UNIVERSIDAD TÉCNICA DE MANABÍ

FACULTAD DE CIENCIAS MATEMÁTICASFÍSICAS Y QUÍMICAS

INGENIERÍA MECANICA

Proyecto de la Unidad 2

Estudiante:

Roberth David Pinoargote Zambrano

Docente:

JULIO NOLBERTO PÉREZ

Ingeniero Mecánico

Paralelo:

“A”

Asignatura:

Mecánica Vectorial II

PERIODO ACADEMICO

Noviembre/2020-Marzo/2021
INDICE
Introducción .................................................................................................................. 3

1.1 Principio de trabajo y energía para un cuerpo rígido ............................................. 4

1.2 Trabajo de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido.................................... 5

1.3 Energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano ................................... 6

1.4 Sistemas de cuerpos rígidos .................................................................................. 7

1.5 Conservación de la energía .................................................................................... 7

2. DETERMINACIÓN DE LA ENERGÍA DE TRABAJO DEL MECANISMO DE

BARRAS DE UN COMPRESOR DE UN ÉMBOLO ..................................................... 9

2.1 Datos de la tarea del proyecto ........................................................................... 9

2.2 Determinación de la energía para la posición de trabajo ................................ 12

2.2 Conclusiones del capítulo ................................................................................ 13

Bibliografía: ................................................................................................................ 14
Introducción

La Mecánica Vectorial es una de las disciplinas de la mecánica que estudia el

movimiento de los cuerpos, las fuerzas y aceleraciones que intervienen en él, así como
también ejecuta análisis de principios de trabajo y energía e impulso y cantidad de
movimiento. Esta asignatura representa gran importancia para la preparación de los
futuros ingenieros por la integración de múltiples conocimientos. Hay que tener en
cuenta que como futuros ingenieros se tiene la labor de ejecutar procesos para realizar
diseños, encontrar soluciones a problemas de cualquier índole, para que cumplan con
las necesidades humanas, además de aplicar todo lo que se aprende durante la
preparación de tercer nivel, es de allí que surge la importancia de este proyecto, puesto
que sirve de preparación para la vida profesional. Cabe aclarar que este proyecto estará
dividido en cuatro partes principales: portada, índice, introducción y los capítulos de
estudio, que serán fundamentales para mantener un orden y poder proceder
correctamente al desarrollo del trabajo.

La presente investigación en lo que se refiere a la asignatura Mecánica Vectorial II está

desarrollada con el fin de realizar un análisis cinemático de un sistema manivela-biela-
pistón, en este caso del compresor de un émbolo. Se busca primordialmente que como
estudiantes y futuros ingenieros se logre un enriquecimiento de conocimientos sobre los
principios de análisis que se aplican en las distintas ingenierías de los distintos
fenómenos, sobre todo en la Mecánica. Se ha planteado como objetivo general:
“Realizar la determinación de parámetros cinemáticos y dinámicos de los cuerpos de un
mecanismo manivela-biela-pistón”, como variante un compresor de un émbolo; y como
objetivos específicos, se plantea:

1) Efectuar el estudio cinemático del mecanismo.

2) Aplicar el principio de trabajo y energía del mecanismo.

3) Determinar las fuerzas que actúan en los cuerpos

4) Aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento del mecanismo

 1. Estudio bibliográfico sobre el trabajo y la energía

Un cuerpo rígido es un cuerpo ideal en el que sus partículas tienen posiciones relativas
fijas entre sí. Estos cuerpos no sufren deformaciones debido a la
acción fuerzas externas. Se trata de cuerpos ideales ya que en la realidad los cuerpos
no son completamente rígidos, sino que se deforman por la acción de fuerzas externas.
A diferencia de las partículas, en los cuerpos rígidos sí consideramos sus dimensiones
además de su masa.

En la unidad estática del cuerpo rígido se estudian las condiciones necesarias y

suficientes para que un cuerpo rígido permanezca en equilibrio. En los cuerpos rígidos
hay dos tipos de fuerzas, llamadas externas e internas. Las fuerzas externas son las
fuerzas debido a la acción de otros cuerpos. Las fuerzas internas son las encargadas
de mantener unidas a las partículas del cuerpo rígido. A su vez, las fuerzas externas
pueden ser de dos tipos, fuerzas aplicadas y fuerzas de reacción.

