Mecánica I.

Notas del curso.

M. C. Pedro Tolentino Eslava

1 de octubre de 2021
Índice general

1. Cinemática en el espacio 2
1.1. Conceptos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1. Posición de una partı́cula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2. Velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.3. Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Movimiento de un proyectil(Tiro parabólico). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3. Movimiento circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.1. Movimiento circular uniforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.2. Movimiento circular no uniforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.3. Naturaleza vectorial de las cantidades angulares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4. Movimiento relativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

A. Movimiento circular en coordenadas polares. 29

1
Capı́tulo 1

Cinemática en el espacio

1.1. Conceptos básicos

Grafiquemos en el plano xy las siguientes parejas de coordenadas:

x(t) = 4 + 5t, y(t) = 4 + 5t

x(t) = t2 − 2, y(t) = t2 − 2

x(t) = exp ω t, y(t) = exp ω t

x(t) = 5 sin ω t, y(t) = 5 sin ω t

√ √
x(t) = t2 − t, y(t) = t2 − t

x(t) = ln (6 + 8t), y(t) = ln (6 + 8t)

2
 3

Gráficas y su representación

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 4

Grafiquemos la siguiente curva:

x(t) = t, y(t) = −t2

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 5

1.1.1. Posición de una partı́cula.

La posición de una partı́cula en el espacio se determina por el vector de posición o radio-vector ⃗r que une el
origen de coordenadas (punto de observación o de referencia) con el punto P(x,y,z)

⃗r = xı̂ + yȷ̂ + z k̂,

En el caso general, durante el movimiento de la partı́cula ⃗r depende de t.

⃗r(t) = x(t)ı̂ + y(t)ȷ̂ + z(t)k̂ (1.1)

donde x(t), y(t), x(t) son las componentes escalares. Se puede escribir ⃗r(t) en componentes vectoriales:

⃗r(t) = ⃗x(t) + ⃗y (t) + ⃗z(t) (1.2)

Proyectando el radio-vector ⃗r(t) en el instante t sobre los ejes x, y z tendremos:

x = x(t), y = y(t), z = z(t) (1.3)

Estas son las ecuaciones cinemáticas del movimiento de una partı́cula y definen la variación de las coordenadas
del punto P respecto al tiempo. Ası́, el movimiento de una particula queda completanmente determinado si se
conocen las tres funciones (1.3) continuas y unı́vocas. Las ecuaciones (1.3) son las ecuaciones parámetricas de la
trayectoria. Se les denomina ası́ porque dependen de una variable denominada parámetro.
El módulo de

⃗r(t) = x(t)ı̂ + y(t)⃗ȷ + z(t)k̂

será

| ⃗r(t) |= r = (x2 + y 2 + z 2 )1/2 (1.4)

Ahora podemos definir la trayectoria de una partı́cula como el lugar geométrico de los extremos del radio-
vector ⃗r(t).
Conociendo la dependencia de ⃗r(t) o de las coordenadas x(t), y(t), x(t) respecto del tiempo (ley de movimiento
de la partı́cula) se puede encontrar la posición, la velocidad y la aceleración en cada momento.

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 6

La dirección de ⃗r, ⃗v , ⃗a se fija también por los cosenos directores según las fórmulas
x y z
cos α =, cos β = , cos γ =
r r r
donde α, β, γ son los ángulos entre el vector posición y los ejes x, y, z respectivamente.

Supongamos que una partı́cula de masa m se mueve decribiendo una trayectoria curviliı́nea C. Consideremos que
en el tiempo t1 la partı́cula se encuentra en el punto A estando su posición determinada por

¯ = x1 î + y1 ĵ + z1 k̂,
⃗r1 = OA
posteriormente en el tiempo t2 la partı́cula se encuentra en B cuya posición es

¯ = x2 î + y2 ĵ + z2 k̂
⃗r2 = OB
.
En el intervalo de tiempo ∆t = t2 − t1 la partı́cula se ha desplazado a lo largo del arco

AB
d = ∆s

pero el desplazamiento de la partı́cula por ser un vector se expresa como

⃗ = AB
∆r(t) ⃗ = ⃗r2 (t) − ⃗r1 (t). (1.5)
Desarrollando en componentes

⃗ = (x2 ı̂ + y2 ȷ̂ + z2 k̂) − (x1 ı̂ + y1 ȷ̂ + z1 k̂) = (x2 − x1 )ı̂ + (y2 − y1 )ȷ̂ + (z2 − z1 )k̂ = ∆xı̂ + ∆yȷ̂ + ∆z k̂. (1.6)
∆r(t)

