Mecanica Clasica II Teoria y Problemas O. Monroy UNMSM PDF

Oscar Santiago Monroy Cárdenas
Mecánica Clásica II
Teorı́a y problemas
Departamento de Fı́sica Nuclear,Atómica y Molecular

Facultad de Ciencias Fı́sicas
Universidad Nacional Mayor de San Marcos
Prólogo
Este trabajo es un texto para un curso de mecánica clásica

correspondiente al tercer año de las universidades. Contiene la in-
formación necesaria y suficiente para que pueda ser desarrollado
en un máximo de diecisiete semanas a razón de cinco horas por
semana. Este texto no pretende ser sustituto de los excelentes
textos tradicionales de mecánica los cuales constituyen nuestra
referencia primordial.
He sentido desde hace tiempo la necesidad de elaborar un tex-

to adaptado a un nivel intermedio en mecánica el cual sirva como
una base de capacitación para todo estudiante en su formación
como fı́sico. El texto se ha escrito suponiendo que el estudiante
tiene una base sálida en el cálculo diferencial e integral, ası́ como
en la teorı́a de ecuaciones ordinarias.
La formulación de la mecánica newtoniana es válida sola-

mente en sistemas de referencias inerciales. El estado de un sis-
tema mecánico se describe conociendo dos variables conjugadas,
como por ejemplo, la posición y el momentum en cualquier in-
stante. El problema fundamental de la mecánica clásica es el
siguiente: dado la posición y el momentum de un sistema en un
instante especı́fico, hallar la posición y el momentum del sistema
en cualquier instante futuro. La evolución temporal del sistema se
determina mediante la ecuación de Newton. Existen otras formu-
laciones equivalentes de la mecánica clásica debidas a Lagrange,
5
Hamilton y Hamilton- Jacobi las cuales contribuyeron a la evolu-
ción de la fı́sica para la transición a la mecánica cuántica.
Debo reconocer la labor de mis exalumnos Lizbet León Félix

y Rogger Palacios Rivera, quienes espontneamente e incondi-
cionalmente colaboraron en la diagramación estrutural del texto.
Debo también gratitud a muchos colegas de la Facultad de Cien-
cias Fı́sicas de la Universidad Nacional Mayor de San Marcos,
quienes me alcanzaron sus observaciones y sugerencias en mis
escritos originales.
El autor
6
Índice general
1. SISTEMAS DE REFERENCIA NO INERCIALES 11

1.1. Sistemas coordenados en movimiento . . . . . . . 11
1.2. El teorema de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3. Movimiento de una partı́cula
respecto a la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4. Sistemas coordenados en
movimiento de rotación y traslación . . . . . . . 18
1.5. PROBLEMAS RESUELTOS . . . . . . . . . . . 20
1.6. PROBLEMAS PROPUESTOS . . . . . . . . . . 32
2. SISTEMA DE PARTICULAS 37
2.1. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2. Momentum de un sistema de
partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . 39
2.4. Conservación del momentum
lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5. Momentum angular de un sistema de partı́culas 40
2.6. Torque total externo sobre un
sistema de partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.7. Relación entre L~ y ~τ . . . . . . . . . . . . . . . . 41
angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.9. Energı́a cinética de un sistema de partı́culas . . . 43
7
2.10. Teorema del trabajo y la energı́a . . . . . . . . . 43
2.11. Energı́a potencial y conservación de la energı́a . . 45
2.12. Movimiento relativo al centro de masa . . . . . . 47
2.13. Impulso lineal y angular . . . . . . . . . . . . . . 51
2.14. Constricciones holonómicas y no holonómicas . . 52
2.15. Principio del trabajo virtual . . . . . . . . . . . . 52
0
2.16. Principio de D Alembert . . . . . . . . . . . . . . 53
2.17. El problema de los dos cuerpos . . . . . . . . . . 54
3. FORMULACION DE LAGRANGE 93
3.1. Coordenadas generalizadas y grados de libertad . 93
3.2. Ecuaciones de transformación . . . . . . . . . . . 94
3.3. Clasificación de los sistemas mecánicos . . . . . . 94
3.4. Energı́a cinética y velocidades
generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.5. Fuerzas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.6. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . 98
3.7. Ecuaciones de Lagrange para sistemas no holonómi-
cos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.8. Ecuaciones de Lagrange con Impulsos . . . . . . 102
4. FORMULACIÓN DE HAMILTON 139

4.1. Función de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 139
4.2. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . 140
4.3. El Hamiltoniano de sistemas
conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.4. Coordenadas ignorables y espacio de fase . . . . 143
4.5. Cálculo de variaciones . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.6. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . 147
8
5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS EN EL
PLANO 161
5.1. Cuerpos rı́gidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.2. Movimiento de un cuerpo rı́gido en el plano . . . 162
5.3. Movimiento de un cuerpo rı́gido respecto a un eje
fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5.4. Centro de masa de un sólido rı́gido . . . . . . . . 163
5.5. Momento de inercia de un sólido rı́gido . . . . . . 164
5.6. Algunos momentos de inercia
especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.7. Fatiga y deformación en un sólido rı́gido . . . . . 166
9
Capı́tulo 1
SISTEMAS DE
REFERENCIA NO
INERCIALES
1.1. Sistemas coordenados en movimien-

to
Primeramente consideraremos dos sistemas de coordenadas

Oxyz, Ox0 y 0 z 0 con origen común O cuyos ejes giran mutuamente(ver
figura 1.1).
~
Un observador en el sistema fijo Oxyz describe un vector A,
que varia con el tiempo, como:
~ = Ax î + Ay ĵ + Az k̂
A (1.1)
11
Figura 1.1:
En cambio un observador en el sistema móvil Ox’y’z’describe

~ en la forma:
el vector A
~ = A0 iˆ0 + A0 jˆ0 + A0 k̂ 0
A (1.2)
x y z
~ en el sistema fijo Oxyz es:

La derivada temporal de A
~
dA
= Ȧx î + Ȧy ĵ + Ȧz k̂, (1.3)
dt
siendo î, ĵ, k̂, vectores constantes. Análogamente, la derivada tem-
poral de A ~ en el sistema móvil Ox0 y 0 z 0 es:
~
d0 A
= Ȧ0x î0 + Ȧ0x ĵ 0 + Ȧ0x k̂ 0 (1.4)
dt
Aquı́ î0 ,ĵ 0 ,k̂ 0 son vectores móviles que cambian en el tiempo.
Para obtener una fórmula para d/dt que relacione las derivadas
temporales en los sistemas Oxyz con Ox’y’z’hay que derivar la
12
ec.(1.2); el resultado es:
~
d0 A dî0 dĵ 0 dk̂ 0
= Ȧ0x î0 + Ȧ0x ĵ 0 + Ȧ0x k̂ 0 + A0x + A0y + A0z (1.5)
dt dt dt dt
Para cualquier movimiento del sistema Ox’y’z’respecto al sis-
tema fijo Oxyz se puede demostrar que las derivadas temporales
de î0 ,ĵ 0 ,k̂ 0 están relacionadas con la velocidad angular w.
~ Supong-
amos que:
diˆ0
= a11 î + a12 ĵ + a13 k̂ (1.6)
dt
djˆ0
= a21 î + a22 ĵ + a23 k̂ (1.7)
dt
dk̂ 0
= a31 î + a32 ĵ + a33 k̂ (1.8)
dt
Puesto que:
iˆ0 .iˆ0 = 1 jˆ0 .jˆ0 = 1 k̂ 0 .k̂ 0 = 1 (1.9)
Derivando estas ecuaciones se obtiene:

