) Aplicar ese instrumento de medición. Es decir, obtener las observaciones y
mediciones de las variables que son de nuestro interés como: niveles de radiación,
dureza del material aplicado al robot.
c) Preparar las mediciones obtenidas para poder analizar correctamente, es decir,
desarrollar metodológicamente una codificación de datos.

Diseño de la mano robótica:

1. Desarrollar la investigación para los materiales empleados.

2. Diseñar la cada una de las partes de la mano en SolidWorks
3. Implementar el material y seleccionar la impresora 3D.
4. Llevar a cabo la experimentación y comprobar su eficacia.

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Norma Oficial Mexicana NOM-012-NUCL-1995

La Secretaría de Energía, por conducto de la Comisión Nacional de Seguridad Nuclear y

Salvaguardias, con fundamento en los artículos 33 fracción X, de la Ley Orgánica de la
Administración Pública Federal; 38 fracción II, 40 fracción I, 46 fracción II, y 47 fracción I,
de la Ley Federal sobre Metrología y Normalización; 1, 4, 18 fracción III, 19, 21, 26, 32 y 50
fracciones I, II, III, X, XI y XII, de la Ley Reglamentaria del Artículo 27 Constitucional en
Materia Nuclear; 1, 2, 3, 4, 135, 137, 138, 139, 140, 141 y 143 del Reglamento General de
Seguridad Radiológica

0 INTRODUCCION

Los monitores de radiación se utilizan, principalmente, para tomar lecturas de la rapidez

de exposición que existe en una determinada área, con objeto de tomar las medidas de
protección radiológica adecuadas para reducir al mínimo la exposición del personal que
maneja material radiactivo y población en general.

1 OBJETIVO

Establecer los requisitos para efectuar la calibración de monitores de radiación ionizante y

los requerimientos mínimos de infraestructura de los prestadores del servicio de
calibración de estos monitores.

2 CAMPO DE APLICACION

La presente norma se aplica sólo en la calibración de los monitores de radiación

empleados en Protección Radiológica para uso en campos de radiación gamma, con una
rapidez de exposición hasta de 1000 mR/h y energías menores de 1.5 MeV.

Las unidades empleadas en esta norma son las que se tienen en la gran mayoría de los
monitores de radiación existentes en el territorio nacional. Los monitores de radiación que
tengan escalas en unidades del Sistema Internacional, se deben calibrar con las
equivalencias correspondientes.

3 REFERENCIAS

Para una mejor comprensión de la presente norma debe consultarse la siguiente Norma

Oficial Mexicana vigente:

NOM-008-SCFI-1993. Sistema General de Unidades de Medida.

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4 DEFINICIONES

Para efectos de la presente norma se entiende por:

Calibración

Ajustar la respuesta de un monitor de radiación, dentro de su intervalo de operación, a

valores conocidos de rapidez de exposición.

Campo de Radiación

Región en el espacio en donde se localiza la radiación.

Centro Efectivo del Detector

Punto ideal dentro de un detector que produce en el monitor de radiación, la misma

respuesta que se produciría si el detector completo fuese colocado en el mismo punto.

Certificado de Calibración

Documento emitido por un prestador de servicios autorizado por la Comisión Nacional de

Seguridad Nuclear y Salvaguardias, en el cual se asienta el resultado de la calibración
realizada al monitor de radiación.

Detector

Parte integrante de un monitor de radiación, que produce una señal eléctrica al recibir
radiación ionizante.

Errores

Variaciones en los valores obtenidos con el monitor de radiación debidas a variaciones

asociadas con la fuente de calibración, posicionamiento del detector y la lectura.

Error Global

El resultante al considerar todas las contribuciones de los errores relativos asociados con
las magnitudes que intervienen en el proceso de calibración.

Error Relativo

Relación entre el error de una magnitud y el valor de ésta.

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Exactitud

Grado de concordancia entre el valor medido y el valor real del parámetro a medir.

Factor de Calibración

Factor obtenido como la razón entre el valor esperado de una rapidez de exposición y la
lectura promedio proporcionada por un monitor de radiación para un mismo arreglo

fuente-detector.

Fuente de Calibración

Fuente radiactiva certificada con trazabilidad a un laboratorio primario o secundario,

nacional o internacional.

Fuente de Prueba

Fuente radiactiva, no necesariamente calibrada, que es usada para confirmar la operación

satisfactoria de un monitor de radiación.

Linealidad

Característica de un instrumento cuyas lecturas son directamente proporcionales con los

valores del parámetro que se mide.

Mesa de Calibración

Montaje en el cual se coloca la fuente de calibración y el monitor de radiación a distancias

seleccionables y reproducibles.

Monitor de Radiación

Equipo utilizado para cuantificar la rapidez de exposición en un campo de radiación

ionizante, X o gamma.

Radiación de Fondo

Radiación natural del medio ambiente, proveniente de los rayos cósmicos y de los
elementos radiactivos naturales, incluyendo los que forman parte del detector, de su
material de blindaje y del contenedor de la muestra.

Precisión

Grado de concordancia entre varias medidas obtenidas con un instrumento bajo las
mismas condiciones de medición.

Página 22
5 SIMBOLOS Y ABREVIATURAS.

Cs-137 Radionúclido de Cesio con número de masa atómica 137.

Co-60 Radionúclido de Cobalto con número de masa atómica 60.