1.1.2. Velocidad.
Velocidad promedio:

∆⃗r
⃗vp = ⃗v¯ = (1.7)
∆t

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∆xı̂ + ∆yȷ̂ + ∆z k̂ ∆x ∆y ∆z
⃗v¯ = ⃗vp = = ı̂ + ȷ̂ + k̂ = v̄x ı̂ + v̄y ȷ̂ + v̄z k̂.
∆t ∆t ∆t ∆t
La velocidad promedio es un vector paralelo a ∆⃗r, por lo cual sus direcciones son las mismas.
⃗vp ∥ ∆⃗r
¿Cúal es la rapidez promedio?
vp =| ⃗vp |
v̄ = ∆s∆t
, donde ∆s es la distancia real recorrida.
¯
v̄ ̸=| ⃗v |
La magnitud de la velocidad promedio no es igual a la rapidez promedio.

Velocidad instantánea:
Cuando ∆t se hace cada vez más pequeño, esto es ∆t → 0, obtenemos la velocidad instantánea.

Cuando B se aproxima a A, como lo indican los puntos B ′ , B ′′ . . . , durante el proceso ∆⃗r cambia continuamente
de magnitud y dirección, junto con la velocidad promedio. En el lı́mite cuando B está muy cerca de A, el vector
∆⃗r coincide con la recta tangente a la curva en el punto A.
La velocidad instantánea es

⃗r(t + ∆t) − ⃗r(t) ⃗r2 (t) − ⃗r1 (t) ∆⃗r(t) d⃗r

⃗v = lı́m = lı́m = lı́m = (1.8)
t2 →t1 t2 − t1 ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
De la ecuación anterior vemos que
⃗v ∥ d⃗r
y d⃗r es tangente a la trayectoria en el punto dado y su sentido será el sentido del movimiento de la partı́cula, por
tanto la velocidad instantánea es un vector tangente a la trayectoria.

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La rapidez de la partı́cula es
| ⃗v |= v =| d⃗
r
dt
|.
La descomposición de ⃗v en la base de un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares tiene la forma

d⃗r dx dy dz
⃗v = = ı̂ + ȷ̂ + k̂ = vx ı̂ + vy ȷ̂ + vz k̂. (1.9)
dt dt dt dt
La magnitud de la velocidad se llama rapidez y está dada por
dy 2

2 dz 2 2
| ⃗v |= v = vx2 + vy2 + vz2 = { dx
p


dt
+ dt
+ dt
}
Una pequeña traslación de la partı́cula en un intervalo de tiempo muy corto será
d⃗r = ⃗v dt
y tendrá la misma dirección de ⃗v . La longitud ds recorrida por la partı́cula en el tiempo dt es igual al módulo del
vector traslación
ds =| d⃗r |
de aquı́que
v =| ⃗v |= ds
dt
.
La magnitud de la velocidad instantánea es igual a la rapidez instantánea.

1.1.3. Aceleración
En el movimiento curvilı́neo la velocidad cambia tanto en magnitud como en dirección.
Si ⃗v1 es la velocidad de la partı́cula en el instante t1 y ⃗v2 es la velocidad en el instante t2 , ¿cúal es el incremento
de la velocidad?
∆⃗v = ⃗v2 − ⃗v1 .
La aceleración promedio es

¯ = ⃗v2 − ⃗v1 = ∆⃗v = ∆vx ı̂ + ∆vy ȷ̂ + ∆vz k̂

⃗a (1.10)
t2 − t1 ∆t ∆t ∆t ∆t
La aceleración instantánea se define como

¯ = lı́m ∆⃗v (t) = d⃗v

⃗a = lı́m ⃗a (1.11)
∆t→0 ∆t→0 ∆t dt
En componentes cartesianas

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dvx dvy dvz d2 x d2 y d2 z

⃗a = ax ı̂ + ay ȷ̂ + az k̂ = ı̂ + ȷ̂ + k̂ = 2 ı̂ + 2 ȷ̂ + 2 k̂ (1.12)
dt dt dt dt dt dt
La magnitud de ⃗a será

