Mecánica Racional / 03-2020 Prof. V. Carrillo / E.

Pacheco

MECÁNICA RACIONAL I
GUIA DE ESTUDIO - NOTAS DE CURSO

CARRERA DE INGENIERÍA CIVIL

FACULTAD DE INGENIERÍA - UNIVERSIDAD DE CUENCA

Esteban Alonso Pacheco T.

Verónica M. Carrillo S.

Marzo de 2020
Mecánica Racional / 03-2020 Prof. V. Carrillo / E. Pacheco
TERCERA PARTE: CINÉTICA DE PARTÍCULAS Y SISTEMAS DE PARTÍCULAS
Ecuación de movimiento para un sistema
CINÉTICA DE UNA de partículas
PARTÍCULA Y DE SISTEMAS Para un sistema de partículas aislado dentro de
una región cerrada y que actúan en conjunto, la
Ecuación fundamental de movimiento definición de la segunda Ley de Newton para una
La forma general de la ecuación de Newton para partícula se extiende al sistema de partículas.
traslación corresponde a la expresión: La fuerza total sobre una partícula del sistema
Σ 𝑭 = 𝑚𝐚 (fuerzas externa 𝐹𝑖 , y fuerzas interna 𝑓𝑖 ):
La condición de equilibrio dinámico establece la 𝑭𝑖 + 𝒇𝑖 = 𝑚𝑖 𝒂𝑖
relación entre el primer término, sistema de La suma vectorial de las fuerzas del sistema es
fuerza externas (diagrama de cuerpo libre), y el igual a la sumatoria de los efectos cinéticos en
segundo término, vector de inercia (−𝑚𝐚) que cada partícula.
corresponde a las Fuerzas Efectivas del sistema.
El equilibrio dinámico es representado en el Σ𝑭𝑖 + Σ𝒇𝑖 = Σ𝑚𝑖 𝒂𝒊
diagrama cinético. Considerando que la sumatoria de las fuerzas
Σ 𝑭 − 𝑚𝐚 = 0 internas es cero, la ecuación de movimiento del
sistema será:
Debido a que 𝐚 = 𝑑𝐯⁄𝑑𝑡 la ecuación de
movimiento se puede escribir en términos de la Σ𝑭𝑖 = Σ𝑚𝑖 𝒂𝑖
cantidad de movimiento lineal de una partícula Si se considera el centro de masa del sistema de
𝑳 = 𝑚𝐯: partículas, la ecuación de movimiento puede ser
𝑑 escrita como (ver Figura 14.1 a 14.4 de Beer-
Σ𝑭= (𝑚𝐯) Johnston, 10° Ed; 13.4 de Hibbeler):
𝑑𝑡
El momento del vector 𝑚𝐯 de una partícula Σ 𝑭 = 𝑚𝒂𝐺
alrededor de un punto se define como momento
𝑳 = 𝑚𝐯𝐺
de la cantidad de movimiento o cantidad de
movimiento angular 𝑯𝑂 = 𝒓 × 𝑚𝐯 (ver Figura 𝑳̇ = 𝑚𝒂𝐺
12.12 de Beer-Johnston, 10° Ed). La suma de los
momentos de las fuerzas que actúan sobre una Componentes de las ecuaciones de
partícula es igual a la razón de cambio de la movimiento con en diferentes sistemas de
cantidad de movimiento angular (ver Figura 12.13 coordenadas
de Beer-Johnston, 10° Ed): 1. Componentes rectangulares:
Σ 𝑴𝑶 = 𝑯̇𝑶 Σ𝐹𝑥 𝒊 + Σ𝐹𝑥 𝒋 + Σ𝐹𝑥 𝒌 = 𝒎(𝑎𝑥 𝒊 + 𝑎𝑦 𝒋 + 𝑎𝑧 𝒌)
Ecuaciones de movimiento para cuerpo rígido 2. Componentes normal y tangencial:
en movimiento plano [UdW1]1
Σ𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 = 𝑚 𝑑𝑣⁄𝑑𝑡
Para el caso de traslación y rotación (en un cuerpo
rígido en movimiento plano), se considera la 2
Σ𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛 = 𝑚 𝑣 ⁄𝜌
aceleración del centro de masa del cuerpo 𝐚̅, su
momento de inercia alrededor de su eje 𝑑𝑣 𝑣2
centroidal 𝐼 ̅ y la aceleración angular 𝛂. Las Σ𝑭 = 𝑚( 𝒆t + 𝒆n )
𝑑𝑡 𝜌
ecuaciones de movimiento son:
(ver Figura 12.9 de Beer-Johnston, 10° Ed)
Σ 𝑭 = 𝑚𝐚̅
3. Componentes radial y transversal
Σ 𝑴𝐺 = 𝑯̇𝐺 = 𝐼 𝛂
̅ (coordenadas cilíndricas) (ver Figura 12.14 de
Cuando en el diagrama cinético se contemplan Beer-Johnston, 10° Ed):
fuerzas efectivas, y dado que el sistema de Σ𝐹𝑟 = 𝑚𝑎𝑟 = 𝑚(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )
fuerzas externas al cuerpo es equipolente al
sistema de fuerzas efectivas se tendrá: Σ𝐹𝜃 = 𝑚𝑎𝜃 = 𝑚(𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)
Σ 𝑴𝐺 = Σ(𝑴𝐺 )𝑒𝑓 Σ𝐹𝑧 = 𝑚𝑎𝑧
̅ + Σ(𝑭)𝑒𝑓 𝑑
Σ 𝑴𝐺 = 𝐼 𝛂 Σ 𝑭 = 𝑚[(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝒆r + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)𝒆θ + 𝑎𝑧 𝒌]