1.1 Principio de trabajo y energía para un cuerpo rígido

Los principios de trabajo y energía se ponen

como ejemplo considerar una partícula de masa
m sometida a una fuerza F y esta a su vez se
mueva a lo largo de una trayectoria que podría
ser rectilínea o curva. En este caso los
principios básicos de las leyes de Newton nos
expresan que: en términos de los componentes
tangenciales de la fuerza y de la aceleración,
usando la fórmula de: Figura 1.1

𝑑𝑣
𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 o 𝐹𝑡 = 𝑚
𝑑𝑡

Teniendo en cuenta que la v es la velocidad de la partícula a estudiar, a su vez se sabe

que 𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡, se obtiene:

𝑑𝑣 𝑑𝑠 𝑑𝑣
𝐹𝑡 = 𝑚 = 𝑚𝑣
𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑠

𝐹𝑡 𝑑𝑠 = 𝑚𝑣 𝑑𝑣
Estas fórmulas pasan por un proceso de integración teniendo en cuenta la figura 1.1
donde vemos que A1 es 𝑠 = 𝑠1 y 𝑣 = 𝑣1 , hasta el otro punto A2, donde 𝑠 = 𝑠2 y 𝑣 = 𝑣2 la
formula pasa a ser:

𝑠 𝑣 1 1
∫𝑠 2 𝐹𝑡 𝑑𝑠 = 𝑚 ∫𝑣 2 𝑣 𝑑𝑣 = 𝑚 𝑣22 − 𝑚 𝑣12 (1.1)
1 1 2 2

Los términos de la izquierda de la ecuación (1.1) representan el trabajo 𝑈1→2 de la fuerza

F ejercida sobre la partícula durante el desplazamiento de 𝐴1 a 𝐴2 . El trabajo 𝑈1→2 es
una cantidad escalar. Mientras que la energía cinética de la partícula se denota
mediante T. Se denomina:

1
𝑇 = 2 𝑚 𝑣2 (1.2)

Al sustituir la ecuación (1.1), se tiene:

𝑈1→2 = 𝑇2 − 𝑇1 (1.3)

El trabajo de la fuerza F es igual al cambio de la energía cinética de la partícula. Esto

se lo conoce como el principio del trabajo y energía. Convirtiendo la formula para una
formula final nos quedaría como:

𝑇1 + 𝑈1→2 = 𝑇2 (1.4)

1.2 Trabajo de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido

Se estudia una partícula que se mueve de un punto A a

un punto cercano A’ (Figura 1.2). Siendo r el vector de
posición correspondiente al punto A, el vector que une
a A y a A’ puede denotarse mediante la diferencial dr,
este vector se lo denomina como el desplazamiento que
realiza la partícula. Suponiendo que una fuerza F actúa
sobre esta partícula. El trabajo de la fuerza F
correspondiente al desplazamiento dr se define como la
cantidad:
Figura 1.2

𝑑𝑈 = 𝐹 ∗ 𝑑𝑟 (1.5)

Se puede expresar el trabajo de dU en términos de los componentes rectangulares de

la fuerza y del desplazamiento:
 𝑑𝑈 = 𝐹𝑥 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 𝑑𝑦 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧 (1.6)

En el caso del trabajo de una fuerza constante en movimiento rectilíneo, se lo considera

cuando una partícula que se mueve en una línea recta se somete a una fuerza F de
magnitud constante y dirección constante como se muestra en la figura (1.3).
Produciendo la fórmula:

𝑈1→2 = (𝐹 cos 𝛼) ∆𝑥

Donde 𝛼 es el ángulo que forma la fuerza con

la dirección de movimiento ∆𝑥 es la variación
del desplazamiento, en este caso 𝐴1 a 𝐴2 .

Figura 1.3

1.3 Energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano

La energía cinética de un sistema es la suma de la energía cinética de las partículas

que lo forman. Cuando un sólido rígido gira en torno a un eje que pasa por su centro de
masas las partículas describen un movimiento circular en torno a dicho eje con una
velocidad lineal distinta según sea la distancia de la partícula al eje de giro, pero todas
giran con la misma velocidad angular ω, ya que en caso contrario el sólido se
deformaría. La relación entre ambas velocidades aparece en la figura siguiente:
Esta energía corresponde a la energía cinética interna, ya
que tiene está referida al centro de masas. Si éste a su
vez se está moviendo con respecto a un origen, la
energía cinética total del sólido se calculará sumando la
energía cinética de rotación y la de traslación del centro
de masas (energía cinética orbital):
1 2
1
𝐸𝑐 = 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐼𝑤 2
2 2
Se puede despreciar la fricción cuando los cuerpos del
sistema son completamente rígidos. Sin embargo, para
Figura 1.4
una situación más realista donde hay una pequeña
deformación de los objetos, se produce una fricción de rodamiento, la cual actúa en
dirección contraria al movimiento de la partícula que está en el punto de contacto entre
el objeto y la superficie.
1.4 Sistemas de cuerpos rígidos