Aa: Actividad actual, es la actividad de la fuente de calibración a la fecha de calibración del

monitor, Bq (mCi).

Ac: Actividad de la fuente de calibración a la fecha de certificación, Bq (mCi).

d: Distancia Fuente-Detector, m.

di : Distancia de calibración, m.

da: Distancia a la que se tiene el valor de a, m.

L: Lectura de la rapidez de exposición.

Lv: Valor esperado de la rapidez de exposición, obtenido por cálculo.

Lp: Valor promedio de varias lecturas obtenidas en las mismas condiciones con un
monitor.

T: Vida Media del radioisótopo de la fuente, (días).

t: Tiempo transcurrido de la fecha de certificación de la fuente de calibración a la fecha de

calibración del monitor, (días).

a: Rapidez de Exposición actual, es la rapidez de exposición en la fecha de calibración, a

una distancia especificada fuente-detector, (mR/h).

c: Rapidez de Exposición a la fecha de certificación de la fuente de calibración, a una

distancia especificada fuente-detector, (mR/h).

i: Rapidez de Exposición correspondiente a 1/3 y 2/3 de cada escala del monitor,

(mR/h).

: Error asociado con la actividad de la fuente de calibración.

d: Error asociado con el posicionamiento fuente-detector.

L: Error en la lectura

: Constante de decaimiento, = 0,693/T , (días-1).

Página 23
: Constante de Exposición específica del radioisótopo

(R m2/h Ci).

6 REQUERIMIENTOS

La calibración de monitores de radiación requiere de personal calificado, local,

instalaciones y procedimientos adecuados, y al menos una fuente de calibración.

7 INSPECCION

Antes de la calibración se debe realizar una inspección del monitor de radiación para
encontrar las posibles anomalías físicas y eléctricas.

7.1 Inspección Física.

Las anomalías de aspecto físico pueden ser causa de errores sistemáticos o aleatorios en
el funcionamiento del monitor de radiación. Algunas de estas anomalías pueden ser, entre
otras:

a) Golpes en el detector;

b) Rotura de la ventana del detector;

c) Golpes en el cuerpo del monitor;

d) Carátula dañada;

e) Cable defectuoso del detector;

f) Baterías con fuga de electrólito;

g) Oxido en los bornes de contacto de las baterías;

h) Interruptor de encendido o de selección de escala golpeado;

i) Perillas faltantes.

7.2 Inspección Eléctrica

Las anomalías de este tipo pueden ser, entre otras:

a) Baterías agotadas;

b) Falsos contactos en los controles del monitor;

c) Aguja de la carátula oscilando, obstruida o doblada;

Página 24
d) Respuesta intermitente del monitor.

Las anomalías de este tipo se deben evidenciar observando la respuesta del monitor a una
fuente de prueba, de muy baja actividad, que se utiliza para comprobar que el monitor
está en condiciones adecuadas para detectar la radiación, pero no para efectuar una
calibración del mismo.

8 CALIBRACION

8.1 La calibración tiene como objetivo realizar los ajustes necesarios en el monitor de
radiación para que su funcionamiento normal cumpla con las especificaciones técnicas del
fabricante. Para ello, es necesario que se cumplan los siguientes requisitos previos:

a) El monitor debe contar con su manual completo de servicio, que incluye los diagramas
eléctricos y la respuesta del monitor en función de la energía.

b) El monitor debe estar libre de contaminación radiactiva; lo cual se puede determinar,

comparando los niveles de radiación de fondo del lugar con las lecturas que proporcione
el monitor.

c) El indicador de la carátula debe estar ajustado a cero o al valor indicado por el

fabricante, de acuerdo a las instrucciones del manual de servicio.

d) Todos los parámetros eléctricos del monitor, tales como el alto voltaje del detector,
tiempo de muestreo en instrumentos de lectura digital, tiempo de estabilización térmica
para operación normal y tipo de baterías, entre otros, deben establecerse previamente,
de acuerdo a las especificaciones técnicas del manual de servicio.

8.2 En general, la calibración de los monitores de radiación debe efectuarse al menos una
vez al año y después de haberse reparado o ajustado, a excepción de lo que se establezca
en otras normativas.

8.3 Todas las escalas hasta de 1 R/h deben ser calibradas, a fin de mantener las
exposiciones al personal tan bajas como razonablemente pueda lograrse. Las escalas
superiores a 1 R/h no requieren calibrarse a menos que vayan a ser utilizadas.

8.4 La calibración de los monitores de radiación debe efectuarse observando las

precauciones siguientes:

a) Durante la calibración debe estar presente, exclusivamente, la fuente de calibración en

el área de trabajo.

Página 25
b) La temperatura ambiente del área de trabajo debe estar en el intervalo de temperatura
normal de operación del monitor, especificado por el fabricante. Para casos especiales, la
calibración se debe realizar en las condiciones ambientales que predominen en su uso
normal.

c) Para reducir el efecto de dispersión de la radiación, causada por los materiales de

construcción del área donde se realice la calibración, es necesario asegurar que la
distancia de la fuente de calibración y del detector al piso, techo y paredes, sea por lo
menos de 1 m.

8.5 Fuente de Calibración

Para efectuar la calibración se debe contar con una fuente de calibración, dentro de un

5% de exactitud respecto a los patrones radiactivos de un laboratorio primario o

secundario, nacional o internacional.