" 2 2 2 #1/2 " 2 2 2 #1/2

d2 x d2 y d2 z
   
dvx dvy dvz
a =| ⃗a |= {a2x + a2y + a2z }1/2 = + + = + +
dt dt dt dt2 dt2 dt2
(1.13)

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 10

1.2. Movimiento de un proyectil(Tiro parabólico).

En el capı́tulo anterior estudiamos el movimiento unidimensional de una partı́cula bajo la influencia de un campo
gravitacional uniforme de un planeta. Sus ecuaciones cinemáticas son:
1
⃗a = ⃗g (t), ⃗v (t) = ⃗v0 (t) + ⃗g t, ⃗x(t) = ⃗x0 + ⃗v0 t + ⃗g t2 . (1.14)
2
donde ⃗g = −9,81 ı̂(m/s2 ). Ahora generalizaremos los resultados (1.14) para el caso cuando la partı́cula tiene
un componente horizontal de movimiento mientras se encuentra en caı́da libre. El movimiento horizontal y el
movimiento vertical se consideran independientes entre sı́, es decir, ninguno afecta al otro.
En el plano, las ecuaciones (1.14) toman la forma vectorial siguiente:
1
⃗a = ⃗g (t), ⃗v (t) = ⃗v0 (t) + ⃗g t, ⃗r(t) = ⃗r0 + ⃗v0 t + ⃗g t2 . (1.15)
2
Consideremos las siguientes condiciones iniciales:

t0 = 0 : ⃗r0 = (x0 , y0 ) = (0, 0), ⃗v0 = (vx0 , vy0 ) = (v0 cos θ, v0 sin θ), ⃗a = −gȷ̂
Suponemos el lanzamiento de un objeto desde el origen ⃗r0 = 0 en t0 = 0, con una velocidad inicial ⃗v0 que forma
un ángulo θ con la horizontal y una aceleración ⃗a = ⃗g .
Despreciamos los efectos del aire (fricción) y consideramos que no influye el viento.

Establezcamos las ecuaciones cinemáticas:

Forma vectorial: Forma escalar:

⃗a = ⃗g ax = 0, ay = −g
⃗v0 = v0x ı̂ + v0y ȷ̂ v0x = v0 cos θ, v0 y = v0 sin θ
⃗r0 = x0 ı̂ + y0 ȷ̂. x0 = 0, y0 = 0.

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 11

¿Cúales son la aceleración, la velocidad y la posición en cualquier instante?

Para un instante determinado t la forma escalar de las ecuaciones (1.15) es:

ax = 0, ay = −g. (1.16)

vx = v0x = v0 cos θ, vy = v0y − gt = v0 sin θ − gt. (1.17)

1
x(t) = x0 + v0 cos θt, y(t) = y0 + v0 sin θ t − g t2 . (1.18)
2
En forma vectorial:

⃗a = ⃗g = const. (1.19)

⃗v = ⃗v0 + ⃗g t (1.20)

1
⃗r = ⃗r0 + ⃗v0 t − ⃗g t2 (1.21)
2
¿Cúal es la magnitud de la velocidad en cualquier instante?
p 1/2
v = vx2 + vy2
Gráficamente el vector posición, ecuación (1.15), se mestra en la siguiente figura:

¿Cúal es la altura máxima?

Esta se alcanza cuando la velocidad vertical se vuelve cero: vy = 0, lo cual sucede en la cúspide del arco, por
tanto de la ecuación (1.17) tenemos
v0 sin θ
0 = v0 sin θ − gt =⇒ t =
g
Ası́, sustituyendo en y(t) obtenemos

v0 sin θ 1 v0 sin θ 2 v02 sin2 θ 1 v02 sin2 θ v 2 sin2 θ

y(tc ) = 0 + v0 sin θ ( )− g( ) = − ( )= 0 .
g 2 g g 2 g 2g

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 12

La altura máxima es

v02 sin2 θ
ym = . (1.22)
2g
¿Cúal es el alcance horizontal?