Entendemos por sólido rígido una idealización

matemática de un sistema físico en la que la
distancia entre dos puntos
materiales cualesquiera de ellas permanece
invariable en el transcurso del tiempo. Los
cuerpos sólidos reales de hecho son
realmente deformables, en mayor o menor grado,
cuando están sometidos a las acciones de
las fuerzas; sin embargo, si estas son
suficientemente pequeñas, las deformaciones
Figura 1.5 producidas son despreciables y, entonces, es útil
la abstracción de considerarlos como cuerpos
rígidos o indeformables. La definición de sólido rígido es solo conceptual, por cuanto
que el sólido rígido, en todo rigor, no existe. En este sentido, el sólido rígido es solo una
idealización y extrapolación del sólido real, al igual que lo es la partícula o punto material.

Para describir el movimiento de un sólido rígido deberíamos describir el movimiento de

cada uno de los puntos o partículas materiales que lo constituyen. La situación puede
parecernos demasiado complicada, pero, afortunadamente, la propia condición de
rigidez impone ciertas restricciones al movimiento de los distintos puntos materiales del
sólido, de modo que la situación se simplifica enormemente.

Manifiestamente, la condición cinemática de rigidez expresa la imposibilidad de que se

modifique la distancia entre dos puntos cualesquiera del sólido en el transcurso del
movimiento de este, ya que al ser siempre sus velocidades iguales en la recta que los
une, es imposible que alguno se acerque al otro.

El movimiento más general del sólido rígido puede considerarse como la superposición
de dos tipos de movimiento básicos: de traslación y de rotación.

1.5 Conservación de la energía

La conservación de la energía es una ley que permite realizar un balance de la energía

de un sistema físico cuando interacciona con su entorno antes y después de la
interacción. El balance de la energía del sistema en todas sus manifestaciones, de
origen eléctrico, gravitatorio, químico, etc. no varía, permanece constante. Si bien puede
convertirse de una forma de energía en otra. Constituye una ley o principio de
conservación que se cumple en la naturaleza y que impone restricciones en la evolución
de los sistemas físicos al igual que sucede con otros principios de conservación de
la física. Para que esta ley sea aplicable hay que tener en cuenta tanto la energía que
entra como la que sale del sistema.

Por ejemplo, si un bloque está cayendo por una rampa y hay rozamiento, la energía
mecánica inicial del bloque
no será igual a la final ya que
parte de esa energía
mecánica inicial se habrá
disipado en forma del calor
en la rampa y en el propio
bloque, debido al
rozamiento del bloque con la
rampa. La energía disipada
será la diferencia de la
energía mecánica inicial
menos la energía mecánica final del
Figura 1.6
bloque.

Si se incluyen las fuerzas no conservativas de fricción, el principio de conservación de

la energía expresa que la suma de la energía mecánica disponible por el bloque antes
se su recorrido por la rampa, es igual a la energía mecánica del bloque después de su
recorrido más la energía que pierde debido a la fricción. Es decir, el principio de
conservación de la energía en su sentido más general, incluye toda la energía disponible
del sistema (el bloque), en un instante y una posición dados, incluida la energía
intercambiada por el sistema al exterior o con otros cuerpos del entorno.

La energía tiene diferentes formas de manifestarse y cada una de ellas presenta una
expresión matemática diferente. La noción de energía presenta un gran interés en la
práctica por ser una integral primera del movimiento para fuerzas conservativas y por
satisfacer el principio de conservación de la energía en sus diferentes manifestaciones,
como se verá a lo largo del artículo. Para ello es necesario conocer las formas de
energía cinética y potencial, la energía mecánica de un objeto o la energía interna de
un sistema, así como la energía intercambiada con su entorno.
 2. DETERMINACIÓN DE LA ENERGÍA DE TRABAJO DEL MECANISMO
DE BARRAS DE UN COMPRESOR DE UN ÉMBOLO

Determinar la energía en la carrera de trabajo del mecanismo de barras de un compresor

de un embolo.