Las fuentes radiactivas de Cs-137 y Co-60 se consideran apropiadas para efectuar

calibraciones, ya que sus energías están dentro del intervalo de interés y la respuesta a
estas energías es semejante en la mayoría de los monitores de radiación. Sin embargo, se
debe conocer la respuesta de cada monitor específico en el intervalo de energía
mencionado, para aplicar el factor de corrección correspondiente al usar el monitor en
campos de radiación con energías diferentes a las de la fuente de calibración utilizada.

8.6 Posicionamiento Relativo Fuente-Detector

Para lograr la repetibilidad en las lecturas obtenidas con diferentes posicionamientos

relativos fuente-detector, se debe contar con: Instrumentos calibrados para medir
distancias lineales dentro del 1% de exactitud y con una escala máxima que incluya todas
las distancias elegidas entre la fuente y el detector. La distancia mínima que se utilice
debe ser tal que la fuente de calibración y el detector se puedan considerar puntuales;
para lo cual se requiere que la dimensión máxima de la fuente de calibración y del
detector sean menores al 20% de la distancia entre ellos. La distancia debe medirse entre
los centros de masa de la fuente de calibración y del detector.

8.7 Medición de la lectura

Las lecturas proporcionadas por el monitor de radiación en cada uno de los puntos de las
escalas a calibrar, deben estar dentro de un (10% del valor calculado de la rapidez de
exposición.

8.8 Procedimiento de Calibración

Página 26
Para efectuar la calibración de los monitores de radiación se puede utilizar el
procedimiento que se describe a continuación:

8.8.1 Calcular la Actividad Actual de la fuente de calibración en función del tiempo de

decaimiento, contado desde la fecha de certificación, empleando la relación:

Aa = Ac e-t

Con este valor de Aa, calcular con la fórmula:

= Dos distancias, di, para cada escala del monitor, para las cuales la fuente de calibración
produzca una rapidez de exposición que corresponda, respectivamente, a 1/3 y 2/3 del
valor máximo de cada escala a calibrar. Las distancias mínimas que se utilicen deben ser
tales que la fuente de calibración y el detector se puedan considerar puntuales.

8.8.2 Si el certificado de la fuente de calibración incluye la rapidez de exposición para una

distancia específica o una gráfica que relaciona rapidez de exposición en función de la
distancia, la rapidez de exposición actual a la distancia especificada, se calcula con la
relación:

= e-t

Y con la expresión:

di = da se calculan las dos distancias para cada escala del monitor que correspondan a 1/3
y 2/3 del valor máximo de cada escala a calibrar.

Norma Oficial Mexicana NOM-012-NUCL-2002

PROYECTO DE MODIFICACIÓN A LA NORMA OFICIAL MEXICANA NOM-012-NUCL-2002,

REQUERIMIENTOS Y CALIBRACIÓN DE MONITORES DE RADIACIÓN IONIZANTE, QUE EN LO
SUCESIVO SE DENOMINARÁ "PROY-NOM-012-NUCL-2016, REQUISITOS Y CRITERIOS DE
FUNCIONAMIENTO QUE DEBEN CUMPLIR LOS INSTRUMENTOS DE MEDICIÓN DE
RADIACIÓN IONIZANTE Y LOS DOSÍMETROS DE LECTURA DIRECTA"

JUAN EIBENSCHUTZ HARTMAN, Presidente del Comité Consultivo Nacional de

Normalización de Seguridad Nuclear y Salvaguardias y Director General de la Comisión
Nacional de Seguridad Nuclear y Salvaguardias, con fundamento en lo dispuesto por los
artículos 33 fracción XIII de la Ley Orgánica de la Administración Pública Federal; 1, 4, 18
fracción III, 19, 21 y 50 fracciones I, II, III, XI y XII de la Ley Reglamentaria del Artículo 27
Constitucional en Materia Nuclear; 38 fracción II, 40 fracción I y XVII, 41, 47 fracción I, y 51
de la Ley Federal sobre Metrología y Normalización; 28, 34 y 39 del Reglamento de la Ley
Federal sobre Metrología y Normalización; 135, 137, 138, 140, y 142 del Reglamento

Página 27
General de Seguridad Radiológica, y 2 inciso F fracción I, 40, 41 y 42 fracciones VIII, XI, XII y
XXXIV del Reglamento Interior de la Secretaría de Energía me permito ordenar la
publicación en el Diario Oficial de la Federación el Proyecto de modificación a la Norma
Oficial Mexicana NOM-012-NUCL-2002, Requerimientos y calibración de monitores de
radiación ionizante, que en lo sucesivo se denominará "PROY-NOM-012-NUCL-2016,
"Requisitos y criterios de funcionamiento que deben cumplir los instrumentos de
medición de radiación ionizante y los dosímetros de lectura directa"

0. Introducción

Los instrumentos de medición de radiación ionizante, de detección de contaminación

superficial y los dosímetros de lectura directa, deben estar sujetos a pruebas periódicas de
buen funcionamiento que garanticen la funcionalidad durante su uso. Se considera que
existe peligro o riesgo inminente para el personal de una instalación o para el público en
general, cuando los usuarios de fuentes de radiación ionizante no cuentan con el
instrumento de medición de radiación ionizante requerido según la práctica autorizada, o
cuando este instrumento no se encuentra en condiciones adecuadas de funcionamiento.
En vista de lo expuesto, se requiere que estos instrumentos cumplan con requisitos de
funcionamiento para garantizar que la instalación está en condiciones de cumplir con su
Programa de Protección Radiológica.

