LA ROBÓTICA COMO INSTRUMENTO PARA LA MANIPULACIÓN DE

ELEMENTOS RADIOACTIVOS
Antecedentes del problema
En referencias históricas del uso de la robótica para manipular elementos radioactivos
expuestos encontramos el accidente de Chernóbil en 1986 durante el gobierno comunista
de la ya disuelta URSS y la explosión de 1 reactores nucleares en la prefectura de
Fukushima ubicada en Japón.

En el primer caso se emplearon 2 robots, el primero de origen soviético llamado STR1 que
era utilizado como explorador que pertenecía a las misiones espaciales soviéticas.

Los ingenieros del STR-1 fueron los mismos creadores del Programa Espacial Lunojod, que
desarrollaron astromóviles no tripulados que alunizaron en 1970 y 1973, y que con varias
adaptaciones, fueron enviados a Chernobyl.

Los robots fueron diseñados para eliminar escombros que bloquearan el paso de humanos
y/o transporte, sacar productos que pudieran generar accidentes y materiales
contaminados radioactivos en áreas inaccesibles para las personas, en particular, en
edificios y estructuras de la estación nuclear.

El STR-1 consiste en un chasis automotriz con dispositivos, unidades y equipos que

aseguran el movimiento; complejo de radio y televisión que proporciona el control
remoto; una cuchilla niveladora.

La autonomía del chasis se garantiza mediante el uso de una fuente de alimentación a

bordo como dos baterías de plata y zinc. Para recargar las baterías, el chasis está equipado
con una unidad de carga de unión que permite la conexión de los circuitos de la batería y
la unidad de carga estacionaria sin la participación directa del hombre. Para esto, el robot
ingresó a la cuna de transporte yendo hacia atrás hasta el momento del contacto
mecánico de la unidad de carga y los autobuses de la cuna conectada con cables al
cargador. Además, había un dispositivo para recargar las baterías mediante la conexión
directa de los cables del cargador y los contactos de unión de la unidad de carga del robot
(sin entrar en la base).

Las ruedas del chasis están soldadas de chapa de titanio de 1,5 mm de ancho. La sección
transversal de la llanta es una combinación de arcos circulares de diferentes diámetros
que proporcionan una resistencia mínima al suelo al desplazamiento lateral de las ruedas
cuando el robot hace un giro lateral. Las superficies laterales que unen la llanta y el cubo
de la rueda tienen forma de cono. Todos los elementos de la rueda, así como sus
pantalones, están conectados por soldadura. Para mejorar la tracción de la rueda y las
características de cohesión, al girar los pantalones se colocan en ángulo con respecto al
eje de la rueda. Las ruedas están selladas. Sus pruebas estáticas mostraron la alta rigidez y
fiabilidad. Con un diámetro de 0,7 m y un ancho de 0,23 m, la rueda tiene una masa de 13
kg y soporta cargas radiales superiores a 7 kN. Con dicha carga, la deformación radial de la
carcasa es de aproximadamente 7 mm y la deformación residual no es más de 3 mm.
Las suspensiones de las ruedas están equipadas con palancas que hacen movimientos
laterales que aseguran una disposición compacta de barras de torsión de titanio bastante
largas a lo largo del cuadro. El marco soldado hecho de aleaciones de titanio consta de dos
rieles laterales longitudinales conectados entre sí con seis vigas laterales. Debajo se suelda
una lámina para proteger el equipo y aumentar la rigidez.

La resistencia a la radiación del chasis está garantizada debido a los materiales y

componentes seleccionados, teniendo en cuenta la posibilidad de descontaminación. En
particular, los circuitos de las unidades eléctricas se basan en relés y contratistas, todas las
uniones fijas y móviles están selladas, el lubricante a prueba de radiación se usa en
accionamientos de tracción, los cables a prueba de radiación se aplican en la red de cable.
Los principales materiales estructurales son aleaciones de titanio y metales aleados. Las
superficies externas de las unidades de chasis tienen formas simples. Están cubiertos con
pintura a prueba de radiación que también es agua ácido soluciones alcalinas a prueba.
TV: las cámaras están equipadas con gafas a prueba de radiación.

