Resumen Dinámica FIS1514

Benjamı́n Valdés E. - b.valdese@uc.cl

Segundo Semestre 2020

Índice
1. Cinemática 2
1.1. Cinemática 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Cinemática 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Movimiento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2. Fuerzas y aceleración 5
2.1. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2. Fuerzas Peso, Normal, y Roce . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3. Fuerza Elástica y M.A.S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3. Energı́a y Momentum Lineal 8

3.1. Trabajo y Energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2. Potencia e Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3. Choques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.4. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4. Sólidos Rı́gidos 12
4.1. Centro de Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.2. Torque y momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.3. 2da Ley de Newton para Cuerpos Rı́gidos . . . . . . . . . . . 13
4.4. Trabajo y Energı́a para Cuerpos Rı́gidos . . . . . . . . . . . . 16
4.5. Traslación v/s Rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

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1. Cinemática

1.1. Cinemática 1D

Se definen los vectores posición, velocidad, y aceleración:

P osición = s
ds
V elocidad = v = = ṡ
dt
dv d2 s
Aceleración = a = = v̇ = 2 = s̈
dt dt

Para transformar aceleración en velocidad, y velocidad en posición se

debe integrar de manera definida, o indefinida y reemplazar la constante de
integración de manera correcta. Esto solo sirve en el caso de que se tengan
las variables en función del tiempo.

Z t
v(t) = v0 + a(t)dt
t0
Z t
s(t) = s0 + v(t)dt
t0

En el caso de aceleración en función de velocidad o velocidad en función de

posición, se deben de separar las variables de integración, obteniéndose las
siguientes relaciones:
Z t Z v Z t Z s
1 1
dt = dv, dt = ds
t0 v0 a(v) t0 s0 v(s)

En el caso de aceleración en función de la posición una relación útil es la

siguiente (se obtiene v(s)):
Z v Z s
vdv = a(s)ds
v0 s0

2
1.2. Cinemática 2D

Descomposición de un vector:

Coordenadas cartesianas:

En coordenadas cartesianas, los vectores unitarios son fijos, lo que permite

estudiar el movimiento en cada eje por separado, es decir:

sx = sx , vx = s˙x , ax = s¨x

sy = sy , vy = s˙y , ay = s¨y
sz = sz , vz = s˙z , az = s¨z

Coordenadas Cilı́ndricas:

En coordenadas cilı́ndricas, los vectores unitarios no son fijos, sino moviles

(cambian dependiendo de un ángulo θ), lo que complejiza las ecuaciones de
movimiento (notar la diferencia entre θ y θ̂; y entre r y r̂):

sr̂ = r, vr̂ = ṙ, ar̂ = r̈ − r(θ̇)2

sθ̂ = 0, vθ̂ = rθ̇, aθ̂ = rθ̈ + 2ṙθ̇

sz = sz vz = s˙z , az = s¨z

En el caso de movimiento circular (r=cte.):

vtangencial = vθ̂ = rθ̇, acentripeta = ar̂ = −r(θ̇)2 =⇒ ac = −(vt )2 /2

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1.3. Movimiento relativo

El movimiento relativo entrega herramientas para transformar un pro-

blema en uno equivalente pero más sencillo. Nuevamente, es posible estudiar
las diferentes coordenadas (x,y,z) por separado.

Para transformar el movimiento de la partı́cula P desde el sistema de

referencia O al sistema de referencia O 0 , (ambos en coordenadas fijas):

~
~s 0 = ~s − R

~v 0 = ~v − V~
~a 0 = ~a − A~

4
2. Fuerzas y aceleración

2.1. Leyes de Newton

Las leyes de Newton son 3:

1. El movimiento de un objeto aislado es conservando su cantidad de

movimiento p~ = m ∗ ~v .

2. El cambio de movimiento de un objeto es proporcional a la fuerza

motriz ejercida, y en la misma dirección que la fuerza. F~ = p~˙ ≈ m ∗ ~a.

3. 2 objetos interactúan con fuerzas de igual magnitud y dirección, pero

diferente sentido. F~12 = −F~21 .