1
Conceptos a profundizarse en el estudio del sólido rígido.
Mecánica Racional / 03-2020 Prof. V. Carrillo / E. Pacheco

PRINCIPIO DE TRABAJO -
2. Fuerzas conservativas y no conservativas:
ENERGÍA
El principio de trabajo y energía establece que el
El trabajo que realiza una fuerza 𝑭 que provoca trabajo realizado por todas las fuerzas que actúan
un desplazamiento 𝑑𝐫 se define como la cantidad sobre una partícula (fuerzas conservativas y no
escalar: conservativas) es igual a la diferencia entre la
𝑑𝑈 = 𝑭 ∙ 𝑑𝒓 = 𝐹𝑑𝑠 cos 𝛼 energía cinética final e inicial.
1 1
𝑈1−2 = ∫ 𝑭 ∙ 𝑑𝒓 ∑ 𝑈1−2 = 𝑚𝑣2 2 − 𝑚𝑣1 2
2 2
(Notar que 𝐹 cos 𝛼 es la componente tangencial de la Cuando intervienen fuerzas no conservativas. el
fuerza aplicada). trabajo realizado es igual al balance entre energía
mecánica final e inicial:
(ver Figura 13.1ª 13.4 de Beer-Johnston, 10° Ed)
Si se tiene la fuerza expresada en componentes ∑ 𝑈1−2 = (𝐸𝑝2 − 𝐸𝑘2 ) − (𝐸𝑝1 + 𝐸𝑘1 )
rectangulares el trabajo será:

𝑈1−2 = ∫(𝐹𝑥 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 𝑑𝑦 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧) 3. Principio de Trabajo–Energía en sistemas de

partículas:
El principio de trabajo y energía se extiende a un
Trabajo realizado por una fuerza sistema de partículas sumando algebraicamente
conservativa los componentes de trabajo (realizado por fuerzas
internas y por externas conservativas y no
El trabajo de una conservativas) y energía cinética final 𝐸𝑘2 y
fuerza conservativa energía cinética inicial 𝐸𝑘1 .
no depende del
camino seguido Σ𝐸𝑘1 + Σ𝑈1−2 = Σ𝐸𝑘2
por un cuerpo para Nota: Es importante anotar que el trabajo realizado
ir de un punto a por las fuerzas internas al sistema no se cancelaría
otro. debido a que en un sistema de partículas aisladas, se
tendrá desplazamientos diferentes.
El trabajo de una
fuerza conservativa, a lo largo de un camino Si sobre el sistema de partículas intervienen solo
cerrado es cero y se expresa como: fuerzas conservativas se tendrá:
Σ𝐸𝑝1 + Σ𝐸𝑘1 = Σ𝐸𝑝2 − Σ𝐸𝑘2
∮ 𝑭 ∙ 𝑑𝒓 = 0