Para calcular el alcance necesitamos conocer el tiempo total de vuelo, el cual podemos conocer duplicando el
tiempo obtenido anterior o calculando la altura de la partı́cula al final del proceso. De la ecuación (1.18):
1 1
0 = v0 sin θ t − g t2 =⇒ (v0 sin θ − g t)t = 0
2 2
2v0 sin θ
Las soluciones son: t = 0 y t = g
. Claramente vemos que este tiempo es el doble del tiempo de ascenso.
Por tanto, la distancia horizontal recorrida (alcance) es

2v0 sin θ v 2 2 sin θ cos θ

x = v0 cos θ = 0
g g
v02 2 sin θ cos θ
x= (1.23)
g
A esta cantidad se le denomina alcance, no alcance máximo. El alcance máximo se consigue cuando en la ecuación
anterior x toma su valor máximo.

v02
x= (1.24)
g
Se obtiene maximizando x(θ) o utilizando la identidad sin 2θ = 2 sin θ cos θ.
v 2 sin 2θ
x= 0 g
Valor máximo cuando sin 2θ = 1 =⇒ 2θ = arc sin 1 = sin−1 1 = 90◦ =⇒ θ = 45◦

v02 v2
x(45) = sin 90 = 0 = R,
g g
Este es el alcance máximo.

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 13

Otro enfoque:
dx v02 d v02
dθ
= g dθ
(sin 2θ) = g
2 cos 2θ = 0.
cos 2θ = 0 −→ 2θ = arccos0 = ϕ2 =⇒ θ = ϕ4 = 45
¿Cúal es la ecuación de la trayectoria?
Eliminando el tiempo del sistema de ecuaciones:
x(t) = x0 + v0 cos θt,
y(t) = v0 sin θ t − 21 g t2
obtenemos
 2
x 1 x g
y(t) = v0 sin θ − g = tan θ x − 2 x2
v0 cos θ 2 v0 cos θ 2v0 cos2 θ
y = ax2 + bx + c. Ecuación de una parábola.

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 14

1.3. Movimiento circular.

Si la trayectoria es una circunferencia, para describir el movimiento movimiento circular o de rotación de una
partı́cula definiremos la posición angular θ, la velocidad angular ω y la aceleración angular α.

Posición angular
Una partı́cula se mueve un ángulo θ cuando recorre la distancia s medida a lo largo de la circunferencia de su
trayectoria.
El ángulo θ o posición angular se mide en grados[◦ ] o radianes[rad]. La distancia s es la magnitud o longitud del
arco s y se mide en unidades de longitud[metros (m), por ejemplo].

En general cualquier ángulo θ está dado por

s
θ= (1.25)
R
donde R es el radio del cı́rculo y s es la longitud del arco que subtiende el ángulo θ.

Definido ası́, el ángulo θ es adimensional:

[s] m
[θ] = = =1
[R] m
Si s = R, de la ecuación (1.25) se tiene
R
θ= = 1(radian).
R
Definición: Un radián es el ángulo subtendido por un arco de longitud igual a un radio R.
Unidades: Radianes[rad], grados[◦ ], revoluciones[rev] o vueltas[n].

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 15

Si se conoce el ángulo en radianes, podemos conocer la distancia o longitud del arco como:

s = Rθ (1.26)
Si consideramos una vuelta completa
θ = 2πR
R
= 2π rad
Para una vuelta o revolución: θ = 360◦ = 2π rad = 1 rev.

1 rad = 1 2π
rev
= 0,159 rev
360◦
1 rad = 2π = 57,29◦
1◦ = 2π360
rad
= 0,0174 rad

Desplazamiento angular.
Si θ1 y θ2 son las posiciones angulares de la partı́cula en los tiempos t1 y t2 respectivamente, entonces

∆θ = θ2 − θ1 , (1.27)
es el desplazamiento angular realizado por la partı́cula en el intervalo de tiempo ∆t = t2 − t1 .

Rapidez angular.
Cuando la partı́cula se mueve en la trayectoria circular, la razón de cambio de la posición angular θ(t) respecto al
tiempo es la velocidad angular promedio

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 16

∆θ θ2 − θ1
ω̄ = = (1.28)
∆t t2 − t1
En el lı́mite cuando el intervalo de tiempo se vuelve cero se obtiene la velocidad instantánea
∆θ dθ
ω = lı́m = lı́m ω̄ = (1.29)
∆t→0 ∆t ∆t→0 dt

Unidades de la velocidad angular:

rad rev vueltas

[ω] = s
, min = rpm, s
=n

Para una vuelta completa

2π
ω= = 2πν (1.30)
T
donde T es el periodo, tiempo que utiliza la partı́cula en dar una vuelta completa, y
1
ν= (1.31)
T
es la frecuencia de rotación o simplemente frecuencia. Frecuencia significa, entonces, el número de revoluciones
(vueltas completas) por unidad de tiempo.

n
¿Qué será ω = 2πn = 2π 60 ?