1. Objetivo

Establecer los requisitos técnicos para considerar que un instrumento de medición de la

radiación se encuentra en condiciones adecuadas de funcionamiento.

2. Campo de aplicación

La presente norma es aplicable a los instrumentos de detección y medición de radiación

ionizante, de ionización directa o indirecta, incluyendo a los instrumentos para medición
de la contaminación superficial, requeridos para cumplir con el Programa de Protección
Radiológica de las instalaciones radiactivas y nucleares. Se incluyen los dosímetros de

Página 28
lectura directa activos que cuenten o no con alarma sonora. Quedan excluidos del alcance
de esta norma los dosímetros pasivos.

3. Definiciones

Para efectos de la presente Norma se entiende por:

3.1 Ajuste de un Instrumento de medición: Operación destinada a llevar a un instrumento

de medición a un estado de funcionamiento adecuado para su uso.

3.2 Campo de radiación constante: Región en el espacio en donde existe radiación

ionizante cuya intensidad puede considerarse que no cambia con el tiempo.

3.3 Detector: Dispositivo que indica cuantitativa o cualitativamente la presencia de

radiación ionizante, sin que necesariamente proporcione un valor de una magnitud
asociada.

3.4 Dosímetro: Instrumento o dispositivo para medir el equivalente de dosis, la dosis

absorbida o la exposición personal acumulada en un intervalo de tiempo.

3.5 Dosímetro activo: Dispositivo que proporciona una lectura inmediata de las dosis y
tasas de dosis recibidas y que requiere alimentación eléctrica para su funcionamiento.

3.6 Dosímetro de lectura directa: Dispositivo portátil que tiene integrado un sistema de
medición el cual indica en forma inmediata la dosis equivalente personal acumulada o la
tasa de equivalente de dosis, y que puede contar o no con alarma sonora.

Página 29
3.7 Dosímetro pasivo: Dispositivo que no necesita alimentación eléctrica y acumula la
información de dosis recibida, sin intervención alguna del usuario, requiriendo de un
proceso posterior de lectura y evaluación de las dosis.

3.8 Escala de un Instrumento para medición: Conjunto ordenado de marcas con toda
numeración asociada, formando parte de un dispositivo indicador de un Instrumento de
medición.

3.9 Factor de calibración: Factor obtenido como la razón entre el valor esperado de la
magnitud que se pretende medir y la lectura promedio proporcionada por un instrumento
para medición de radiación ionizante para un mismo arreglo fuente-detector.

3.10 Fuente de verificación: Fuente radiactiva, no necesariamente calibrada, utilizada para

confirmar la funcionalidad o la consistencia de la respuesta de un instrumento para
medición de radiación ionizante durante el transcurso del tiempo.

3.11 Informe o Certificado de Calibración: Documento en el cual se consigna el resultado

de la calibración de instrumentos para medición.

3.12 Instrumento para medición de radiación ionizante: Dispositivo utilizado para realizar
mediciones dosimétricas o radiométricas en un campo de radiación ionizante. Para
efectos de esta Norma Oficial Mexicana se incluyen los instrumentos portátiles de
medición de radiación ionizante y los instrumentos de medición de la contaminación
superficial.

3.13 Instrumento para medición de contaminación superficial: Equipo utilizado para

determinar la cantidad promedio de material radiactivo que se encuentra depositado en
una superficie.

Página 30
3.14 Repetibilidad: Grado de concordancia entre resultados de sucesivas mediciones del
mismo mensurando bajo las siguientes condiciones: mismo instrumento, mismo
observador, mismo procedimiento de medición, mismo lugar de medición.

3.15 Verificación: Procedimiento cuyo objetivo es constatar que las características

metrológicas del instrumento para medición de radiación ionizante no se han degradado
en el tiempo.

4. Requisitos Generales para instrumentos para medición de radiación ionizante, medición

de contaminación superficial y dosímetros de lectura directa.

4.1 Los instrumentos detectores o medidores de radiación ionizante usados con fines de
protección radiológica o para otras funciones de seguridad, deberán ser apropiados para
tales objetivos, empleando las unidades adecuadas, y estar diseñados para el campo de
radiación en el que se van a utilizar.

4.2 La calibración de los instrumentos de medición de radiación ionizante, de medición de

contaminación superficial y los dosímetros de lectura directa, debe efectuarse por lo
menos una vez al año, salvo que en otras Normas Oficiales Mexicanas y demás
disposiciones aplicables en la materia se establezca una periodicidad menor. Asimismo,
deberá efectuarse la calibración de los instrumentos anteriormente señalados después de
una reparación o ajuste.

4.3 La calibración a la que se refiere el punto anterior deberá cumplir con los requisitos
establecidos en la Ley Federal sobre Metrología y Normalización, y su Reglamento.

4.4 En caso de que la calibración haya sido realizada por un laboratorio extranjero, deberá
cumplir los requisitos establecidos en la Ley Federal sobre Metrología y Normalización, y
su Reglamento.

Página 31
4.5 El permisionario deberá contar con los manuales de operación para cada tipo de
instrumento para medición de radiación ionizante y dosímetro de lectura directa que
utilice.