3. Principio de Trabajo–Energía en sistemas con

Energía cinética y Principio de traslación y rotación:
conservación de la energía El principio general de trabajo-energía para un
1. Fuerzas conservativas: sistema que se traslada y rota es:
Para el caso de fuerzas conservativas (peso, fuerza 1 1
𝐸𝑝1 + 𝐸𝑘1 + 𝐼𝜔1 2 = 𝐸𝑝2 + 𝐸𝑘2 + 𝐼𝜔2 2
de un resorte) el trabajo realizado por las fuerzas 2 2
es igual a la diferencia de la energía potencial
inicial y final. Cumpliéndose el principio “La
energía mecánica inicial es igual a la energía
mecánica final”: PRINCIPIO DEL IMPULSO-
∑ 𝑈1−2 = 𝐸𝑝1 − 𝐸𝑝2
CANTIDAD DE MOVIMIENTO
El principio de impulso y cantidad de
𝐸𝑝1 + 𝐸𝑘1 = 𝐸𝑝2 − 𝐸𝑘2 movimiento lineal puede ser deducido a partir de
Nota: Recordar que la energía potencial puede ser la ecuación fundamental del movimiento:
gravitacional 𝑊𝑦 o elástica ½k𝑠 2 . (ver Núm. 14,5 𝑑
de Hibbeler) Σ𝑭= (𝑚𝐯)
𝑑𝑡
𝑳 = 𝑚𝐯 se definió como cantidad de
movimiento lineal.
Mecánica Racional / 03-2020
De manera general, cuando intervienen fuerzas
externas, la ecuación puede ser expresada como:
𝑚𝐯𝟏 + Σ ∫ 𝑭 𝑑𝑡 = 𝑚𝐯𝟐
𝑚𝐯𝟏 + Σ 𝐈𝐦𝐩𝐮𝐥𝐬𝐨𝐬𝟏−𝟐 = 𝑚𝐯𝟐
Impulso-cantidad de movimiento para
sistemas de partículas
Considerando la cantidad de movimiento lineal y
la cantidad de movimiento angular de un sistema
de partículas respecto a un punto 𝑂 se tiene:
𝑳 = Σ𝑚𝑖 𝐯𝑖
𝑯𝑂 = Σ(𝒓𝒊 × 𝑚𝑖 𝐯𝑖 )
Se tendrá entonces para el sistema de partículas:
Σ 𝑭 = 𝑳̇
Σ 𝑴𝑶 = 𝑯̇𝑶
Si se considera el centro de masa del sistema de
partículas, entonces, el momento resultante
alrededor del centro de masa del sistema de
partículas 𝐺 de las fuerzas externas es igual a la
razón de cambio, de la cantidad de movimiento
angular alrededor de 𝐺 del sistema de partículas:
Σ 𝑴𝑶 = 𝑯̇𝑮
(ver Figura 14.5 y 14.6 de Beer-Johnston, 10° Ed)
Para el caso de sistemas de partículas, las
cantidades de movimiento inicial del sistema más
los impulsos de todas las fuerzas externas
actuantes en el lapso de tiempo t1-t2, son iguales
a las cantidades de movimiento finales del
sistema:
𝐋𝟏 + Σ 𝐈𝐦𝐩𝐮𝐥𝐬𝐨𝐬𝟏−𝟐 = 𝐋𝐯𝟐
Σ 𝑚𝐯𝟏 + Σ 𝐈𝐦𝐩𝐮𝐥𝐬𝐨𝐬𝟏−𝟐 = Σ 𝑚𝐯𝟐
y:
𝑯𝑶 𝟏 + Σ ∫ 𝑴𝑶 𝑑𝑡 = 𝑯𝑶 𝟐
Si se considera el centro de masa de un sistema,
y analizando como una partícula ficticia
aglomerada de masa 𝑚 = Σ𝑚𝑖 , se puede hacer
que la cantidad de movimiento lineal inicial de la
partícula aglomerada, más los impulsos de todas
las fuerzas externas actuantes, es igual a la
cantidad de movimiento lineal final de la
partícula aglomerada, por lo cual:
𝑚𝐯𝑮 𝟏 + Σ ∫ 𝑭 𝑑𝑡 = 𝑚𝐯𝑮 𝟐
Prof. V. Carrillo / E. Pacheco
Conservación de la cantidad de
movimiento en un sistema de partículas
El principio de conservación de la cantidad de
movimiento en un sistema de partículas implica
que no existan fuerzas externas que modifiquen
las condiciones del sistema, por lo tanto se tiene:
Σ 𝑭 = 𝑳̇ = 0
Σ 𝑴𝑶 = 𝑯̇𝑶 = 0
Lo cual permite concluir:
𝑳 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑯𝑂 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
Si ninguna fuerza externa actúa sobre las
partículas del sistema se cumple la conservación
de la cantidad de movimiento lineal:
𝑳𝟏 = 𝑳𝟐
El hecho de que 𝑳 sea constante, implica además
que si no actúan fuerzas externas al sistema, se