Aceleración angular.
Si ω1 y ω2 son las velocidades angulares instantáneas en los tiempos t1 y t2 respectivamente, entonces la acelera-
ción angular promedio o media es
ω2 − ω1 ∆ω
ᾱ = = (1.32)
t2 − t1 ∆t

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 17

La aceleración angular instantánea es

∆ω dω d2 θ
α = lı́m = lı́m ᾱ = = 2 (1.33)
∆t→0 ∆t ∆t→0 dt dt
2 2
Unidades de aceleración angular: [rad/s ], [rev/s ]

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 18

Relación entre cantidades lineales y angulares

Cuando la partı́cula gira un ángulo θ, se desplaza una distancia s a lo largo de un arco. De acuerdo a relación
(1.25) tenemos:

s = Rθ
Derivando la ecuación anterior respecto del tiempo y manteniendo a R constante
ds d dθ
v= = (Rθ) = R = Rω
dt dt dt

v = Rω (1.34)
Se puede ver que v es mayor para puntos mas alejados del centro de giro.
Si la partı́cula rota con una velocidad angular ω, tendrá además una velocidad lineal v cuya dirección es tangente
a la trayectoria circular.
Derivando la ecuación (1.34) respecto del tiempo
dv d dω
a= = (Rω) = R = Rα
dt dt dt

a = Rα (1.35)
donde α es la aceleración angular y
dv
aτ = (1.36)
dt
es la aceleración tangencial.

Por otra parte, la velocidad lineal para la circunferencia completa es

2πR 2π
v= = ( )R
T T
Comparando con v = ωR, vemos que
2π
ω= .
T
1
Recordando que ν = T
podemos escribir

ω = 2πν,
por lo cual a veces se le denomina frecuencia angular.

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 19

Problema inverso.
Conocida la velocidad angular ω = ω(t), calcular el desplazamiento angular θ.
De la definición de velocidad angular ω = dθ
dt
, tenemos
dθ = ω(t)dt
Rθ Rt
θ0
dθ = ω(t)dt
Rt0t
θ − θ0 = t0 ω(t)dt
Rt
Para ω = const., θ = θ0 + ω t0 dt = θ0 + ω(t − t0 )

θ = θ0 + ω(t − t0 ) (1.37)
Cuando t0 = 0, θ0 = 0, tenemos θ = ωt y ω = θt .

Conocida la aceleración angular α = α(t), calcular la velocidad angular ω.

De la definición de aceleración angular α = dω
dt
:
dω
Rω = α(t)dt
Rt
ω0
dω = α(t)dt
Rt0t
ω − ω0 = t0 α(t)dt
Rt
Cuando α = const, ω = ω0 + α t0 dt = ω0 + α(t − t0 )

ω = ω0 + α(t − t0 ) (1.38)
Podemos Rcalcular el desplazamiento angular utilizando la ecuación anterior:
t Rt Rt Rt Rt
θ = θ0 + t0 ω(t)dt = θ0 + t0 (ω0 + α(t − t0 ))dt = θ0 + ω0 t0 dt + α t0 tdt − αt0 t0 dt.
1
θ = θ0 + ω(t − t0 ) + α(t − t0 )2 (1.39)
2
dω
Por otra parte, de la definición de aceleración angular α = dt tenemos
dω = αdt
ωdω = αωdt = α dθ dt
dt = αdθ
Integrando se obtiene:
1 2 ω
2
ω |ω0 = αθ |θθ0
1
2
(ω 2 − ω02 ) = α(θ − θ0 )

ω 2 = ω02 + 2α(θ − θ0 ) (1.40)

Comparación de fórmulas de cinemática traslacional (lineal) y rotacional:

v = v0 + at ω = ω0 + αt
x = x0 + v0 t + 21 at2 θ = θ0 + ω0 t + 21 αt2
v 2 = v02 + 2a(x − x0 ) ω 2 = ω02 + 2α(θ − θ0 )
x − x0 = 12 (v0 + v)t θ − θ0 = 12 (ω0 + ω)t

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 20

1.3.1. Movimiento circular uniforme.

Supongamos una partı́cula que se mueve con una rapidez constante v en un cı́rculo de radio r. Durante el tiempo
∆t la partı́cula cambia de la posición P1 en el tiempo t1 a la posición P2 en el tiempo t2 .