diˆ0 ˆ0 djˆ0 ˆ0 dk̂ 0 0
.i = 0, .j = 0, .k̂ = 0 (1.10)
dt dt dt
Insertando las ecs.(1.6), (1.7) y (1.8) en las ec.(1.10), se obtiene:
a11 = a22 = a33 = 0 (1.11)
Además:
iˆ0 .jˆ0 = 0 jˆ0 .k̂ 0 = 0 iˆ0 .k̂ 0 = 0 (1.12)
Derivando estas ecuaciones se obtienen:
diˆ0 ˆ0 djˆ0 djˆ0 0 dk̂ 0 diˆ0 0 dk̂ 0
.j = −iˆ0 . , .k̂ = −jˆ0 . , .k̂ = −iˆ0 . (1.13)
dt dt dt dt dt dt
Insertando las ecs.(1.6), (1.7), (1.8) en las ecs.(1.13) se obtienen:
a12 = −a21 , a23 = −a32 , a31 = −a13 (1.14)
13
La velocidad angular w
~ en el sistema Ox’y’zéstá dada por:
~ = wx0 î0 + wy0 ĵ 0 + wz0 k̂ 0
w (1.15)
Poniendo:
wx0 = a23 wy0 = a31 wz0 = a12 (1.16)
y usando los resultados (1.11),(1.14), las ecs.(1.6), (1.7)y (1.8) se
reducen a:
dî0
= wz0 ĵ 0 − wy0 k̂ 0 (1.17)
dt
dĵ 0
= −wz0 î0 + wx0 k̂ 0 (1.18)
dt
dk̂ 0
= wy0 î0 − wx0 ĵ 0 (1.19)
dt
Teniendo en cuenta que î0 , ĵ 0 ,k̂ 0 forman una terna a dex-
trógiro, las ecs.(1.17),(1.18) y (1.19) se pueden escribir:
dî0
~ × î0
= w (1.20)
dt
dĵ 0
~ × ĵ 0
= w (1.21)
dt
dk̂ 0
~ × k̂ 0 ,
= w (1.22)
dt
donde w
~ está dada por la ec.(1.15).Por lo tanto, reemplazando
los resultados (1.20), (1.21) y (1.22) en la ec.(1.5), tenemos:
~
dA ~
d0 A
= + A0x (w
~ × î0 ) + A0y (w
~ × ĵ 0 ) + A0z (w
~ × k̂ 0 )
dt dt
~
dA ~
d0 A
= +w~ ×A ~ (1.23)
dt dt
Esta expresión es la fórmula fundamental que relaciona las derivadas
temporales d/dt y d0 /dt de cualquier vector A ~ en los sistemas
14
coordenados fijos y móvil respectivamente. En términos de op-
eradores, la ec.(1.23) conduce al operador.
d d0
= + w×
~ (1.24)
dt dt
Este resultado es útil para relacionar derivadas de orden superior
con respecto al tiempo entre los sistemas fijo y en movimiento.
Aplicando el operador (1.24) a los dos miembros de (1.23),
0~
luego volviendo a aplicar (1.24) a los vectores A ~ y d A , tenemos:
dt
!
d2 A~ d d0 A ~ ~
dA dw~
= +w ~× + ×A~
dt 2 dt dt dt dt
!
~
d02 A ~
d0 A ~
d0 A 0
= + w
~ × + w
~ × + w
~ × A~ +dw ~ ~
×A
dt2 dt dt dt
(1.25)
~
d2 A ~
d02 A ~
d0 A
2
= 2
+ 2w~ × +
dt dt dt
0
~ × (w
w ~ +dw
~ × A)
~ ~
×A (1.26)
dt
Esta fórmula relaciona la segunda derivada con respecto al
tiempo de cualquier vector A~ en los sistemas fijo y móvil.
1.2. El teorema de Coriolis

Cualquier partı́cula en el espacio estará localizada por el vec-
tor posición ~r en ambos sistemas coordenados Oxyz y Ox’y’z’:
~r = xî + y ĵ + z k̂ (1.27)
0 0 0 0 0 0 0
~r = x î + y ĵ + z k̂ (1.28)
15
Aplicando las ecs.(1.23) y (1.26) a ~r, se obtienen las fórmulas
que relacionan velocidades y aceleraciones en ambos sistemas
coordenados:
d~r d0~r
= +w~ × ~r, (1.29)
dt dt
donde:
d~r
: velocidad de la partı́cula con respecto al sistema fijo.
dt
d0~r
: velocidad de la partı́cula con respecto al sistema móvil.
dt
~ × ~r: velocidad del sistema en movimiento con respecto
w
al sistema fijo.
d2~r d02~r d0~r d0 w
~
2
~×
= 2 + 2w ~ × (w
+w ~ × ~r) + × ~r, (1.30)
dt dt dt dt
donde:
d2~r
: Aceleración de la partı́cula con respecto al sistema
dt2
fijo.
d02~r
: Aceleración de la partı́cula con respecto al sistema
dt2
móvil.
d0~r
~×
2w : Aceleración de Coriolis.
dt
~ × (w
w ~ × ~r): Aceleración centrı́peta de la partı́cula.
La ec.(1.30) se llama teorema de Coriolis.
1.3. Movimiento de una partı́cula

respecto a la Tierra
La segunda ley de Newton se aplica solamente a sistemas
inerciales. Cuando se usa sólo la ecuación (1.30) obtenemos un
16
resultado válido en sistemas no inerciales, que tiene la forma:
02
d2~r ~ = m d ~r + 2mw d0~r d0 w
~
m = F ~ × + m w
~ × ( w~ × ~
r ) + m × ~r
dt2 dt2 dt dt
(1.31)
donde F~ es la fuerza resultante que actúa sobre una partı́cula de
masa m, vista por un observador en el sistema fijo Oxyz (sistema
inercial).
Suponiendo que se cumple la segunda ley de Newton en el
sistema fijo Oxyz, en el sistema móvil Ox0 y 0 z 0 la ecuación análoga
a la de Newton es, según (1.31):
d02~r ~ − 2mw d0~r d0 w

~
m = F ~ × − m w
~ × (w~ × ~
r ) − m × ~r (1.32)
dt2 dt dt
En el caso de la Tierra que rota con velocidad angular constante
w
~ alrededor de su eje:
d0 w
~ dw
~ ~
= =0
dt dt
Entonces la ec.(1.32) se reduce a:
d02~r ~ − 2mw d0~r

m = F ~ × − mw
~ × (w
~ × ~r), (1.33)
dt2 dt
donde:
−mw
~ × (w
~ × ~r): Fuerza centrı́fuga.
d0~r
−2mw
~× : Fuerza de Coriolis.
dt
Hay que advertir que la fuerza centrı́fuga y la fuerza de Coriolis
son cantidades ficticias que se introducen para que las leyes del
movimiento respecto a sistemas coordenados en rotación sean las
mismas que para sistemas de coordenadas fijos. En problemas
de interés práctico resulta muy útil introducir un sistema de
coordenados giratorio.
17
1.4. Sistemas coordenados en
movimiento de rotación y traslación
Figura 1.2:
Los resultados anteriores fueron obtenidos para sistemas co-

ordenados xyz, x0 y 0 z 0 con origen común O (ver figura 1.2). Supong-
amos nuevamente que el sistema Oxyz está fijo, y el sistema
~ Entonces
Ox0 y 0 z 0 además de rotar se traslada a una posición R.
la relación existente entre las coordenadas ~r y ~r0 está dada por :
~
~r = r~0 + R (1.34)
d
Aplicando en ambos lados de la ec.(1.34), se obtiene la relación
dt
entre las velocidades relativas a los dos sistemas:
d~r dr~0 ~
dR
= + (1.35)
dt dt dt
18
d
Aplicando nuevamente en ambos lados de la ec.(1.35) se ob-
dt
tiene la relación entre las aceleraciones :
d2~r d2 r~0 ~
d2 R
2
= 2 + 2 (1.36)
dt dt dt
dr~0
Reemplazando de la ec.(1.35), por la ec.(1.29), se obtiene la
dt
velocidad de una partı́cula respecto a sistemas de coordenadas
en traslación y rotación relativas:
d~r d0~r0 ~
dR
= ~ × ~r0 +
+w (1.37)
dt dt dt
d2 r~0
Análogamente, reemplazando 2 de la ec.(1.36), por la ec.(1.30),
dt
se obtiene la aceleración de la partı́cula:
d2~r d02 r~0 d0 r~0 d0 w

~ ~0 d2 R ~
2
= 2
~×
+ 2w +w ~ × r~0 ) +
~ × (w × r + 2 (1.38)
dt dt dt dt dt
dR~
En la ec.(1.37), , representa la velocidad del sistema O0 x0 y 0 z 0 ,
dt
~
d2 R
respecto a Oxyz. Análogamente, 2 , en la ec.(1.38), representa
dt
la aceleración de O0 x0 y 0 z 0 respecto a Oxyz.
19
1.5. PROBLEMAS RESUELTOS
1. Encontrar la ecuación de movimiento de una partı́cula con
respecto a un observador en la superficie de la Tierra
Solución:
Supongamos que la Tierra es una esfera con centro en O