5. Requisitos Específicos

5.1 Requisitos específicos para instrumentos empleados para medición de radiación

ionizante y de contaminación superficial.

5.1.1 Deben exhibir una etiqueta de calibración en la que se asiente la siguiente

información:

5.1.1.1 Fecha de calibración.

5.1.1.2 Factor de calibración de cada escala.

5.1.1.3 Vigencia de la calibración.

5.1.1.4 Marca, modelo y número de serie del equipo y sonda de detección, cuando ésta
última sea externa.

5.1.1.5 Limitaciones o restricciones relacionadas con la utilización del instrumento, cuando

sea el caso.

5.1.2 Cuando el etiquetado no sea práctico o apropiado, se deben establecer y

documentar procedimientos efectivos alternos que garanticen que el usuario tendrá
acceso oportuno a la información mencionada en los numerales 5.1.1.1 al 5.1.1.5.

Página 32
5.1.3 La verificación física y de funcionamiento se realizará al iniciar el turno de trabajo.

5.1.4 La verificación física del instrumento se llevará a cabo verificando los puntos
establecidos en el Apéndice A Normativo de la presente norma.

5.1.5 Si el instrumento para medición de radiación ionizante no cumple con cualquiera de

los puntos A.1 a A.13, no debe utilizarse, y deberá enviarse a mantenimiento y calibración.

5.1.6 Una vez comprobadas las condiciones físicas del instrumento, y en caso de contar
con una fuente de verificación se realizará lo indicado en el Apéndice C (Normativo). Esta
verificación se realizará al iniciar el turno de trabajo.

5.1.7 Se debe registrar en una bitácora los resultados de las verificaciones para cada
instrumento para medición de radiación ionizante, indicando los resultados de los puntos
A.1 al A.13 del Apéndice A (Normativo); la respuesta a la fuente de verificación y el valor
inicial de referencia y el valor medido si es el caso, y el nombre y firma de la persona que
realizó la verificación física y la verificación de funcionamiento del instrumento.

5.2 Requisitos específicos para dosímetros de lectura directa.

5.2.1 Los dosímetros de lectura directa deben ser apropiados para el tipo de radiación al
que estará expuesto el usuario, y deberán utilizar las unidades de medición de radiación
establecidas en el Sistema Internacional de Unidades. Deben exhibir una etiqueta de
calibración en la que se asiente la siguiente información:

5.2.1.1 Fecha de calibración.

Página 33
5.2.1.2 Fecha de vencimiento de la vigencia de la calibración.

5.2.1.3 Marca, modelo y número de serie del dosímetro.

5.2.2 La verificación física y de funcionamiento se realizará al iniciar el turno de trabajo.

5.2.3 La verificación física se llevará a cabo revisando los puntos establecidos en el

Apéndice B Normativo.

5.2.4 Si el dosímetro de lectura directa no cumple con cualquiera de los puntos B.1 a B.9,
no deberá utilizarse y deberá enviarse a mantenimiento y calibración.

5.2.5 Una vez comprobadas las condiciones físicas del instrumento, y en caso de contar
con una fuente de verificación se realizará lo indicado en el Apéndice C (Normativo). Esta
verificación se realizará al iniciar el turno de trabajo.

5.2.6 Se debe registrar en una bitácora con los resultados de las verificaciones para cada
dosímetro, indicando los resultados de los puntos B.1 al B.9, la respuesta a la fuente de
verificación y el valor inicial de referencia y el valor medido si es el caso, y el nombre y
firma de la persona que realizó la verificación física y la verificación de funcionamiento del
dosímetro.

6. Registros

6.1 Debe mantenerse y conservarse por un periodo de cinco años la bitácora señalada en
los numerales 5.1.7 y 5.2.6, como información relativa a las pruebas periódicas de buen
funcionamiento de los instrumentos de detección y medición de radiación ionizante y
dosímetros de lectura directa comprometidos para el cumplimiento del Programa de
Protección Radiológica.

Página 34
6.2 Debe mantenerse y conservarse el informe o certificado vigente de la calibración
efectuada a los instrumentos de medición de radiación ionizante, a los instrumentos de
contaminación superficial y a los dosímetros de lectura directa destinados al Programa de
Protección Radiológica.

NORMA Oficial Mexicana NOM-012-NUCL-2016

Al margen un sello con el Escudo Nacional, que dice: Estados Unidos Mexicanos.-
Secretaría de Energía.

NORMA OFICIAL MEXICANA NOM-012-NUCL-2016, REQUISITOS Y CRITERIOS DE

FUNCIONAMIENTO QUE DEBEN CUMPLIR LOS INSTRUMENTOS DE MEDICIÓN DE
RADIACIÓN IONIZANTE Y LOS DOSÍMETROS DE LECTURA DIRECTA.