2.2. Fuerzas Peso, Normal, y Roce

1. Fuerza Peso: generada por la interacción de 2 masas a una distancia r.
m1 m2
F1−2 = G r̂
r2

Además, si uno de los cuerpos es mucho más grande que el otro, y

el pequeño está cerca de la superficie del grande (como una partı́cula
cerca de la tierra), se tendrá:

GM
g= , F = mg
R2

Donde g será la aceleración. En el caso de la tierra g ≈ 9,8[m/s2 ].

2. Fuerza Normal: fuerza que ejerce una superficie sobre un cuerpo que se
encuentra apoyado en ella. Su dirección es perpendicular a la superficie
de apoyo y su sentido es hacia afuera.

3. Fuerza de Roce: producida entre 2 cuerpos en contacto, que por su

naturaleza oponen resistencia al movimiento de uno respecto al otro.

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 Se calcula diferente según los cuerpos estén quietos entre sı́ (estático),
o en movimiento (cinético).
FR ≤ N µ e , F R = N µ c

Caso del plano inclinado: En general, se utilizará un DCL con el eje x

paralelo al plano, y el eje y perpendicular a este. En el eje y, viven la normal,
y una componente del peso, y la sumatoria de fuerzas es igual a 0 (pues a=0).
En el eje x, viven el roce y la otra componente del peso, y la sumatoria de
fuerzas permite calcular la acelaración en ese eje.

El Roce Viscoso es la fuerza de roce que ejerce un fluido (aire, agua, u

otro) sobre un cuerpo. Suele depender de la velocidad del cuerpo.
F = c × g(v)

Como al aplicar la segunda ley de newton quedarán expresiones del tipo

F (v) = ma, es probable que sean útil la relación dt = dv/a(v).

Se define la velocidad terminal como aquella a la que se acerca asintóti-

camente la velocidad de un cuerpo afectado por el roce viscoso. Queda de-
terminada por la relación: X
F =0

2.3. Fuerza Elástica y M.A.S.

La fuerza elástica es la fuerza que hace un resorte siempre buscando

volver a su posición de equilibrio: si está comprimido hará fuerza para ex-
panderse, y si está estirado hará fuerza para comprimirse.

6
 Fe = −k∆xî

Movimiento armónico simple del resorte: Si el resorte es la única

fuerza actuando, y tomando como origen el punto de equilibrio del resorte,
por la segunda ley de Newton se tiene:
−kx = mẍ
k p
ẍ + x = 0 ⇒ ẍ + w2 x = 0, con w = k/m
m
La solución de esta ecuación diferencial es

x = ACos(wt) + BSen(wt)
Con A y B dependientes de las condiciones iniciales. Esto quiere decir que la
punta del resorte oscilará indifinidamente alrededor del punto de equilibrio,
con frecuencia w/2π.

2.4. Ligaduras

Se le llaman ligaduras a las restricciones sobre las partı́culas de un sis-

tema. Por ejemplo, en sistemas de cuerdas y poleas, el tamaño de la cuerda
está condicionado a ser constante; y dos partı́culas unidas por un eslabón
estan condicionadas a estar siempre a la misma distancia.

*Una cuerda ideal es aquella que no tiene masa y no es elástica. La tensión

en toda la cuerda debe de ser igual, y a ambos lados de la cuerda los cuerpos
sentirán igual aceleración total. La polea ideal tampoco tiene masa, y es
capaz de traspasar de manera ı́ntegra la fuerza que le ejercen, y ejercerla él.

En ejercicios de ligadura, es importante descomponer la cuerda en los

sectores variables y sectores constantes, para ası́ plantear la ecuación de li-
gadura:
L = Lvariables + Lconstantes
Esta ecuación puede derivaarse para obtener relaciones entre las aceleraciones
de distintos sectores de la cuerda. Es importante notar que estas aceleraciones
siempre irán en la dirección en la que crece ese sector de la cuerda.

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3. Energı́a y Momentum Lineal

3.1. Trabajo y Energı́a

Se define el trabajo que realiza una fuerza para llevar una particula de
un punto 1 a un punto 2 como:
Z 2
W1,2 = F ds
1

Si la fuerza es constante,
W1,2 = F × d1,2
Se define la Energı́a cinética de una partı́cula como su capacidad de pro-
ducir trabajo, de tal forma que:

W = Kf inal − Kinicial

Con
m 2
K= v
2

Una fuerza se dice Fuerza conservativa, si el trabajo que realiza al

mover una partı́cula de un punto 1 a un punto 2 es independiente de la tra-
yectoria. Para efectos del curso, las fuerzas conservativas son la gravitacional,
el peso, y la elástica.