(véase las figuras 1.3 y 1.4) que rota alrededor del eje z
con velocidad angular w ~ = wk̂ consideraremos tambien el
hecho de que el efecto de rotación de la tierra alrededor
del sol es despreciable, por lo que el sistema Oxyz puede
suponerse como un sistema inercial.
Figura 1.3: Figura 1.4:
Con respecto al sistema Oxyz, para el caso de la Tierra

tenemos:
dw~
= ~0 (1.39)
dt
~
d2 R
= w~ × (w ~
~ × R) (1.40)
dt 2
La ec.(1.39) se debe a que la rotación de la Tierra alrede-

dor de su eje se realiza a velocidad angular constante y la
20
ec.(1.40) se debe al hecho de que la aceleración del origen
O’respecto al origen O es la aceleración centrı́peta.
La ecuación de movimiento, respecto a un sistema fijo Oxyz,
de una partı́cula de masa m sometida a una fuerza grav-
itacional m~g y a cualquier otra fuerza externa F~ , es:
d2~r
m = F~ + m~g (1.41)
dt2
Aplicando la ec.(1.38) tenemos:
d02 r~0 d0 r~0

m 2
~×
+ 2mw + mw ~ × r~0 ) +
~ × (w
dt dt
mw ~ ×0 vecR) = F~ + m~g ,
~ × (w (1.42)
donde se ha considerado el hecho de que :

d0 w
~ dw
~ ~
= =0
dt dt
y además, se ha usado la ec.(1.40).
Transponiendo términos escribimos :
d02 r~0 d0 r~0

m 2
= F~ +m(~g −w×(
~ w× ~
~ R))−2m w×
~ −mw×(~ w× ~ r~0 )
dt dt
(1.43)
Esta es la ecuación de movimiento respecto a un observador
en la superficie de la Tierra sistema O0 x0 y 0 z 0 (ver figura 1.3)
Podemos definir :
~ge = ~g − w
~ × (w ~
~ × R) (1.44)
Como la aceleración efectiva de la gravedad en cualquier

punto de la superficie terrestre. En realidad la fuerza grav-
itacional que experimenta un cuerpo de masa m en reposo
sobre la Tierra en movimiento de rotación alrededor de
21
su eje es: m~ge . En la figura 1.4, se muestra el efecto de
rotación de la Tierra sobre la aceleración de la gravedad.
Nótese que para un cuerpo en reposo en r~0 = ~0 (superficie
de la Tierra) la aceleración centrı́fuga, −w
~ × (w ~ es la
~ × R),
responsable del cambio de dirección de ~g . (Si el cuerpo se
mueve en la superficie terrestre, estará tambien sometido,
según la ec.(1.43), a la aceleración de Coriolis).
Además, cerca de la superfcie terrestre |~r0 | es pequeño asi

que el último término de la ec.(1.43) puede despreciarse.
Por tanto, la ecuación (1.43) se reduce a:
d02 r~0 d0 r~0

m 2
= F~ + m~ge − 2mw
~× (1.45)
dt dt
Es claro que el último término de la ec.(1.45) es la fuerza
de Coriolis que actúa sobre la partı́cula en movimiento. En
realidad esta fuerza es relativamente pequeña para veloci-
d0 r~0
dades no muy grandes.
dt
2. El péndulo de Foucault, consiste de uma cuerda larga y
uma perilla pesada suspendida de um soporte liso de modo
que oscile libremente en un plano vertical (ver figura 1.5).
Debido a la rotación de la Tierra, el plano en que oscila
el péndulo realiza una precesión gradual alrededor del eje
vertical.
a) Deducir la ecuación del movimiento del péndulo, te-

niendo en cuenta la rotación de la Tierra alrededor de
su eje.
b) Suponiendo que la perilla del péndulo realiza pequeñas
oscilaciones en torno a la posición de equilibrio, de
modo que se puede considerar al movimiento en un
plano horizontal, simplificar las ecuaciones del movimien-
to
22
Figura 1.5:
Solución:
a) Escojamos el sistema coordenado x0 y 0 z 0 , sobre la Tier-

ra, como se muestra en la figura 1.5. Supongamos que
el origen O‘ es la posición de equilibrio del péndulo y
que la longitud de la cuerda que suspende a la per-
illa de masa m, es l. Si T~ es la tensión de la cuerda,
entonces escribimos:
T~ = (T~ .î0 )î0 + (T~ .ĵ 0 )ĵ 0 + (T~ .k̂ 0 )k̂ 0

T~ = T cos αî0 + T cos β ĵ 0 + T cos γ k̂ 0 (1.46)
Aquı́ cos α, cos β y cos γ son los cosenos directores y

se determinan, según la orientación de los ejes por:
−x0 −y 0 l − z0
cos α = cos β = cos α = (1.47)
l l l
23
La ecuación del movimiento de la perilla está dada,
según la ecuaciún (1.45) del problema anterior, por:
d02 r~0 ~ + m~ge − 2mw d0 r~0

m = T ~ × , (1.48)
dt2 dt
donde es claro que (ver figura 1.5):
~r0 = x0 î0 + y 0 ĵ 0 + z 0 k̂ 0 (1.49)

d0 r~0
≡ ẋ0 î0 + ẏ 0 ĵ 0 + ż 0 k̂ 0 (1.50)
dt
02 ~0
d r
≡ ẍ0 î0 + ÿ 0 ĵ 0 + z̈ 0 k̂ 0 (1.51)
dt2
~ge = −ge k̂ 0 (1.52)
0 0 0 0 0 0
k̂ = (k̂.î )î + (k̂.ĵ )ĵ + (k̂.k̂ )k̂
k̂ = (− sen θ)î0 + 0ĵ 0 + (cos θ)k̂ 0
k̂ = − sen θî0 + cos θk̂ 0 (1.53)
0 0
w
~ = wk̂ = −w sen θî + w cos θk̂ (1.54)
El ángulo θ, se llama colatitud (véase las figuras del

problema anterior)
d0~r0
~×
w = w~ × ẋ0 î0 + ẏ 0 ĵ 0 + ż 0 k̂ 0
dt

î0 ĵ 0 k̂ 0

= −w sen θ 0 w cos θ

ẋ0 y˙0 z˙0
= (−w cos θẏ 0 ) î0 + (w cos θẋ0 − w sen θż 0 ) ĵ 0

− w sen θẏ 0 k̂ 0 (1.55)
Por tanto, podemos escribir las componentes de la
24
ec.(1.48), como:
x0

mẍ0 = −T + 2mwẏ 0 cos θ (1.56)
l
0
y
mÿ 0 = −T ∓ 2mw
l
(ẋ0 cos θ + ż 0 sen θ) (1.57)
l − z0

mz̈ 0 = T − mge
l
+2mwẏ 0 sen θ (1.58)
b) Si la perilla se mueve en el plano horizontal x0 y 0 , en-

tonces: ~r = x0 î0 + y‘ĵ 0 , ó equivalentemente z 0 = 0,
ż 0 = 0, z̈ 0 = 0.Además, para pequeñs vibraciones:
l − z0
= 1; entonces la ec.(1.58) queda.
l
0 = T ∓ mge + 2mwẏ 0 sen θ

T = mge − 2mwẏ 0 sen θ (1.59)
Insertando la ec.(1.59) en las ecs.(1.56) y (1.57), obten-

emos:
ge x0 2wx0 ẏ 0 sen θ
ẍ0 = − + + 2wẏ 0 cos θ (1.60)
l l
ge y 0 2wy 0 ẏ 0 sen θ
ÿ 0 = − + − 2wẋ0 cos θ (1.61)
l l
Las ecs.(1.60) y (1.61) no son lineales porque con-

tienen los términos x0 ẏ 0 , y 0 ẏ 0 . Sin embargo, puesto que
cerca a la superficie de la Tierra , x e y son pequeños
y la velocidad angular de la tierra ω, es pequeño (w =
7,292 × 10−5 rad/s) podemos despreciar los segundos
términos en las ecs.(1.60) y (1.61), quedando las ecua-
ciones lineales:
25
x0
ẍ0 = −g + 2wẏ 0 cos θ (1.62)
l
y0
ÿ 0 = −g − 2wẋ0 cos θ (1.63)
l
3. Demostrar que las ecuaciones de movimiento de una partı́cu-
la que se mueve cerca de la superficie de la Tierra, bajo la
acción de la fuerza gravitacional solamente, son:
ẍ0 = 2ẏ 0 cos θ
ÿ 0 = −2 (ẋ0 w cos θ + ż 0 w sen θ)
z̈ 0 = −ge + 2ẏ 0 sen θ,
donde el ángulo θ es la colatitud.
Solución:
Basándonos en la figura 1.3 , podemos escribir el vector

unitario k̂ del sistema fijo (xyz) en función de los vectores
unitarios î0 ,ĵ 0 ,k̂ 0 del sistema móvil (x0 y 0 z 0 ) como sigue:
k̂ = (k̂.î0 )î0 + (k̂.ĵ 0 )ĵ 0 + (k̂.k̂ 0 )k̂ 0
= (− sen θ)î0 + 0ĵ 0 + (cos θ)k̂ 0
k̂ = − sen θî0 + cos θk̂ 0
~ = wk̂ = −w sen θî0 + w cos θk̂ 0
w (1.64)
Hay que usar la ec.(1.45) con F~ = ~0:
d02 r~0 d0 r~0
2
= ~ge − 2w
~× (1.65)
dt dt
Recordando el resultado (1.55), podemos reemplazarlo en
la ec.(1.65) junto con la ec.(1.64); el resultado es:
d02~r0
= −ge k̂ 0 + 2w cos θy˙0 î0 − 2 w cos θẋ0 + w sen θż 0 ĵ 0

dt2
+2w sen θy˙0 k̂ 0 (1.66)
26
Puesto que:
d02 r~0
= ẍ0 î0 + ÿ 0 ĵ 0 + z̈ 0 k̂ 0 ,
dt2
podemos igualar coeficientes en ambos lados de (1.66) y
obtenemos:
ẍ0 = 2wẏ 0 cos θ (1.67)

ÿ 0 = −2w(ẋ0 cos θ + ż 0 sen θ) (1.68)
z̈ 0 = −ge + 2wẏ 0 sen θ (1.69)
4. Se lanza hacia arriba un objeto con una rapidez inicial v0 .