2.1 Datos de la tarea del proyecto

Para la ejecución de esta sección del proyecto se necesita como datos lo siguiente:

1. Planos de la posición de trabajo del mecanismo estudiado antes

2. Dimensiones de los elementos manivela 𝒍𝑨𝑩 y biela 𝒍𝑩𝑪 en metros.

➢ 𝑙𝐴𝐵 = 0,08 𝑚
➢ 𝑙𝐵𝐶 = 0,29 𝑚

3. Masa de los elementos: manivela (𝒎𝟏 ), biela (𝒎𝟐 ) y pistón (𝒎𝟑 ) en

kilogramos.

➢ 𝑚𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎(𝑚1 ) = 4,5 𝑘𝑔
➢ 𝑏𝑖𝑒𝑙𝑎(𝑚2 ) = 7,5 𝑘𝑔
➢ 𝑝𝑖𝑠𝑡ó𝑛(𝑚3 ) = 5,5 𝑘𝑔
 4. Momento de inercia de los cuerpos manivela y biela en 𝒌𝒈𝒎𝟐. Estos se
calculan como:
𝑚1 𝑙 2𝐴𝐵 𝑚2 𝑙 2 𝐵𝐶
𝐼𝑠1 = = 𝑘𝑔𝑚2 , 𝐼𝑠2 = = 𝑘𝑔𝑚2 (2.1)
12 12
(4,5 𝑘𝑔)(0,08 𝑚)2 (7,5 𝑘𝑔)(0,29 𝑚)2
𝐼𝑠1 = = 0,0024 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 𝐼𝑠2 = = 0,0526 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
12 12

5. Los resultados del análisis cinemático para la posición de trabajo:

𝜋
La velocidad angular viene dada por 𝜔 = 𝑛 (1.4), de la cual se conocen las revoluciones
30

por minuto(rpm)(n), por lo que se calcula que:

𝜋 𝜋
𝜔=𝑛 = 215 ∗ = 22,50 𝑟𝑎𝑑/𝑠
30 30

Conocida la velocidad angular se procede a calcular la velocidad lineal de la manivela en

B:

VB/A= 𝜔 * LB/A (1.5) VB/A= 22,50 rad/s * 0,08 m = 1,8 m/s

La velocidad del centro de masa S1 situada en el punto medio AB se define como:

VS1/A= 22,50 rad/s*0,04 m= 0,90 m/s

De allí se procede a calcular el factor de escala:

𝜇 𝑉 (1.6) 𝜇
𝑣= 30 𝑚𝑚 =𝟎.𝟎𝟔 𝒎/𝒔⁄𝒎𝒎
1,8 𝑚/𝑠
𝑣=𝑣 𝑟𝑒𝑎𝑙
𝑑𝑖𝑏𝑢𝑗𝑜

Para la determinación de velocidades se resuelve de forma gráfica analítica la ecuación:

𝑽𝑪/𝑫(𝑩𝑨𝑺𝑻𝑰𝑫𝑶𝑹) = 𝑽𝑩/𝑨(𝑩𝑨𝑺𝑻𝑰𝑫𝑶𝑹) + 𝑽𝑪/𝑩

De esta ecuación se conoce la velocidad 𝑽𝑩/𝑨, su dirección es perpendicular a AB y su

sentido es el de la velocidad angular.

De 𝑽𝑪/𝑩 solo se sabe la dirección, que es perpendicular a BC, y como la biela se encuentra
conectada a elementos en movimiento, la representación de esta velocidad será a
continuación de otra.
𝑽𝑪/𝑫 es la velocidad del pistón, y es absoluta puesto que se desplaza en el bastidor que es
un elemento fijo, en este caso para su representación parte desde el punto P planteado.

Denominación Valor en Factor de Nombre real Valor real

(m) escala (m/s)
(m/s/mm)

CB 0,30 0,6 VC/B 1,8

Tabla 1.1: Transformación de velocidades a escala a velocidades reales de uniones y
centros de masa

Denominación Valor en Factor de Nombr Valor

(m) escala e real real
(m/s/mm) (m/s)
Piston 0,29 0,6 VS2 1,74

Tablas de los datos de la tarea del proyecto.