Las paredes y tapas del recipiente 6 están enfrentadas con placas de plomo de 5 mm de
espesor. Las cámaras de TV de curso estacionario 10 se alojan en cajas metálicas
presurizadas. La presurización de la cámara de televisión topográfica 11 se asegura
mediante una bolsa de película de polietileno. El diagrama estructural del sistema de
control STR-1 como parte de RC.

El robot Joker diseñado por ingenieros alemanes fue utilizado en la central eléctrica
nuclear Vladímir Ilich Lenin (Chernóbil) para intentar frenar el vertido de radiación
nuclear a la atmósfera y la retirada de los escombros compuestos especialmente por el
grafito contaminado (expuesto por la radioactividad debido a la explosión del núcleo de
un reactor).

Sin embargo ambas herramientas robóticas fracasaron al no ser capaces de soportar los
altos niveles de radiación que constaban de 15000 Roentgen exponiendo vidas humanas
para la manipulación de elementos contaminados por la radiación.

El segundo acontecimiento sucedido el 11 de marzo del 2011 culmino en la explosión de

un reactor nuclear en Fukushima por lo TOSHIBA creó un pez robot con dimensiones de
13x30 cm para poder circular por zonas de difícil acceso para revisar el reactor averiado de
la central nuclear.

Controlado por medio de un cable, el robot deberá cruzar la capa protectora del tercer
reactor en el que se acumuló agua de enfriamiento a una profundidad de hasta seis
metros y fotografiar los daños. Los datos recopilados permitirán calcular los trabajos para
eliminar los desechos radiactivos del reactor.

Toshiba e IRID se dieron cuenta de un pequeño robot endurecido por radiación que tiene
un diámetro de solo 13 cm. Con 30 cm de largo, también es compacto, pero proporciona
una plataforma para cámaras de video frontales y traseras y sus luces LED. El robot se
alimenta y controla de forma remota a través de un cable, y los operadores pueden
controlar su progreso a través del refrigerante y el PCV con cinco propulsores, cuatro
montados en la parte trasera y montada en la parte delantera. Proporcionará una
transmisión de video que aclarará el daño al interior del PCV e información sobre la mejor
manera de recuperar los restos de combustible.

Según varias estimaciones, Japón tardará casi 40 años en recuperarse completamente de

la tragedia.
Planteamiento del problema
Las plantas nucleares generan elementos que contienen altos índices radioactivos que no
tienen ningún propósito práctico y además son perjudiciales tanto para el medio ambiente
como para la salud de los seres vivos con los que se entra en contacto y en consecuencia
representa una problemática para la comunidad científica e industrial por ende el estudio
y la invención de una mano robótica capaz de soportar dichos niveles de radiación (131
550 milisievert) a partir de sistemas microelectromecanicos y un diseño versátil presenta
una solución al problema ya en mención.

Objetivo general
Diseñar una mano robótica para manipular elementos radioactivos expuestos.

Objetivos específicos
Determinar las características de distintos materiales para su uso en materia radioactiva.

Establecer las funciones de un operador a la hora de controlar una mano robótica.

Detallar la distancia de seguridad entre el operador y la mano robótica en contacto con

elementos radioactivos expuestos.

Determinar las dimensiones de la mano robótica.

Determinar el número de dedos de la mano robótica.

Designar el material para la mano robótica.

Diseñar la mano robótica en SolidWorks.

Diseñar el sistema de electrónico y de transmisión de la mano robótica.

Establecer los instrumentos y componentes para los sistemas electrónico y de

transmisión.

Construir el sistema electrónico y de transmisión.

Determinar la impresora y el material para imprimir la mano robótica.

Imprimir la mano robótica.

Realizar la prueba de la mano robótica en contacto con elementos radioactivos expuestos.

Taller de investigación 2

Grupo 6U

INTEGRANTES:

Moreno Gallegos Edgar Emilio 17041177

Jiménez Ramos Jesús Alonso 17041563

Gurrola Ontiveros Braulio Arturo 17041166