Suponiendo que la velocidad angular de la Tierra es con-
stante , demostar que después de un tiempo t, el objeto de
desvı́a hacia el este con respecto a la vertical en la cantidad:
1
ωge t3 sin θ − ωv0 t2 sin θ
3
Solución:
Figura 1.6:
27
Póngase las condiciones iniciales para t = 0 como sigue:
Posición inicial: x0 = 0, y 0 = 0, z 0 = v0 , velocidad inicial:
ẋ0 = 0, ẏ 0 = 0, ż 0 = 0. Integrando las ecs.(1.67) y (1.68)
del problema 3, tenemos:
ẋ0 = 2ω y˙0 cos θ + c1 (1.70)

ẏ 0 = −2ω (x0 cos θ + z 0 sen θ) + c2 (1.71)
Usando las condiciones iniciales en (1.70), (1.71) da:

c1 = 0, c2 = 0. Luego las ecs.(1.70)y (1.71) quedan:
ẋ0 = 2 y˙0 ω cos θ (1.72)
ẏ 0 = −2w ẋ0 cos θ + z˙0 sen θ

(1.73)
De la ec.(1.69) del problema 3:
z̈ 0 = −ge + 2ω y˙0 sen θ
Podemos sustituir la ec.(1.73), y obtenemos:
z̈ 0 = −ge − 4ω (x0 cos θ + z 0 sen θ) sen θ (1.74)
Despreciando el término en w2 , la ec.(1.74) queda:
z̈ 0 = −ge
Intengrando:
ż 0 = −ge t + c3
Usando la condición inicial: z˙0 (0) = v0 , se tiene c3 = v0 .
Entonces
ż 0 = v0 − ge t (1.75)
Reemplazando las ecs.(1.75) y (1.68) en la ec.(1.74) del

problema 3, tenemos:
ÿ 0 = −4ωy 0 cos2 θ − 2w(v0 − ge t) sen θ (1.76)
28
Despreciando otra vez el término en w2 , queda:
ÿ 0 = −2w(v0 − ge t) sin θ
Integrando esta ecuación da:
ẏ 0 = ωge t2 sen θ − 2wv0 t sen θ + c4
Puesto que ẏ 0 = 0, para t = 0, entonces c4 = 0, y la

ecuación anterior queda:
ẏ 0 = ωge t2 sen θ − 2wv0 t sen θ
Integrando otra vez, da:

1
y0 = ωge t3 sen θ − ωv0 t2 sen θ + c5
3
Ahora usamos: y 0 = 0, para t = 0, y se obtiene c5 = 0. Por
tanto, la deflexión es:
1
y0 = ωge t3 sen θ − ωv0 t2 sen θ (1.77)
3
5. Si un proyectil se dispara con una velocidad inicial: v1 î0 +

v2 ĵ 0 + v3 k̂ 0 desde el origen de un sistema de coordenadas
fijo respecto a la superficie de la Tierra en una colatitud θ,
demostrar que para cualquier instante posterior la posición
(~r0 ) estará dada por:
x0 = v1 t + wv2 t2 cosθ
1
y0 = ωt2 (v1 cos θ + v3 sen θ) + wgt3 sen θ
3
1 2
z0 2
= v3 t − ge t + wv2 t sen θ
2
Despreciar los términos en w2 .
29
Solución:
Para t = 0, la posición y la velocidad inicial del proyectil

son:
x0 = 0, y 0 = 0, z 0 = 0 (1.78)
ẋ0 = v1 ẏ 0 = v2 ż 0 = v3 (1.79)
Integrando la ecs.(1.67), (1.68) y (1.69) del problema (3)

tenemos.
ẋ0 = 2ωy 0 cos θ

ẏ 0 = −2ω(x0 cos θ + z 0 sen θ) + c2 (1.80)
ż 0 = −ge t + 2ωy 0 sen θ + c3
Usando las condiciones iniciales (1.78) y (1.79) en las ec.(1.80)

obtenemos:
c1 = v1 , c2 = v2 , c3 = v3 (1.81)
Sustituyendo (1.81) en (1.80) da:
ẋ0 = 2wy 0 cos θ + v1

ẏ 0 = −2ω(x0 cos θ + z 0 sen θ) + v2 (1.82)
ż 0 = −ge t + 2wy 0 sen θ + v3
Resolviendo las ec.(1.82) por interación (aproximaciones

sucesivas), tenemos primero que integrar, el resultado es:
Z t
0
x = 2w cos θ y 0 dt + v1
0
Z t Z t
0 0
y = −2w cos θ x dt − 2w sen θ z 0 dt (1.83)
0 0
Z t
1 2
z0 = − ge t + 2w sen θ y 0 dt + v3 t
2 0
30
En primera aproximación; x0 = 0, y 0 = 0, z 0 = 0. Las
ecs.(1.83) quedan:
x0 = v1 t
y0 = v2 t (1.84)
1
z0 = v3 t − ge t2
2
En segunda aproximación: reemplazando (1.84) en (1.83)
se obtiene:
x0 = v1 t + 2ωv2 t2 cos θ (1.85)

y0 = v2 t − wt2 (v1 cos θ + v3 sen θ)
1
+ wge t2 sen θ (1.86)
3
1
z0 = v3 t − ge t2 + wv2 t2 sen θ (1.87)
2
31
1.6. PROBLEMAS PROPUESTOS
1. (a) El agua en un rio de anchura d fluye hacia el norte con
velocidad constante v0 en la colalitud θ. Demostrar
que la orilla izquierda del rio es más alta que la orilla
derecha en una cantidad igual a:
(2dv0 w cos θ)(g 2 + 4w2 v 2 cos2 θ)−1/2 ,
donde w es la velocidad angular de la Tierra alrededor

de su eje:
(b) Demostrar que para todos los fines prácticos el resul-
tado de la parte (a) se reduce a:
2dwv0 sen θ
g
2. Un proyectil se dispara en una colatitud θ con una veloci-

dad v0 , dirigida hacia el oeste y formando un ángulo α con
la horizontal. Demostrar que el tiempo que necesita para
alcanzar la máxima altura es:
v0 sen α 2wv02 sen θ sen α cos α
−
g g2
Despreciar los términos en w2 .
3. En el problema (2):
(a) Demostrar que la máxima altura alcanzada es:

v02 sen2 α 2wv02 sen θ sen2 α cos α
−
2g g2
(b) Demostrar que el alcanze del proyectil es:

v02 sen 2α wv02 sen θ sen α(8 sen2 α − 6)
+
2g 3g 2
32
4. Se deja caer un cuerpo sin velocidad velocidad inicial desde
una altura h
(a) Calcular la fuerza de Coriolis en funcion del tiempo,

suponiendo que su efecto sobre el movimiento es de-
spreciable. Prescı́ndase de la resistencia del aire, y
supóngase que h es lo bastante pequeña para que ~ge
sea prácticamente constante
(b) Calcúlese el desplazamiento neto de punto de impacto
debido a la fuerza de Coriolis calculada.
5. Una bola de masa m desliza sin rozamiento sobre un plano

horizontal en la superficie terrestre. Demuéstrese que se
mueve como la lenteja de un péndulo de Foucault de longi-
tud igual al radio de la Tierra, siempre que permaneciera
próxima al punto de tangencia.
6. (a) Se ha sugerido que los pajaros determinan su latitud

percibiendo la fuerza de Coriolis. Calcúlese la fuerza
de un pajaro, que vuela horizontalmente a 30 mil-
las/h, debe ejercer contra la componente lateral de la
fuerza de Coriolis, para volar en linea recta . Dar el
resultado como función de g, esto es, como razón de la
fuerza Coriolis a la fuerza gravitacional y en función
de la latitud y de la dirección de vuelo.
(b) Si la trayectoria de vuelo es ligeramente circular, exi-
stirá una fuerza centrı́fuga, que se añadira a la fuerza
de Coriolis y producira un error en la latitud apreci-
ada. A 450 la latitud N, ¿Cuánto puede curvarse la
trayectoria de vuelo, en grados por milla, si ha de de-
terminarse la latitud en un intervalo de 100 ± millas?
(Supóngase que la fuerza lateral se mide con toda la
presición necesaria)
7. Tres partı́culas de masas 2kg, 1kg y 3kg tienen respectiva-

mente los vectores de posición:
33
−
→
r1 = 5tî − 2t2 ĵ + (3t − 2)k̂
→
−
r = (2t − 3)î + (12 − 5t2 )ĵ + (4 + 6t − 3t3 )k̂
2
−
→
r3 = (2t − 1)î + (t2 + 2)ĵ − t3 k̂,
(1.88)
donde t es el tiempo en segundos. Encontrar:

(a) La velocidad del centro de masa en el instante t=1s.
(b) El momento lineal del sistema en el instante t=1s.
8. Se deja caer una bola desde una altura h por encima de
un plano horizontal a un plano inclinado que forma un
ángulo α con la horizontal. Si el coeficiente de restitución
es , encontrar la distancia vertical entre los dos primeros
puntos con los que choca la bola sobre el plano inclinado.
9. (a) Resuélvase el problema de la caı́da libre de un grave
introduciendo un sistema coordenado que se traslade
con una aceleración g. Plantéense y resuélvanse las
ecuaciones de movimiento en este sistema acelerado
y transfı́rmense lsa ecuaciones de movimiento de este
sistema acelerado y transfı́rmense los resultados a un
sistema fijo respecto a la Tierra.(Despréciese la rotación
de ésta).
(b) Establézcase en el mismo sistema de coordenadas
acelerado, las ecuaciones de movimiento para un cuer-
po que cae sometido a una resistencia proporcional a
su velocidad (respecto al aire fijo).
10. Una masa m está sujeta mediante un resorte (de constante
k) a un punto que se mueve a lo largo del eje x con un
movimiento armónico simple de amplitud a y frecuencia
angular ω. Suponiendo que la masa se mueve sólo a lo largo
del eje x, establézcase y resuélvase la ecuación del moviento
34
en un sistema coordenado que tenga su origen en el punto
de sujeción.
11. Se deja caer un cuerpo sin velocidad inicaila desde una
altura h.
(a) Calcúlese la fuerza de coriolis en función del tiempo,
suponiendo que su efecto sobre el movimiento es de-
spreciable. Prescı́ndase de la resistencia del aire, y
supóngase que h es lo bastante pequeña para que ge
sea prácticamente constante.
(b) Calcúlese el desplazamiento neto del punto de impacto
debido a la fuerza de coriolis calculada.
12. Un giroscopio consta de un volante de radio r, cuya masa
está concentrada en la periferia. El giroscopio gira con ve-
locidad angular θ alrededor de su eje, que es fijo respecto a
la superficie terrestre. Se elije un sistema de coordenado en
reposo respecto a la superfie terrestre. Se elige un sistema
coordenado en reposo con respecto a la tierra cuyo eje z
coincide con el eje del giroscopio y cuyo origen se encuen-
tra en el centro del volante. La velocidad angular ω de la
tierra está en plano x-z y forma un ángulo α con el eje del
giroscopio. Hállense las componentes x, y, z del momento
N respecto al origen, debido a la fuerza de coriolis en el sis-
tema x, y, z que actúa sobre una masa m de la periferia del
volante, cuyas coordenadas polares en el plano x-y son r,
θ. Utilı́cese este resultado para demostrar que el momento
total de Coriolis sobre el giroscopio, si el volante tiene una
masa M, es
N = jM r2 ω θ̇ sin α,
ecuación en que se basa la brújula giroscópica.

13. Una masa m de un gas perfecto de peso molecular M, a
la temperatura T, se encierra en un cilindro de radio a y
35
altura h, que gira rápidamente con velocidad angular ω
alrededor de su eje. Si se introduce un sistema coordena-
do que gira con el gas, y se apliacn las leyes del equilibrio
estático, suponiendo que todas las demás fuerzas son des-
preciables frente a la centrı́fuga, demuéstrese que
RT M ω 2 r2
p= ρ0 exp( )
M 2RT
14. Una partı́cula se mueve en el plano x-y bajo la acción de

una fuerza
F = −kr,
dirigida hacia el origen. Hállese sus movimientos posibles

introduciendo unos ejes coordenados que giren alrededor
del eje z con velocidad ángular ω elegida de modo que la
fuerza centrı́fuga equilibre justamente a la F, y resuélvanse
las ecuaciones de movimiento resultante.
15. Una bola de masa m desliza sin rozamiento sobre un plano
horizontal en la superficie terrestre. Demuéstrese que se
mueve como la lenteja de un péndulo de Foucault de lon-
gitud igual al radio de la Tierra, siempre que permanezca
próxima al punto de tangencia.
16. Dos planetas de masa M y radio R giran describiendo cir-
cunferencias uno alrededor del otro a una distancia mutua
a. Hállese la velocidad mı́nima con que un cohete podrı́a
abandonar un planeta para llegar al otro. Demuéstrese que
el cohete ha de tener una velocidad mayor que la calculada
despreciando el movimiento de los planetas.
36
Capı́tulo 2
SISTEMA DE
PARTICULAS
2.1. Centro de masa

Sean ~r1 , ~r2 , . . . , ~rN los vectores de posición de un sistema de
N partı́culas de masas m1 , m2 , . . . , mN , respectivamente (véase
la figura 2.1).
El centro de masa del sistema de partı́culas se define como
un punto (c) que tiene por vector de posición
PN
~ = m1~r1 + m2~r2 + . . . , +mN ~rN = i=1mi~ri
R , (2.1)
m1 + m2 + . . . + mN M
donde M es la masa total:
N
X
M= mi (2.2)
i=1
37
Figura 2.1:
2.2. Momentum de un sistema de

partı́culas
Si p~i = mi~vi representa el momentum lineal de la particula
i, el momentum lineal total (P~ ) del sistema se define como:
N
X N
X
P~ = P~i = mi~vi (2.3)
i=1 i=1
Usando las ecuaciones (2.3) y (2.1) se demuestra fácilmente

que el momentum lı́neal total de un sistema de partı́culas puede
calcularse por:
~˙
P~ = M R, (2.4)
~
~˙ ≡ dR es la velocidad del centro de masa.
donde R
dt
38
2.3. Movimiento del centro de masa
Supongamos que las fuerzas internas entre dos partı́culas cua-
lesquiera de un sistema obedecen a la tercera ley de Newton. Sea
F~i la fuerza externa resultante que actúa sobre la partı́cula i,
mientras que F~ij es la fuerza interna sobre la partı́cula i debı́da
a la partı́cula j. Además, supondremos que F~ii = ~0, es decir, la
partı́cula no ejerce fuerza sobre si misma.
Por la segunda ley de Newton la fuerza total sobre la partı́cula

i es:
N
X d~
pi d2
F~i + F~ij = = 2 (mi~ri ), (2.5)
j
dt dt
PN
donde j F~ij , representa la fuerza interna resultante sobre la
partı́cula i debı́da a todas las demás partı́culas.
La fuerza resultante sobre el sistema de partı́culas se encuen-

tra sumando sobre i en la ec.(2.5):
N N X
N N
X X d2 X
F~i + F~ij = 2 ( mi~ri ) (2.6)
i i j
dt i
Pero, de acuerdo con la tercera ley de Newton:

N X
X N
F~ij = −F~ji ⇒ F~ij = ~0
i j
Entonces, la ec.(2.6) queda
~
~¨ = dP ,
F~ = M R (2.7)
dt
~˙ ≡ d2 R~ ~
donde R
PN ~ dt2 , es la aceleración del centro de masa y F ≡
i Fi , es la fuerza externa total sobre todas las partı́culas apli-
39
~
cadas en el centro de masa R.
En conclusión, la ec.(2.7) expresa que: el centro de masa de

un sistema de partı́culas se mueve como si la masa total y la
fuerza externa resultante estuviera aplicada en ese punto.