La velocidad cambia de dirección, en el punto P será ⃗v1 y en el punto Q será ⃗v2 :

⃗v1 ̸= ⃗v2 , pero |⃗v1 | = |⃗v2 | = v.
La partı́cula habrá recorrido una pequeña distancia ∆s que es la longitud del arco PQ, que a su vez subtiende un
ángulo ∆θ.
¿Qué pasa cuando ∆t → 0?
∆s → 0, ∆θ → 0, ⃗v1 será casi paralela a ⃗v2 y ∆⃗v será casi perpendicular a ellos, apuntando hacia el centro del
cı́rculo. Podemos calcular la aceleración promedio como

∆⃗v
⃗ac =
∆t
Esta aceleración en la dirección radial por apuntar hacia el centro se le denota ⃗ac y se le denomina aceleración
centrı́peta.
¿Cuál es la magnitud de ⃗ac ?
Como ⃗v1 ⊥ OP y ⃗v2 ⊥ OQ, el triángulo OPQ es semejante al triángulo formado por ⃗v1 , ⃗v2 y ∆⃗v .
∆v
v
≈ ∆l r
donde ∆l es la longitud del segmento de recta secante o cuerda que va de P a Q.
∆v ≈ vr ∆l
Cuando ∆t → 0, la cuerda ∆l es igual al arco ∆s y se obtiene la identidad:
∆v = vr ∆l
Dividiendo entre ∆t obtenemos
∆v
∆t
= vr ∆t∆l

Evaluando la ecuación anterior en el lı́mite cuando ∆t → 0

∆v v ∆l v ∆l v v2
ac = lim∆t→0 = lim∆t→0 = lim∆t→0 = v=
∆t r ∆t r ∆t r r
v2
ac = (1.41)
r

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 21

Mientras mayor sea la rapidez v, más rápido cambia la dirección de la velocidad; y mientras mayor sea el radio,
menor es la rapidez con la que cambia la dirección de la velocidad.

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 22

1.3.2. Movimiento circular no uniforme.

Si la rapidez de la partı́cula es variable, entonces habrá una aceleración a lo largo del arco s, tangente a la
trayectoria circular de la partı́cula que denominaremos aceleración tangencial y está dada por la ecuación (14):
aτ = dvdt
que significa la razón de cambio de la magnitud de la velocidad lineal o tangencial.
Recordemos que la aceleración normal o centrı́peta se calcula como
2 2
⃗an = vr âc = − vr n̂
Ası́, vemos que la aceleración tiene la expresión

⃗a = a⃗τ + a⃗n (1.42)

Como ⃗an y ⃗aτ son siempre perpendiculares la magnitud de la aceleración es

p
a= a2τ + a2n

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 23

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 24

1.3.3. Naturaleza vectorial de las cantidades angulares.

Los vectores ⃗r, ⃗v y ⃗a obedecen las leyes del algebra de vectores:
⃗a1 + ⃗a2 = ⃗a2 + ⃗a1
Los desplazamientos angulares finitos no los podemos representar como vectores:
θ⃗1 + θ⃗2 ̸= θ⃗2 + θ⃗1
Veamos un ejemplo: Libro con giros sucesivos de 90◦ .

Sin embargo los desplazamientos angulares infinitesimales si los podemos representar como vectores:
∆θ⃗1 + ∆θ⃗2 ≈ ∆θ⃗2 + ∆θ⃗1
Ejemplo: Libro con giros sucesivos de ángulo pequeño (< 15◦ ).

La relación se vuelve exacta cuando ∆θ → 0

⃗ 1 + dθ
dθ ⃗ 2 = dθ⃗ 2 + dθ
⃗1

⃗ es un vector, θ finito no lo es.