JUAN EIBENSCHUTZ HARTMAN, Presidente del Comité Consultivo Nacional de

Normalización de Seguridad Nuclear y Salvaguardias y Director General de la Comisión
Nacional de Seguridad Nuclear y Salvaguardias, con fundamento en lo dispuesto por los
artículos 33 fracción XIII de la Ley Orgánica de la Administración Pública Federal; 4, 18
fracción III, 19, 21 y 50 fracciones I, II, III, XI y XII de la Ley Reglamentaria del Artículo 27
Constitucional en Materia Nuclear; 4 de la Ley Federal de Procedimiento Administrativo,
38 fracciones II, III y IV, 40 fracción I, IV y XVII, 41, 47 y 51 de la Ley Federal sobre
Metrología y Normalización; 28, 34 y 39 del Reglamento de la Ley Federal sobre
Metrología y Normalización; 135, fracciones I y II, 137, 138, 139, 140, y 142 del
Reglamento General de Seguridad Radiológica, y 2 apartado F fracción I, 8 fracciones XIV,
XV y XVII, 40, 41 y 42 fracciones VIII, XI, XII y XXXIV del Reglamento Interior de la
Secretaría de Energía,

0. Introducción

Los instrumentos de medición de radiación ionizante, de detección de contaminación

superficial y los dosímetros de lectura directa, deben estar sujetos a pruebas periódicas de
buen funcionamiento que garanticen la funcionalidad durante su uso. Se considera que
existe peligro o riesgo inminente para el personal de una instalación o para el público en
general, cuando los usuarios de fuentes de radiación ionizante no cuentan con el
instrumento de medición de radiación ionizante requerido según la práctica autorizada, o
cuando este instrumento no se encuentra en condiciones adecuadas de funcionamiento.
En vista de lo expuesto, se requiere que estos instrumentos cumplan con requisitos de
funcionamiento para garantizar que la instalación está en condiciones de cumplir con su
Programa de Protección Radiológica.

Página 35
1. Objetivo

Establecer los requisitos técnicos para considerar que un instrumento de medición de la

radiación se encuentra en condiciones adecuadas de funcionamiento.

2. Campo de aplicación

La presente norma es aplicable a los instrumentos de detección y medición de radiación

ionizante, de ionización directa o indirecta, incluyendo a los instrumentos para medición
de la contaminación superficial, requeridos para cumplir con el Programa de Protección
Radiológica de las instalaciones radiactivas y nucleares. Se incluyen los dosímetros de
lectura directa que cuenten o no con alarma sonora.

3. Definiciones

Para efectos de la presente Norma se entiende por:

3.1 Ajuste de un Instrumento de medición: Operación destinada a llevar a un instrumento

de medición a un estado de funcionamiento adecuado para su uso.

3.2 Campo de radiación constante: Región en el espacio en donde existe radiación

ionizante cuya intensidad puede considerarse que no cambia con el tiempo.

3.3 Detector: Dispositivo que indica cuantitativa o cualitativamente la presencia de

radiación ionizante, sin que necesariamente proporcione un valor de una magnitud
asociada.

3.4 Dosímetro: Instrumento o dispositivo para medir el equivalente de dosis, la dosis

absorbida o la exposición personal acumulada en un intervalo de tiempo.

3.5 Dosímetro de lectura directa: Dispositivo portátil que tiene integrado un sistema de
medición el cual indica en forma inmediata la dosis equivalente personal acumulada o la
tasa de equivalente de dosis, y que puede contar o no con alarma sonora.

3.6 Escala de un Instrumento para medición: Conjunto ordenado de marcas con toda
numeración asociada, formando parte de un dispositivo indicador de un Instrumento de
medición.

Página 36
3.7 Factor de calibración: Factor obtenido como la razón entre el valor esperado de la
magnitud que se pretende medir y la lectura promedio proporcionada por un instrumento
para medición de radiación ionizante para un mismo arreglo fuente-detector.

3.8 Fuente de verificación: Fuente radiactiva, no necesariamente calibrada, utilizada para

confirmar la funcionalidad o la consistencia de la respuesta de un instrumento para
medición de radiación ionizante durante el transcurso del tiempo.

3.9 Informe o Certificado de Calibración: Documento en el cual se consigna el resultado de

la calibración de instrumentos para medición.

3.10 Instrumento para medición de radiación ionizante: Dispositivo utilizado para realizar
mediciones dosimétricas o radiométricas en un campo de radiación ionizante. Para
efectos de esta Norma Oficial Mexicana se incluyen los instrumentos portátiles de
medición de radiación ionizante y los instrumentos de medición de la contaminación
superficial.

3.11 Instrumento para medición de contaminación superficial: Equipo utilizado para

determinar la cantidad promedio de material radiactivo que se encuentra depositado en
una superficie.

3.12 Repetibilidad: Grado de concordancia entre resultados de sucesivas mediciones del

mismo mensurando bajo las siguientes condiciones: mismo instrumento, mismo
observador, mismo procedimiento de medición, mismo lugar de medición.

3.13 Verificación: Procedimiento cuyo objetivo es constatar que las características

metrológicas del instrumento para medición de radiación ionizante no se han degradado
en el tiempo.

4. Requisitos Generales para instrumentos para medición de radiación ionizante, medición

de contaminación superficial y dosímetros de lectura directa.

4.1 Los instrumentos detectores o medidores de radiación ionizante usados con fines de
protección radiológica o para otras funciones de seguridad, deberán ser apropiados para
tales objetivos, empleando las magnitudes y unidades adecuadas; considerando los
factores de corrección por dirección y por respuesta en energía, y estar diseñados para el
campo de radiación en el que se van a utilizar.

4.2 La calibración de los instrumentos de medición de radiación ionizante, de medición de

contaminación superficial y los dosímetros de lectura directa, debe efectuarse por lo
menos una vez al año, salvo que en otras Normas Oficiales Mexicanas y demás
disposiciones aplicables en la materia se establezca una periodicidad menor. Asimismo,

Página 37
deberá efectuarse la calibración de los instrumentos anteriormente señalados después de
una reparación o ajuste.