lineal
Si F~ = ~0 en la ec.(2.7), entonces usando la ec.(2.3) se deduce
facilmente que:
N
X
P~ = mi~vi = constante (2.8)
i=1
Este resultado expresa que: si la fuerza externa total sobre

un sistema de partı́culas es nula, entonces el momentum lineal
total permanece constante, es decir, se conserva. En este caso
el centro de masa permanece en reposo o en movimiento con
velocidad constante. A la ec.(2.8) se le llama ley de conservación
del momentum lineal.
2.5. Momentum angular de un sistema

de partı́culas
Si L ~ i = mi (~ri × ~vi ) representa el momentum angular de
la partı́cula i, el momentum angular total (L) ~ del sistema de
partı́culas respecto a un punto (no necesariamente fijo en el es-
pacio) se define por:
N
X N
X
~ =
L ~i =
L mi (~ri × ~vi ) (2.9)
i=1 i=1
40
2.6. Torque total externo sobre un
sistema de partı́culas
Si F~i es la fuerza externa que actua sobre la partı́cula i, en-
tonces ~ri × F~i = ~τi se llama torque de F~i con respecto a un punto,
y por tanto, el torque total externo (~τi ) del sistema de partı́culas
respecto a tal punto se define por:
N
X N
X
~τ = ~τi = ~ri × F~i (2.10)
i=1 i=1
2.7. ~ y ~τ
Relación entre L
Supongamos que las fuerzas internas (F~ij ) entre dos partı́cu-
las cualesquiera están siempre sobre la linea que las une (osea,
decir son fuerzas centrales), entonces de la segunda ley de New-
ton, se cumple la ec.(2.5):
N
X d~
pi d
F~i + F~ij = = (mi~vi ) (2.11)
i
dt dt
Multiplicando por r~i ×, en la ec.(2.11), da
N
X d
~ri × F~i + ~ri × F~ij = ~ri × (mi~vi ) (2.12)
j
dt
Pero:
d d
~ri × (mi~vi ) = [mi (ri × ~vi )] (2.13)
dt dt
Asi la ec.(2.12) queda:
N
X d
~ri × F~i + ~ri × F~ij = [mi (ri × ~vi )] (2.14)
j
dt
41
Para el sistema de partı́culas, hay que sumar en la ec.(2.14)
sobre i:
N N
N X N
X X d X
~ri × F~i + ~ri × F~ij = [ mi (ri × ~vi )] (2.15)
i i j
dt i
La doble sumatoria de la ec.(2.15), está compuesta de térmi-

nos de la forma:
~ri × F~ij + ~rj × F~ji

Se cumple la tercera ley de Newton: F~ij = −F~ji , entonces:
~ri × F~ij + ~rj × F~ji = ~ri × F~ij − ~rj × F~ij = (~ri − ~rj ) × F~ij (2.16)
Puesto que F~ij tiene la misma dirección de (~ri −~rj ), entonces

en la ec.(2.16): (~ri − ~rj ) × F~ij = ~0, y en la ec.(2.15):
N X
X N
~ri × F~ij = ~0
i j
Por tanto, la ec.(2.15) se reduce a:

N
X d X
~ri × F~i = [ mi (ri × ~vi )]
i
dt i
,
donde :
~
dL
~τ = (2.17)
dt
Aqui se han usado las definiciones (2.9) y (2.10). La ec.(2.17)
expresa que el torque total externo sobre un sistema de partı́culas
es igual a la rapidez del momentum angular del sistema, siempre
que las fuerzas internas entre las partı́culas sean fuerzas cen-
trales.
42
angular
~
Si en la ec.(2.17), se cumple que ~τ = ~0, entonces dL
dt = ~0, lo
que significa que:
N
X
~ =
L mi (~ri × ~vi ) = constante (2.18)
i=1
Este resultado se llama principio de conservación del momen-

tum angular de un sistema de partı́culas.
2.9. Energı́a cinética de un sistema de

partı́culas
La energı́a cinética (T) de un sistema de partı́culas se define
por;
N N
1X 1X
T = mi vi2 = mi~˙ri2 (2.19)
2 i=1 2 i=1
2.10. Teorema del trabajo y la energı́a

Si F~i∗ es la fuerza (externa o interna) que actúa sobre la
partı́cula i, entonces el trabajo total realizado para pasar el sis-
tema de partı́culas desde un estado 1 hasta otro estado 2 es:
N Z
X 2
W1→2 = F~i∗ · d~
ri (2.20)
i=1 1
La ecuación de movimiento de la partı́cula i del sistema esta

dada por la ecuación:
43
X d
F~i∗ = F~i + F~ij = (mi r~˙i ) (2.21)
j
dt
Multiplicando (2.21) escalarmente por r~˙i da:
X d
F~i∗ · r~˙i = F~i · r~i + F~ij · r~˙i = r~˙i · (mi r~˙i ) (2.22)
j
dt
Pero:
d 1 d
r~˙i · (mi r~˙i ) = [mi (~v˙ i .~r˙i )] (2.23)
dt 2 dt
d 1 d
r~˙i · (mi r~˙i ) = (mi vi2 ) (2.24)
dt 2 dt
Entonces la ec.(2.22) queda:
X 1 d
F~i∗ · r~˙i = F~i · r~˙i + F~ij · r~˙i = (mi vi2 ) (2.25)
j
2 dt
Para el sistema de partı́culas, en la ec.(2.25) se debe sumar

sobre i:
X X XX 1 d X
F~i∗ · r~i = F~i r~˙i + F~ij · r~˙i = ( mi vi2 ) (2.26)
i i i j
2 dt i
Integrando la ec.(2.26) desde el instante t1 hasta el instante

t2 da
44
XZ t2
W1→2 = F~i∗ · r~˙i dt
i ti
XZ t2 XXZ t2
= F~i r~˙i dt + F~ij · r~˙i dt
i t1 i j t1
Z t2
1 d X
= ( mi vi2 ) dt (2.27)
2 t1 dt i
Puesto que r~˙i dt = d~

ri , entonces la ec.(2.27) queda:
XZ 2 XXZ t2
W1→2 = F~i · d~
ri + F~ij · d~
ri
i 1 i j t1
1X 1X
= mi vi2 (t) − mi vi2 (t)
2 i 2 i
= T2 − T 1 , (2.28)
donde T1 y T2 son las energı́as cinéticas totales en los tiempos t1

y t2 respectivamente.
En conclusión, el trabajo total realizado para pasar un sis-
tema de partı́culas desde un estado donde la energı́a cinetica es
T1 hasta otro estado donde la energı́a cinética es T2 está dado
por la ec.(2.28). Este resultado se llama teorema del trabajo y la
energı́a
2.11. Energı́a potencial y conservación

de la energı́a
Cuando las fuerzas externas F~i , y las fuerzas internas F~ij que
actuán sobre un sistema de partı́culas son todas conservativas,
entonces es posible que la fuerza total
45
X
F~i∗ = F~i + F~ij , (2.29)
j
que actúa sobre la partı́cula i del sistema sea también conser-

vativa. Por tanto, es posible que exista una energı́a potencial:
V = V (r~1 , r~2 , . . . , r~N ) para el sistema tal que:
F~i∗ = −∇i V, (i = 1, 2, . . . , N ) (2.30)

∂ ∂ ∂
donde: ∇i ≡ ( , , ).
∂xi ∂yi ∂zi
Asi las ecuaciones de movimiento de la partı́cula i son :
d~
vi
mi = −∇i V (2.31)
dt
En conponentes:
dVix ∂V dViy ∂V dViz ∂V

mi =− , mi =− , mi =− (2.32)
dt ∂xi dt ∂yi dt ∂zi
Multiplicando las ecs.(2.32) por vix , viy , viz respectivamente,
tenemos:
d 1 ∂V dxi ∂V dyi ∂V dzi

( mi vi2 ) + + + =0 (2.33)
dt 2 ∂xi dt ∂yi dt ∂zi dt
Sumando sobre i tenemos:
d X 1 X ∂V dxi ∂V dyi ∂V dzi

( mi vi2 ) + ( + + )=0
dt i 2 i
∂xi dt ∂y i dt ∂zi dt
De donde
dT dV
+ = 0, (2.34)
dt dt
siendo
46
dV X ∂V dxi ∂V dyi ∂V dzi
= ( + + ) (2.35)
dt i
∂xi dt ∂y i dt ∂zi dt
y T es la energia cinética total definida en (2.19). Por tanto:
d
(T + V ) = 0 (2.36)
dt
T + V = E = constante (2.37)
Esta resultado expresa el teorema de la conservacion de la
energı́a para un sistema de partı́culas.
2.12. Movimiento relativo al centro de

masa
Figura 2.2:
47
Por lo común resulta más cómodo describir el movimiento de
un sistema de partı́culas com respecto al centro de masa C (ver
figura 2.2).
~ del sistema
Está claro que la posición del centro de masa (R)
está dada por la ec.(2.1). Entonces se cumplen los siguientes
teoremas fundamentales:
Teorema 2.12.1 : El momentum lineal de un sistema de par-
ticulas con respecto al centro de masa es cero:
N N
X 0 X 0
mi~r˙i ≡ mi~vi = ~0, (2.38)
i=1 i=1
donde ~ri0 y ~vi0 son los vectores posición y velocidad de la partı́cula

y con respecto a C.
Para demostrar este teorema, primero hay que usar la figura
(2.2), de donde se deduce que:
r~i = r~i0 + R
~ (2.39)
Sustituyendo (2.39) en (2.1) da :
~ = 1 ~ = 1
X X
R mi (~ri0 + R) ~
mi~ri0 + R
M i M i
X
⇒ mi~ri0 = ~0 (2.40)
i
Derivando (2.40) con respecto al tiempo (d/dt) da:

X
mi~vi0 = ~0
i
Teorema 2.12.2 : El momentum angular total de un sistema de

partı́culas con respecto a cualquier punto O es igual al momen-
tum angular de la masa total concentrada en el centro de masa
más el momentum angular del sistema con respecto al centro de
masa:
48
X
~ =R
L ~ × MV
~ + mi (~ri0 × ~vi0 ), (2.41)
i
~ ≡R
donde V ~˙ es la velocidad de C con respecto a O.
Derivando la ec.(2.39) con respecto a t da:
~˙
~˙ri = ~r˙i0 + R o ~
~vi = ~vi0 + V (2.42)
~ del sistema con respecto a
El momentum angular total (L)
O es:
X
~ =
L mi (~ri × ~vi )
i
X
= ~ × (~vi0 + V
mi [(~ri0 + R) ~ )]
i
mi (r~i0 × V
X X X
= mi (~ri0 × ~vi0 ) + ~)+ ~ × ~v 0 ) +
mi (R i
i i i
X
~ ×V
mi (R ~) (2.43)
i
De la ec.(2.40), escribimos:
X X
~)=[
mi (~ri0 × V ~ = ~0
mi~ri0 ] × V
i i
De la ec.(2.38), escribimos:
mi v~i0 ] = ~0
X X
~ × ~v 0 ) = R
mi (R ~ ×[
i
i i
Además:
X X
~ ×V
mi (R ~)=[ ~ ×V
mi ](R ~ ) = M (R
~ ×V
~)
i i
Por tanto, la ec.(2.43) se reduce a:

X
~ =
L ~ ×V
mi (~ri0 × ~vi0 ) + M (R ~)
i
49
Teorema 2.12.3 : La energı́a cinética total de un sistema de
partı́culas con respecto a cualquier punto es igual a la energia
cinética del centro de masa (suponiendo la masa concentrada
en el centro de masa) más la energı́a cinética del movimiento
alrededor del centro de masa:
N
1 1X
T = MV 2 + mi vi02 (2.44)
2 2 i
La energı́a cinetı́ca con respecto a O en la figura 2.2 es:
1X 1X ˙ ˙
T = mi vi2 = (r~i · r~i ) (2.45)
2 i 2 i
Derivando respecto a t la ec.(2.39) da:
~˙ + ~r˙ 0 i = V
~r˙i = R ~ + ~vi0 (2.46)
Reemplazando (2.46) en (2.45) da:
1X ~ + ~vi0 ) · (V
~ + ~vi0 )]
T = mi [(V
2 i
1 X ~ ~ X ~ ~0 1 X
= mi V · V + mi V · vi + mi~vi0 · ~vi0
2 i i
2 i
1 X ~ ·[
X 1X
= ( mi )V 2 + V mi~vi0 ] + mi vi02
2 i i
2 i
1 2 1X 02
= MV + mi vi ,
2 2 i
X
donde se ha tenido en cuenta que mi~vi0 = ~0
i
50
2.13. Impulso lineal y angular
Si F~ es la fuerza total externa que actua sobre un sistema de
partı́culas, entonces la cantidad:
Z t2
I~F = F~( t) dt, (2.47)
t1
se llama impulso lineal total del sistema.
Se puede demostrar que el impulso lı́neal total del sistema es

igual al cambio en el momentum lı́neal.
En efecto, de la ec.(2.7):
~
d2 R ~
dV
F~ = M 2 = M (2.48)
dt dt
Integrando (2.48) de t1 a t2 da:
Z t2 Z t2 ~
dV
F~ dt = M ~2 − M V
dt = mV ~1
t1 t1 dt
Z t2
F~ dt = P~2 − P~1 (cambio de momento lineal)(2.49)
t1
Análogamente, si ~τ es el torque total externo aplicado a un

sistema de partı́culas respecto al origen O (figura 2.2), entonces
definimos el impulso angular por:
Z t2
I~τ = ~τ (t) dt (2.50)
t1
Análogamente, se puede demostrar que:

Z t2
~2 − L
~τ (t) dt = L ~ 1 (cambio de momentum angular)
t1
(2.51)
51
2.14. Constricciones holonómicas y no
holonómicas
Cuando el movimiento de una particula o de un sistema de
particulas está restringido a alguna trayectoria (por ejemplo, el
movimiento sobre una curva o sobre una superficie) se dice que
existen constricciones o ligaduras.
Si los vectores de posición de las partı́culas están relacionados
con el tiempo mediante una ecuación de la forma:
ϕ(~r1 , ~r2 , . . . , ~rN , t) = 0 (2.52)
Entonces la constricción se llama holonómica; en caso contrario

se llama no holonómica.
2.15. Principio del trabajo virtual

Dado un sistema de partı́culas en un estado inicial, entonces
el trabajo que debe realizarse sobre la partı́cula i para llevarla a
un estado final se llama trabajo virtual.
Wi = F~i∗ · δ~ri , (2.53)
donde: δ~ri : desplazamiento virtual

F~i∗ : fuerza resultante sobre la partı́cula i.
El trabajo total virtual será:
N
X
Wtotal = F~i∗ · δ~ri (2.54)
i=1
Si hay constricciones se puede expresar:
F~i∗ = F~i1 + F~i0 , (2.55)
donde F~1r y F~i0 son la fuerza real y la fuerza de constriccı́on

respectivamente que actúan sobre la partı́cula i.
52
Si el sistema de partı́culas está en equilibrio, la fuerza neta
F~i∗ , sobre cada partı́cula es nula (F~i∗ = ~0), por tanto, de la
ec.(2.54) se tiene: X
F~i∗ · δ~ri = 0 (2.56)
i
Reemplazando la ec.(2.55) en (2.56), tenemos :

X X
F~ir .δ~ri + F~ic .δ~ri = 0 (2.57)
i i
Si suponemos que el trabajo virtual de las fuerzas de constricción

es cero; X
F~ic · δ~ri = 0 (2.58)
i
Entonces de la ecuación (2.57) se obtiene:

X
F~ir · δ~ri = 0 (2.59)
i
Este resultado se llama principio del trabajo virtual.
0
2.16. Principio de D Alembert
El principio de trabajo virtual se aplica a un sistema de
partı́culas en equilibrio. Cuando no hay equilibrio debemos usar
la segunda ley de Newton:
˙ ˙
F~i∗ = ~Pi o F~i∗ − ~Pi = 0 (2.60)
donde P~i es el momentum lineal de la partı́cula i. Considerando

˙
(F~i∗ − ~Pi) como una fuerza neta, podemos volver a escribir la
˙
ec.(2.56) reemplazando F~∗ por (F~∗ − ~Pi), asi que
i i
X ˙
(F~i∗ − ~Pi).δ~ri = 0 (2.61)
i
53
Sustituyendo la ec.(2.55) en (2.61) tenemos:
X ˙
(F~ir + F~ic − ~Pi).δ~ri = 0 (2.62)
i
Teniendo en cuenta la ec.(2.58) da :
X ˙
(F~ir − ~Pi).δ~ri = 0 (2.63)
i
0
Este resultado recibe el nombre de principio de D Alembert.
2.17. El problema de los dos cuerpos
Consideremos el movimiento de un sistema de dos partı́culas

de masas m1 y m2 sobre las que actúan fuerzas exteriores F~1 y
F~2 e interiores F~12 y F~21 , ejercidas por cada partı́cula sobre la
otra y que cumplen con la tercera ley de Newton:
F~12 = −F~21
Las ecuaciones del movimiento del sistema son :
m1~r¨1 = F~1 + F~12 (2.64)
m2~r¨2 = F~2 + F~21 (2.65)
54
Figura 2.3:
Usando la coordenada del centro de masa R ~ y la coordenada

relativa ~r de m1 repecto a m2 (ver figura 2.3), tenemos:
~ m1 .~r1 + m2 .~r2
R = (2.66)
m1 + m2
~r = ~r1 − ~r2 (2.67)
Sumando la ec.(2.65) y (2.66), y teniendo en cuenta (2.64),