Conclusión: Para cantidades que tienden a cero, dθ

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 25

dθ⃗
ω
⃗ =
dt
d⃗ω
α
⃗=
dt
¿Cuál es la dirección de ω?
ω apunta hacia nosotros, perpendicular al disco.
Sistema derecho de coordenadas: Tornillo de rosca derecha.
Note que ninguna parte del disco se mueve en la dirección de ω

¿Cuál es la dirección de la aceleración para el disco fijo?

ω⃗2 − ω⃗1 = ∆⃗ω .
⃗ ∥ω
α ⃗

Recordemos el producto vectorial o producto cruz y las relaciones entre cantidades lineales y angulares:

Mecánica I. Notas de clase. Tolentino

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Producto cruz
El producto vectorial o producto cruz se define como

| ⃗a × ⃗b |=| ⃗a || ⃗b | sin θ (1.43)

donde θ es el menor ángulo formado entre los vectores.

v = rω
|⃗ω × ⃗r| = ωr sin φ = ωr sin(π/2) = ωr = v
Como ω ⃗ × ⃗r es perpendicular al plano generado por ⃗r y ω
⃗ , es perpendicular a ⃗r, es decir, ⃗v ∥ (⃗ω × ⃗r)

⃗ × ⃗r
⃗v = ω (1.44)
Derivando la ecuación anterior respecto del tiempo

d⃗v d d⃗r d⃗ω

= (⃗ω × ⃗r) = ω ⃗× + × ⃗r = ω ⃗ × ⃗v + α ⃗ × ⃗r = ω
⃗ × (⃗ω × ⃗r) + α⃗ × ⃗r
dt dt dt dt
Utilizando la identidad vectorial ⃗a × (⃗b × ⃗c) = (⃗a · ⃗c)⃗b − (⃗a · ⃗b)⃗c para reducir el triple producto vectorial, tenemos

⃗ (⃗ω · ⃗r) − ⃗r(⃗ω · ω

⃗a = ω ⃗ × ⃗r = −ω 2⃗r + α
⃗) + α ⃗ × ⃗r

⃗a = −ω 2⃗r + α
⃗ × ⃗r (1.45)
⃗ × ⃗r es la aceleración tangencial y ⃗an = −ω 2⃗r = ω
donde ⃗aτ = α ⃗ × (⃗ω × ⃗r) es la aceleración normal o centrı́peta.
Podemos escribir la aceleración en función de los vectores unitarios τ̂ y n̂,

dv v2
⃗a = a⃗τ + a⃗n = τ̂ − n̂ = αrτ̂ − ω 2 rn̂
dt r

Mecánica I. Notas de clase. Tolentino

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1.4. Movimiento relativo.

Movimiento relativo en una dimensión. Supongamos un sistema de referencia A, fijo en la Tierra, en reposo y
un sistema B que se mueve respecto de A con velocidad contante: ⃗vBA = const.

Figura 1.1: Movimiento relativo en una dimensión.

La posición de la partı́cula es

⃗rP A = ⃗rP B + ⃗rBA (1.46)

donde ⃗rP A es la posición de P respecto de A, ⃗rP B es la posición de P respecto de B y ⃗rBA es la posición de B
respecto de A. Ver figura 1.
Descomponiendo por componentes escalares la igualdad vectorial (1.46) obtenemos el siguiente sistema de ecua-
ciones :

xP A = xP B + vBA t,
yP A = yP B
(1.47)
zP A = zP B
tP A = tP B
que se les denomina transformaciones de Galileo.
También de la ecuación (1.46), derivando respecto del tiempo obtenemos

d⃗rP A d⃗rP B d⃗rBA

= +
dt dt dt

⃗vP A = ⃗vP B + ⃗vBA (1.48)

donde ⃗vP A es la velociad de P respecto de A, ⃗vP B es la velociad de P respecto de B y ⃗vBA es la velociad de B
respecto de A.
Nuevamente derivando respecto del tiempo, ahora la ecuación (1.48)

d⃗vP A d⃗vP B d⃗vBA

= +
dt dt dt

⃗aP A = ⃗aP B (1.49)

Mecánica I. Notas de clase. Tolentino

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donde d⃗vdtBA = 0, puesto que ⃗vBA = const.

Los observadores situados en diferentes sistemas de referencia, que se mueven con velocidad constante uno res-
pecto del otro, medirán la misma aceleración para una partı́cula en movimiento.