4.3 La calibración a la que se refiere el punto anterior deberá cumplir con los requisitos
establecidos en la Ley Federal sobre Metrología y Normalización, y su Reglamento.

4.4 En caso de que la calibración haya sido realizada por un laboratorio extranjero, deberá
cumplir los requisitos establecidos en la Ley Federal sobre Metrología y Normalización, y
su Reglamento.

4.5 El permisionario deberá contar con los manuales de operación para cada tipo de
instrumento para medición de radiación ionizante y dosímetro de lectura directa que
utilice.

5. Requisitos Específicos

5.1 Requisitos específicos para instrumentos empleados para medición de radiación

ionizante y de contaminación superficial.

5.1.1 Deben exhibir una etiqueta de calibración en la que se asiente la siguiente

información:

5.1.1.1 Fecha de calibración.

5.1.1.2 Factor de calibración de cada escala.

5.1.1.3 Vigencia de la calibración.

5.1.1.4 Marca, modelo y número de serie del equipo y sonda de detección, cuando esta
última sea externa.

5.1.1.5 Limitaciones o restricciones relacionadas con la utilización del instrumento, cuando

sea el caso.

5.1.2 Cuando el etiquetado no sea práctico o apropiado, se deben establecer y

documentar procedimientos efectivos alternos que garanticen que el usuario tendrá
acceso oportuno a la información mencionada en los numerales 5.1.1.1 al 5.1.1.5.

5.1.3 La verificación física y de funcionamiento se realizará al iniciar el turno de trabajo,

cuando se trabaje con fuentes de radiación ionizante.

Página 38
5.1.4 La verificación física del instrumento se llevará a cabo verificando los puntos
establecidos en el Apéndice A Normativo de la presente norma.

5.1.5 Si el instrumento para medición de radiación ionizante no cumple con cualquiera de

los puntos A.1 a A.13, no debe utilizarse, y deberá enviarse a mantenimiento y calibración.

5.1.6 Una vez comprobadas las condiciones físicas del instrumento, y en caso de contar
con una fuente de verificación se realizará lo indicado en el Apéndice C (Normativo). Esta
verificación se realizará al iniciar el turno de trabajo, cuando se trabaje con fuentes de
radiación ionizante.

5.1.7 Se debe registrar en una bitácora los resultados de las verificaciones para cada
instrumento para medición de radiación ionizante, indicando los resultados de los puntos
A.1 al A.13 del Apéndice A (Normativo); la respuesta a la fuente de verificación y el valor
inicial de referencia y el valor medido si es el caso, y el nombre y firma de la persona que
realizó la verificación física y la verificación de funcionamiento del instrumento.

5.2 Requisitos específicos para dosímetros de lectura directa.

5.2.1 Los dosímetros de lectura directa deben ser apropiados para el tipo de radiación al
que estará expuesto el usuario, y deberán utilizar las magnitudes y unidades adecuadas.
Deben exhibir una etiqueta de calibración en la que se asiente la siguiente información:

5.2.1.1 Fecha de calibración.

5.2.1.2 Fecha de vencimiento de la vigencia de la calibración.

5.2.1.3 Marca, modelo y número de serie del dosímetro.

5.2.2 La verificación física y de funcionamiento se realizará al iniciar el turno de trabajo,

cuando se trabaje con fuentes de radiación ionizante.

5.2.3 La verificación física se llevará a cabo revisando los puntos establecidos en el

Apéndice B Normativo.

5.2.4 Si el dosímetro de lectura directa no cumple con cualquiera de los puntos B.1 a B.9,
no deberá utilizarse y deberá enviarse a mantenimiento y calibración.

5.2.5 Una vez comprobadas las condiciones físicas del instrumento, y en caso de contar
con una fuente de verificación se realizará lo indicado en el Apéndice C (Normativo). Esta
verificación se realizará al iniciar el turno de trabajo, cuando se trabaje con fuentes de
radiación ionizante.

Página 39
5.2.6 Se debe registrar en una bitácora con los resultados de las verificaciones para cada
dosímetro, indicando los resultados de los puntos B.1 al B.9, la respuesta a la fuente de
verificación y el valor inicial de referencia y el valor medido si es el caso, y el nombre y
firma de la persona que realizó la verificación física y la verificación de funcionamiento del
dosímetro.

6. Registros

6.1 Debe mantenerse y conservarse por un periodo de cinco años la bitácora señalada en
los numerales

5.1.7 y 5.2.6, como información relativa a las pruebas periódicas de buen funcionamiento
de los instrumentos de detección y medición de radiación ionizante y dosímetros de
lectura directa comprometidos para el cumplimiento del Programa de Protección
Radiológica.

6.2 Debe mantenerse y conservarse el informe o certificado vigente de la calibración

efectuada a los instrumentos de medición de radiación ionizante, a los instrumentos de
contaminación superficial y a los dosímetros de lectura directa destinados al Programa de
Protección Radiológica.

Las normas de seguridad del OIEA se basan en el Estatuto de éste, que autoriza al OIEA a
establecer o adoptar, en consulta y, cuando proceda, en colaboración con los órganos
competentes de las Naciones Unidas y con los organismos especializados interesados,
normas de seguridad para proteger la salud y reducir al mínimo el peligro para la vida y la
propiedad, y proveer a la aplicación de estas normas.