cumple que 𝐯𝑮 𝟏 = 𝐯𝑮 𝟐 .
Si los impulsos angulares actuantes sobre una
partícula o sistema de partículas son cero durante
un intervalo de tiempo, se tiene la conservación
de la cantidad de movimiento angular:
𝑯𝑶 𝟏 = 𝑯𝑶 𝟐
Aplicar estos conceptos al movimiento del centro
de masa de un sistema de partículas, se concluye
que el centro de masa se traslada a una velocidad
𝐯𝐺 constante y que 𝑯𝐺 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
Fuerzas impulsivas
En el caso particular de fuerzas impulsivas
(fuerzas que actúan durante un breve intervalo
de tiempo) se presentan fenómenos de
movimiento impulsivo en los cuales se cambia la
dirección de un cuerpo y donde se puede
despreciar otras fuerzas que no se consideren
impulsivas (ver Núm. 13.11 de Beer-Johnston, 10°
Ed). Para estos casos se tiene:
Σ 𝑚𝐯𝟏 + Σ 𝑭 Δ𝑡 = Σ 𝑚𝐯𝟐
Impacto
Para casos de choque entre cuerpos con fuerzas
considerables que sucede en cortos intervalos de
tiempo, se define como línea de impacto a la
normal que se presenta a la superficie común de
impacto. Esta línea permite establecer las
tipologías de impacto, distinguiéndose: impacto
central e impacto excéntrico. Para impacto
central se tiene que los centros de masa de los
Mecánica Racional / 03-2020
cuerpos se ubican sobre la línea de impacto al
momento de choque, pudiendo tenerse impacto
central directo cuando las velocidades tienen
dirección sobre la línea de impacto, mientras que
para otros casos se tendrá impacto central oblicuo
(ver Figura 13.20 de Beer-Johnston, 10° Ed)
En estos casos, se debe considerar una fase
denominada de deformación-restitución,
durante las cuales los cuerpos sufren
deformaciones para luego adquirir velocidades
diferentes, dependiendo de los materiales y la
magnitud de la fuerza involucrada. Durante la
fase de deformación-restitución, se requiere
analizar los cuerpos por separado, debiendo
considerarse como externos los efectos de los
otros cuerpos.
La fuerza 𝐏𝑅𝑒𝑠 ejercida sobre un cuerpo durante
el periodo de restitución difiere de la fuerza 𝐏𝐷𝑒𝑓
ejercida durante el periodo de deformación.
El cociente de las magnitudes de los impulsos
correspondientes se denomina coeficiente de
restitución:
∫ 𝐏𝑅𝑒𝑠 𝑑𝑡
𝑒= ⁄ <1
∫ 𝐏𝐷𝑒𝑓 𝑑𝑡
Para el impacto central directo de dos cuerpos A
y B con velocidades iniciales v𝐴 y v𝐵 se tendrá la
siguiente relación para la velocidad relativa
luego del impacto:
Prof. V. Carrillo / E. Pacheco
v′𝐴 − v′𝐵 = e(v𝐴 − v𝐵 )
Para esta relación, se puede dar:
- Impacto perfectamente plástico 𝑒 = 0 que
implica que no hay restitución y los cuerpos
permanecerán juntos luego del choque.
- Impacto perfectamente plástico 𝑒 = 1 que
implica que las velocidades relativas antes y
luego del choque permanecen iguales. Para este
caso articular se cumple que las energías
cinéticas antes y luego del impacto se conservan:
1 1 1 2 1 2
𝑚𝐴 𝑣𝐴 2 + 𝑚𝐵 𝑣𝐵 2 = 𝑚𝐴 𝑣′𝐴 + 𝑚𝐵 𝑣′𝐵
2 2 2 2
Referencias:
F. P. Beer, E. R. Johnston, D. F. Mazurek, P. J.
Cornwell (2013) VECTOR MECHANICS FOR
ENGINEERS: STATICS AND DYNAMICS,
Tenth Edition, McGraw-Hill., Cap. 12, 13 y 14.
R. C. Hibbeler, INGENIERÍA MECÁNICA-
DINÁMICA (2010) Decimosegunda Edición,
Prentice Hall, Cap. 13, 14 y 15.