Movimiento relativo en dos dimensiones. Para la generalización a movimiento en el plano, basta con agregar una
componente al vector velocidad ⃗vBA . (Ver figura 2). La posición de la partı́cula P se puede determinar mediante

⃗rP A = ⃗rP B + ⃗rBA (1.50)

donde ⃗rP A es la posición de P respecto de A, ⃗rP B es la posición de P respecto de B y ⃗rBA es la posición de B
respecto de A.

Figura 1.2: Movimiento relativo en dos dimensiones.

Derivando la ecuación (1.50) respecto del tiempo tenemos

⃗vP A = ⃗vP B + ⃗vBA (1.51)

donde ⃗vP A es la velociad de P respecto de A, ⃗vP B es la velociad de P respecto de B y ⃗vBA es la velociad de B
respecto de A.
Al derivar respecto del tiempo la ecuación (1.51) se tiene

⃗aP A = ⃗aP B (1.52)

puesto que d⃗vdtBA = 0.
La aceleración de la partı́cula P es la misma en todos los sistemas de referencia que se mueven uno con respecto
al otro con velocidad constante.

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Apéndice A

Movimiento circular en coordenadas polares.

En el movimiento curvilı́neo de una partı́cula en el plano es de gran utilidad el empleo de las coordenadas polares
r, θ. Ver Fig.1.
r es la distancia del origen de coordenadas al punto P (magnitud del vector posición ⃗r). θ es el ángulo polar que
el vector posición forma con el eje x.
Las coordenadas polares se relacionan con las las coordenadas cartesianas mediante:
p x
x = r cos θ, y = r sen θ, r = x2 + y 2 , tan θ = .
y
Definiremos dos vectores unitarios r̂, θ̂ como sigue: r̂ tiene dirección en el sentido de r creciente y θ̂ tiene una
dirección en la dirección de aumento de θ y perpendicular a ⃗r. r̂ y θ̂ no son constantes pues varı́an con el tiempo.
Para el movimiento circular y curvilı́neo en general

⃗v = vn r̂ + vτ θ̂

v2 dv
⃗a = an r̂ + aτ θ̂ = − r̂ + θ̂
r dt
Los vectores r̂ y θ̂ son funciones del ángulo θ y están relacionados con los vectores unitarios ı̂ y ȷ̂ por las ecuacio-
nes:

r̂ = cos θı̂ + sen θȷ̂,

θ̂ = − sen θı̂ + cos θȷ̂

Derivando se obtiene:
dr̂ dr̂ dθ
= − sen θı̂ + cos θȷ̂ = θ̂, = (− sen θı̂ + cos θȷ̂)
dθ dt dt

dθ̂ dθ̂ dθ dθ
= − cos θı̂ + − sen θȷ̂ = −r̂, = (− cos θı̂ + − sen θȷ̂) = −r̂ .
dθ dt dt dt
El vector-posición ⃗r en coordenadas polares es

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Figura A.1: Relación entre vectores unitarios.

⃗r = rr̂.
Derivando respecto del tiempo tenemos:

d⃗r d dr dr̂ dr dr̂ dθ dr dθ

⃗v = = (r r̂) = r̂ + r = r̂ + r = r̂ + r θ̂
dt dt dt dt dt dθ dt dt dt
de donde podemos decucir las componentes normal y tangencial de la velocidad:
dr dθ
vr = , vτ = r = rω
dt dt

Mecánica I. Notas de clase. Tolentino

Bibliografı́a

[1] D. Halliday, R. Resnick, Jearl Walker, Fundamentos de Fı́sica, Volumen I, Octava edición, Patria, México
2008.

[2] Serway, Jewett, Fı́sica para Ciencias e Ingenierı́a, Volumen I, Séptima edición, Cengage Learning, México
2008.

[3] Sears, Zemansky, Hugh D. Young, Roger A. Freedman, Fı́sica Universitaria, Volumen I, Décimo segunda
edición, Addison Wesley, México 2009.

[4] Douglas C. Giancoli, Fı́sica para Ciencias e Ingenierı́a, Cuarta edición, Pearson Education, México, 2008.

[5] Edwin J. Purcell, Dale Varberg, Steven E. Rigdon, Cálculo Diferencial e Integral, Novena edición, Pearson,
México, 2009.

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