Para las fuerzas conservativas, se definen las Energı́as potenciales, co-

mo aquellas expresiones que sumadas a la energı́a cinética, se mantienen
constantes ante la acción de solo fuerzas conservativas. Estas energı́as tam-
bién se pueden entender como capacidad de generar energı́a cinética.
Z
U = − Fc ds

Upeso = mgh + C
GM m
Ugravedad = − +C
r
k(∆x)2
Uelastica = +C
2
8
*Donde el C indica que son valores comparativos, no absolutos.

Se define la Energı́a mecánica como:

X
E=K+ U

Y para fuerzas no conservativas como el roce, se cumplirá:

WF. no conservativas = Ef inal − Einicial

*Notar que aunque la fuerza normal no es conservativa, casi nunca genera

trabajo pues suele ser perpendicular al movimiento. Pasa lo mismo con la
fuerza de Tensión en un péndulo.

3.2. Potencia e Impulso

Se define la potencia como la cantidad de trabajo realizado por unidad

de tiempo. Suele medirse en Watts [J/s].
dW
P =
dt
También se cumplirá:
P = F~ · ~v
Donde v es la velocidad de la partı́cula o cuerda sobre la que actúa la fuerza
F.

Se define el impulso como

Z t2
I= F~ dt
t1

Recordando, el momentum se define por

p~ = m~v , F~ = p~˙
Por lo tanto,
I = p~f inal − p~inicial

En ausencia de fuerzas externas, es decir, si no existe impulso, el mo-

mentum se mantiene constante. Esto incluye la magnitud y el sentido del
momentum.

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3.3. Choques

En choques, se define el coeficiente de restitución como

vf inal
e=| |
vinicial

Donde la velocidad inicial es la velocidad de acercamiento entre los cuer-

pos antes de chocar, y la velocidad final es la velocidad de separación entre
los cuerpos tras el choque. Solo se debe considerar la velocidad en el eje en
el cual actúa el impulso del choque.

Tipos de choques (se considera el ”sistema”, como la suma de ambos

cuerpos que chocan):

1. Perfectamente Elástico: El momentum y la energı́a del sistema se con-

servan. e = 1.

2. Inelástico: El momentum del sistema se conserva, pero la energı́a del

sistema disminuye. 0 < e < 1.

3. Perfectamente Inelástico: ambos cuerpos quedan unidos tras chocar. Se

conserva el momentum pero la energı́a disminuye. e = 0.

3.4. Sistemas de masa variable

Hasta ahora, habı́amos tomado en cuenta solamente sistemas de masa

constante, como una partı́cula o un cuerpo cualquiera. La ecuación de Newton
completa, queda determinada por:

X
Fext = ma + ṁv

Es importante notar que para un sistema en que hay un cuerpo lanzando

masa, se debe de considerar el cambio de momentum de ambas partes del
sistema. Es decir:

10
 X X
Fext = mi ai + ṁi vi

Caso del cohete(r) lanzando combustible(c), donde la masa que lleva es

m(t), y la masa del sistema completo es M.

−M g = m(t)ar + (−ṁ)vr + (M − m(t))ac + ṁvc

−M g = m(t)ar + ṁ(vc − vr ) + (M − m(t))(−g)

−m(t)g = m(t)ar + ṁvc/r

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4. Sólidos Rı́gidos

4.1. Centro de Masa

Se define el centro de masa como

P R
mi s~i ~sdm
r~cm = P , r~cm = R
mi dm

En sistemas cartesianos, los cálculos se pueden separar para las diferentes

coordenadas.