Los datos señalados individualmente se agrupan en la tabla siguiente:
Parámetros del cuerpo Manivela Biela Pistón
Masa (kg) 4,5 7,5 5,5
Momento de inercia (kg*m2) 0,0024 0,0526
Longitud 0,08 0,29
Tabla 2.2: Parámetros másicos y dimensiones del mecanismo para la posición estudiada

Además, para los cálculos posteriores se necesita la información contenida en la tabla 2.2:
Posición de Velocidad Velocidad Velocidad del Velocidad del
análisis angular de la angular de la centro de pistón 𝒗𝒄 (m/s)
manivela 𝝎𝑩𝑨 biela 𝝎𝑪𝑩 masa de la
(rad/s) (rad/s) biela 𝒗𝒔𝟐 (m/s)
Trabajo 22,5 3,31 1,74 1,8
Tabla 3.2: Parámetros cinemáticos del mecanismo para la posición estudiada
 2.2 Determinación de la energía para la posición de trabajo
𝑻𝟏 = 𝑻𝟏𝒎𝒂𝒏𝒊𝒗𝒆𝒍𝒂 + 𝑻𝟏𝒃𝒊𝒆𝒍𝒂 + 𝑻𝟏𝒑𝒊𝒔𝒕ó𝒏
Como la manivela tiene velocidad angular constante y su movimiento de inercia
responde a la misma característica se determina que:
1 1
𝑇1𝑚𝑎 = 2 𝐼𝑚𝑎 𝜔12 𝑇1𝑚𝑎 = 2 (0,0024)(22,5)2

𝑻𝟏𝒎𝒂 = 𝟎, 𝟔𝟎𝟕𝟓𝑱
Cálculos de biela:
1 2 1 2 1 1
𝑇1𝑏𝑖 = 2 𝑚𝑏𝑖 𝑣1𝑏𝑖 + 2 𝐼𝑏𝑖 𝜔1𝑏𝑖 𝑇1𝑏𝑖 = 2 (7,5)(1,74)2 + 2 (0,0526)(3,31)2

𝑻𝟏𝒃𝒊 = (𝟏𝟏, 𝟑𝟓𝟑𝟓) + (𝟎, 𝟐𝟖𝟖𝟏) = 𝟏𝟏, 𝟔𝟒𝟏𝟔𝑱

Cálculos del pistón:

1 1
2
𝑇1𝑝𝑖𝑠𝑡ó𝑛 = 𝑚𝑝 𝑣1𝑝
2
𝑇1𝑝𝑖𝑠𝑡ó𝑛 = 2 (5,5)(1,8)2

𝑇1𝑝𝑖𝑠𝑡ó𝑛 = 𝟖, 𝟗𝟏𝑱

Los resultados obtenidos mediante cálculos para las dos posiciones estudiadas del
mecanismo se tabulan como se muestra en la tabla 2.3:
Energía de los cuerpos rígidos (Joule) Energía total
Posición del del
Manivela Biela Pistón
mecanismo mecanismo
𝑇𝑚𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎 𝑇𝑏𝑖𝑒𝑙𝑎 𝑇𝑝𝑖𝑠𝑡ó𝑛
(Joule)
De trabajo 0,6075 11,6416 8,91 21,1591
Tabla 2.4: Energía cinética del mecanismo en la posición
 2.2 Conclusiones del capítulo

Se pudo realizar un estudio bibliográfico de los principales aspectos de profundo de los

principales aspectos que tienen que ver con el trabajo y la energía, y sus
comportamientos, las energías cinéticas de un cuerpo rígidos con movimientos planos,
sistemas de cuerpos rígidos y la conservación de la energía.

Además, a través de los cálculos se puede observar la energía cinética de la posición

trabajo, esto se debe principalmente a que el pistón en la posición inicial tiene velocidad
cero, es decir no tiene energía cinética; por otra parte, la manivela presenta la misma
energía cinética en ambas posiciones por presentar velocidad angular y momento de
inercia constante, por lo tanto, se puede asegurar que también será similar en las demás
posiciones de estudio.
Bibliografía:

• Cabos, P., 2015. Definición De Cuerpo Rígido - Fisicapractica.Com. [online]

Fisicapractica.com. Available at: <https://www.fisicapractica.com/definicion-
cuerpo-rigido.php> [Accessed 16 August 2015].
• Arroniz. (2014). Principio del trabajo y la energía para un cuerpo rígido.
Retrieved 27 April 2014, from
https://es.slideshare.net/JasidIsraelAguirreAr/principio-del-trabajo-y-la-energa-
para-un-cuerpo-
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• Sanchez, P. (2018). Retrieved 9 September 2018, from
https://www.dgire.unam.mx/contenido_wp/wp-
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• Toledo, M. (2018). Principio de conservación de la energía. Retrieved 27
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http://newton.cnice.mec.es/materiales_didacticos/energia/conservacion.htm
• Beer, F. (2017). Mecánica vectorial para ingenieros. Madrid: McGraw-Hill.