Con miras a garantizar la protección de las personas y el medio ambiente contra los
efectos nocivos de la radiación ionizante, las normas de seguridad del OIEA establecen
principios fundamentales de seguridad, requisitos y medidas para controlar la exposición
de las personas a las radiaciones y la emisión de materiales radiactivos al medio ambiente,
reducir la probabilidad de sucesos que puedan dar lugar a una pérdida de control sobre el
núcleo de un reactor nuclear, una reacción nuclear en cadena, una fuente radiactiva o
cualquier otra fuente de radiación, y mitigar las consecuencias de esos sucesos si se
producen. Las normas se aplican a instalaciones y actividades que dan lugar a riesgos
radiológicos, comprendidas las instalaciones nucleares, el uso de la radiación y de las
fuentes radiactivas, el transporte de materiales radiactivos y la gestión de los desechos
radiactivos.

Las medidas de seguridad tecnológica y las medidas de seguridad física1 tienen en común
la finalidad de proteger la vida y la salud humanas y el medio ambiente. Las medidas de

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seguridad tecnológica y de seguridad física deben diseñarse y aplicarse en forma
integrada, de modo que las medidas de seguridad física no comprometan la seguridad
tecnológica y las medidas de seguridad tecnológica no comprometan la seguridad física.

Las normas de seguridad del OIEA reflejan un consenso internacional con respecto a lo
que constituye un alto grado de seguridad para proteger a la población y el medio
ambiente contra los efectos nocivos de la radiación ionizante. Las normas se publican en
la Colección de Normas de Seguridad del OIEA, que comprende tres categorías

La presente publicación sobre Requisitos de Seguridad Generales de la Colección de

Normas de Seguridad del OIEA No GSR Part 3, titulada “Protección radiológica y seguridad
de las fuentes de radiación: Normas básicas internacionales” (en adelante denominadas
“las Normas”), forma parte de la Colección de Normas de Seguridad del OIEA y sustituye a
las Normas básicas internacionales de seguridad para la protección contra la radiación
ionizante y para la seguridad de las fuentes de radiación (las NBS) publicadas en 19971

. La sección 1 no constituye una parte de los requisitos, sino que en ella se explica el
contexto, los conceptos y los principios relacionados con los requisitos, que se establecen
en las secciones 2 a 5 y en los apéndices.

Actividad 3.5
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MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, «laboratorio de matrices») es un sistema de
cómputo numérico que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje
de programación propio (lenguaje M). Está disponible para las plataformas Unix,
Windows, macOS y GNU/Linux.

Entre sus prestaciones básicas se hallan la manipulación de matrices, la representación de

datos y funciones, la implementación de algoritmos, la creación de interfaces de usuario
(GUI) y la comunicación con programas en otros lenguajes y con otros dispositivos
hardware. El paquete MATLAB dispone de dos herramientas adicionales que expanden sus
prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de simulación multidominio) y GUIDE (editor
de interfaces de usuario - GUI). Además, se pueden ampliar las capacidades de MATLAB
con las cajas de herramientas (toolboxes); y las de Simulink con los paquetes de bloques
(blocksets).

Es un software muy usado en universidades y centros de investigación y desarrollo. En los

últimos años ha aumentado el número de prestaciones, como la de programar
directamente procesadores digitales de señal o crear código VHDL.

Resultados
Los resultados obtenidos fueron que el termoplástico no es un buen material para
producir una mano robótica ya que los procesos de adición y polimerización hacen que los
enlaces sean relativamente débiles ya que las moléculas se enlazan mediante fuerzas de
Van der Waals haciéndolos insuficientes en cuanto resistencia a grandes esfuerzos en
consecuencia se contempla utilizar materiales compuestos endurecidos por dispersión ya
que estos contienen partículas de 10 a 250 nm de diámetro que se clasifican como
compuestos particulados en los cuales se utiliza por lo general un óxido metálico como
dispersoides introduciéndolos en la matriz por medios distintos de las transformaciones
de fase tradicionales.

En cuanto al recubrimiento y la impresora 3D así como el diseño se concluyó que es

factible seguir utilizando dichos dispositivos ya que su eficiencia se calculó alrededor del
95%.

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La distancia entre el operador y los elementos radioactivos deberá de ser de al menos 100
metros en consiguiente se deberá de realizar una investigación acerca de la comunicación
entre la mano robótica y el operador.

Resultados
Reyes, F. (2011, junio). Robotica: control de robots manipuladores. Recuperado 5 de junio
de 2020, de https://books.google.com.mx/books/about/Rob
%C3%B3tica_Control_de_Robots_Manipuladore.html?
id=Rs6GtgAACAAJ&source=kp_book_description&redir_esc=y

Askeland, D. (2007). Introducción a la ciencia e ingeniería de los materiales. Ciudad de México,

México: Reverte.

Moreno, J. (20-05). ¿QUÉ ES LA RADIOACTIVIDAD? Recuperado de https://energia-

nuclear.net/que-es-la-energia-nuclear/radioactividad

Taller de investigación 2

Grupo 6U

INTEGRANTES:

Moreno Gallegos Edgar Emilio 17041177

Jiménez Ramos Jesús Alonso 17041563

Gurrola Ontiveros Braulio Arturo 17041166

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