Un cuerpo se dice cuerpo rı́gido, si la distancia entre todos sus puntos

se mantiene constante con el tiempo. Visto desde fuera, un cuerpo rı́gido se
comporta como si fuera una partı́cula con las siguientes caracterisiticas:
X
M= mi

~s = r~cm
X
K= Ki

4.2. Torque y momento angular

*Torpedo Producto Cruz : En el esquema de la derecha

se va del primer al segundo término del producto. Si se va
a favor de las flechas, resulta el otro vector unitario, si se
va contra las flechas es lo mismo pero negativo.

|~a × ~b| = |~a||~b|Sen(θ)

Se define el momento angular como:

~ = ~r × p~ = m(~r × ~v )
L

Donde ~r es la posición del punto con respecto al eje de giro.

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 El torque generado por una fuerza con respecto a un eje de giro mide su
capacidad para hacer rotar a cierto objeto con respecto a ese eje. Se define
como
~τ = ~r × F~
~˙
~τ = L

Donde ~r es la posición del punto donde se ejerce la fuerza con respecto al

eje de giro

El torque producido por una fuerza es 0 si:

1. La fuerza es ejercida en la misma dirección que la linea que une el eje

de giro con el punto de aplicación.
2. La fuerza es nula.
3. La fuerza es ejercida en el eje de giro.

Al igual que con las fuerzas, el torque total percibido por un cuerpo es la
suma de todos los torques aplicados.

*Para cuerpos ”libres”, o sin punto de giro forzado, el punto de giro será
el centro de masa.

También se tiene el principio de momentum e impulso para cantidades

rotacionales:

Z t2
τ dt = ∆L = Lf inal − Linicial
t1
Es decir, si el torque neto es 0, el momento angular se conserva.

4.3. 2da Ley de Newton para Cuerpos Rı́gidos

Se define el momento de Inercia de una distribución de masa con

respecto a cierto eje de giro como
Z
I= r2 dm
objeto

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 Su valor puede entenderse como cuán dificil es generar una rotación en
un cuerpo dado. Los valores de momento de inercia suelen estar tabulados
para las figuras más comunes.

Para el cálculo del momento de inercia de un cuerpo de masa M con

respecto a un eje de giro que no pasa por el centro de masa, se tiene

Ie = Icm + M d2e−cm

Donde Icm es el momento de inercia del objeto con respecto a un eje de

giro que pasa por el centro de masa y es paralelo al que nos interesa; y d es
la distancia entre el eje de giro y el centro de masa.

Se define el radio de giro como:

p
k= I/m ⇒ I = k 2 m

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 Se definen los vectores velocidad y aceleración angular como

dθ
ω
~ = ω̂
dt
ω
~
α
~=
dt

Con ω̂ el vector unitario perpendicular al plano de rotación, y con sentido

obtenido mediante la regla de la mano derecha.

La segunda Ley de Newton para el movimiento rotacional queda expre-

sada como:

~τ = I~
α

Al igual que para el caso traslacional, pueden ser útiles las siguientes
relaciones:

Z t Z ω Z t Z θ
1 1
dt = dω, dt = dθ
t0 ω0 α(ω) t0 θ0 ω(θ)

Z ω Z θ
ωdω = α(θ)dθ
ω0 θ0

Se habı́a definido el momento angular L como:

~ = ~r × p~ = m(~r × ~v )
L

Esto es equivalente a

~ = Iw
L ~

Se ve que en ausencia de torque, L se conserva, y por lo tanto w también

se conserva.

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4.4. Trabajo y Energı́a para Cuerpos Rı́gidos

Se define la energı́a de rotación de un cuerpo como:

1X 2
Krotacional = mi vi/eje
2

Que es la energı́a cinética de cada punto con respecto al centro de masa.

Transformando esta expresión se obtiene

I
Krotacional = w2
2

Además, para cuerpos que rotan y se mueven, se tiene

M 2 Icm 2
Ktotal = Ktraslacional + Krotacional = vcm + w
2 2

Que cumplirá con el teorema de trabajo y energı́a. Se podrán utilizar las

energı́as potenciales, que usualmente se medirán desde el centro de masa.

*Notar que cuando algo gira sin deslizar, la fuerza que produce el giro no
hace trabajo.

4.5. Traslación v/s Rotación

Traslación Rotación
Posición (s) ángulo (θ)
Velocidad (v) Velocidad angular(ω)
Aceleración (a) Aceleración angular (α)
Masa (m) Momento de inercia (I)
Momentum (p) Momento angular (L)
Fuerza (F ) Torque (τ )

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