~
obtenemos la ecuación de movimiento para R:
~¨ = F~1 + F~2
(m1 + m2 )R (2.68)
Multiplicando (2.65) por m1 , luego (2.64) por m2 y finalmente

restando ambas , se obtiene la ecuación de movimiento para ~r:
F~1 F~2
m1 .m2~r¨ = (m1 + m2 )F~12 + m1 .m2 ( − ), (2.69)
m1 m2
donde es claro que se han usado las ecs.(2.63) y (2.68).
55
Si suponemos que :
F~1 F~2
= , (2.70)
m1 m2
la ec.(2.69) se reduce a:
m1 .m2 ¨ ~
~r = F12 (2.71)
m1 + m2
Por tanto, las ecs.(2.68) y (2.71) se pueden escribir en la forma:
~¨ = F~
MR (2.72)
M ~r¨ = F~12 , (2.73)
donde
M = m1 + m2 (2.74)
m1 .m2
µ = (2.75)
m1 + m2
F~ = F~1 + F~2 (2.76)
La ec.(2.72) es la ecuación del movimiento del centro de masa,
y la ec.(2.73) es la ecuación de movimiento de una partı́cula de
masa µ sometida a la fuerza interior F~12 que la partı́cula 2 ejerce
sobre la partı́cula 1.
La cantidad µ definida en la ec.(2.75) se llama masa reducida.
Por tanto, el problema de movimiento de dos cuerpos se puede
reducir al movimiento de un sólo cuerpo, por ejemplo, la partı́cu-
la 1 en la figura 2.3, quedando la partı́cula 2 fija (movimiento
relativo).
Ahora expresamos la velocidad del centro de masa (V ~ ) y la
velocidad relativa (~v ) a partir de las ec.(2.66) y (2.67):
~ ~
~
V = R~˙ = m1 V1 + m2 V2 (2.77)
m1 + m2
~v ˙
= ~r = ~v1 − ~v2 (2.78)
56
La transformación inversa de (2.77) y (2.78) es :
~ + µ ~v
~v1 = V (2.79)
m1
~ − µ ~v
~v2 = V (2.80)
m2
La energı́a cinética (T ) del sistema de dos partı́culas es :
1 1
T = m1 v12 + m2 v22 (2.81)
2 2
Reemplazando las ecs.(2.79) y (2.80) en (2.81) da :
1 1
T = M V 2 + µv 2 (2.82)
2 2
Esta ecuación nos dice que la energı́a cinética de dos cuerpos
puede separarse en dos partes independientes asociadas a un
cuarpo de masa M y a otro cuerpo de masa µ.
El momento angular del sistema de dos partı́culas está dado
por :
~ = m1 (~r1 × ~v1 ) + m2 (~r2 × ~v2 )
L (2.83)
Reemplazando (2.79) y (2.80) en (2.83) tenemos:
~ + µ ~v ) + m2~r2 × (V
~ = m1~r1 × (V
L ~ − µ ~v ) (2.84)
m1 m2
~ ~
L = (m1~r1 + m2~r2 ) × V + µ(~r1 − ~r2 ) × ~v (2.85)
Usando (2.67), (2.68) y (2.75) en (2.85) obtenemos:
~ = M (R
L ~ ×V
~ ) + µ(~r × ~v ) (2.86)
Por tanto, el momentum angular también puede separarse en

dos partes: el momentum angular de un cuerpo de masa M y el
momentum angular de un cuerpo de masa µ.
57
Análogamente, el momentum lineal total es:
P~ = m1~v1 + m2~v2 (2.87)
Reemplazando (2.80) y (2.81) en (2.87) da:
P~ ~ + µ ~v ) + m2 (V
= m1 (V ~ − µ ~v )
m1 m2
P~ ~
= (m1 + m2 )V = M V ~ (2.88)
Vemos en (2.88) que no interviene el término µ~v , y por tanto

el momentum lineal total de las dos partı́culas es independiente
del movimiento relativo de m1 y m2 .
58
1. Colisiones de partı́culas: Dos partı́culas de masas m1 y
m2 que se mueven a lo largo de una linea recta chocan.
(a) Encontrar las velocidades de las partı́culas despues del

choque en función de las velocidades antes del choque.
(b) Discútance los casos de un choque perfectamente in-
elastico y perfectamente elástico.
(c) Demostrar que en un choque perfectamente elástico
de las partı́culas, la energı́a cinética total antes del
choque es igual a la energı́a cinética total después del
choque.
Solución:
(a) Supongamos a las partı́culas que inicialmente se mueven

en la dirección del eje x con velocidades ~v1 y ~v2 re-
spectivamente (ver figura 2.4).
Figura 2.4:
Si ~v10 y ~v20 representan las velocidades de las partı́culas

después del choque, entonces la regla de colisión de
Newton exige que:
~v10 − ~v20 = (~v2 − ~v1 ), (2.89)
59
donde , es el coeficiente de restitución.
La conservación del momentum lineal exige que:
momentum total = momentum total

antes del choque después del choque
m1~v10 + m2~v20 = m1~v1 + m2~v2 (2.90)

Resolviendo las ecs.(2.89) y (2.90) obtenemos:
(m1 − m2 )v~1 + m2 (1 + )v~2
~v10 = (2.91)
m1 + m2
m1 (1 + )~v1 + (m2 − m1 )~v2
~v20 = (2.92)
m1 + m2
(b) Para un choque totalmente inelástico: = 0, y las ecs.
(2.92) y (2.91) se reducen a:
m1~v1 + m2~v2 m1 v~1 + m2 v~2

~v10 = , ~v20 =
m1 + m2 m1 + m2
~v10 = ~v20 = ~v (2.93)
Por tanto, después del choque, las dos partı́culas se

mueven como si formara una sola partı́cula de masa
M = m1 + m2 y velocidad:
m1~v1 + m2~v2
~v = (2.94)
m1 + m2
Para un choque totalmente elástico: = 1, y las ecs.(2.91)
y (2.92) se reducen a:
(m1 − m2 )~v1 + 2m2~v2

v~0 1 = (2.95)
m1 + m2
60
2m1~v1 + (m2 − m1 )~v2
v~0 2 = (2.96)
m1 + m2
En este caso vemos que las velocidades de m1 y m2
no son iguales. Si m1 = m2 :
2m2 2m1
~v10 = ( )~v2 y ~v20 = ( )~v1
M M
(c) La energı́a cinética después del choque es:
1 1
T0 = m1 v102 + m2 v202 (2.97)
2 2
Sustituyendo (2.95) y (2.96) en (2.97) tenemos:
1 (m1 − m2 )v~1 + 2m2 v~2 2

T0 = m1 [ ]
2 m1 + m2
1 2m1 v~1 + (m2 − m1 )v~2 2
+ m2 [ ]
2 m1 + m2
1 1
T0 = m1 v12 + m2 v22 = T, (2.98)
2 2
donde T, es la energı́a cinética total antes del choque.
2. Sistema oscilantes de partı́culas: Dos partı́culas de

masas iguales m se conectan a resortes que tienen la mis-
ma constante elástica k (ver figura 2.5) de modo que las
partı́culas están libres para deslizarse sobre una superfi-
cie lisa AB. Los extremos del resorte se hallan fijas a las
paredes A y B.
(a) Determinar las ecuaciones de movimiento de las partı́cu-

las.
(b) Determinar las frecuencias normales de vibración.
(c) Determinar los modos normales de vibración.
61
(d) Si una partı́cula se mantiene en su posición de equi-
librio y la otra se desplaza hacia la derecha un valor
x0 , hallar la posición de cada partı́cula en cualquier
instante posterior.
Figura 2.5:
Solución:
Figura 2.6:
(a) Sean x1 î y x2 î los desplazamientos de las partı́culas

desde sus posiciones de equilibrio C y D en cualquier
tiempo t (ver figura 2.6).
62
Consideremos las fuerzas que actúan sobre la primera
partı́cula en P ; entonces tenemos :
kx2 î − kx1 î = k(x2 − x1 )î : Fuerza debida al resorte

hacia la derecha.
−kx1 î : Fuerza debida al resorte
hacia la izquierda.
Análogamente, para la segunda partı́cula en Q

tenemos:
kx1 î − kx2 î = k(x1 − x2 )î : Fuerza debida alresorte

hacia la derecha.
−kx2 î : Fuerza debida al resorte
hacia la izquierda.
Por lo tanto, por la segunda ley de Newton las ecua-

ciones de movimiento de las pattı́culas son:
d2
m (x1 î) = k(x2 − x1 )î − kx1 î
dt2
d2
m 2 (x2 î) = k(x1 − x2 )î − kx2 î
dt
De donde:
mx¨1 = k(x2 − 2x1 ) (2.99)

mx¨2 = k(x1 − 2x2 ) (2.100)
(b) Puesto que las ecs.(2.99) y (2.100) son del tipo de un

oscilador armónico simple, es razonable poner:
x1 = A1 cos ωt, x2 = A2 cos ωt, (2.101)
63
donde ω representa la frecuencia angular y A1 , A2 las
amplitudes de oscilación de las partı́culas:
Reemplazando las ecuaciones (2.101) en (2.99) y (2.100),
se deducen, después de simplificar, las ecuaciones:
(2k − mω 2 )A1 − kA2 = 0 (2.102)

−kA1 + (2k − mω 2 )A2 = 0 (2.103)
Para que (2.102) y (2.103) den soluciones no triviales

debemos escribir la ecuación secular:

2k − mw2 −k
=0 (2.104)
−k 2k − mw2
(2k − mω 2 )(2k − mω 2 ) − k 2 = 0
m2 ω 4 − 4kmω 2 + 3k 2 = 0 (2.105)
Resolviendo (2.105) da:

√
2 4km ± 16k 2 m2 − 12k 2 m2
ω = (2.106)
2m2
k 3k
ω12 = y ω22 = (2.107)
m m
Por tanto, las frecuencias normales (o naturales) del
sistema son:
r r
1 k 1 3k
f1 = , f2 = (2.108)
2π m 2π m
(c) Para encontrar elrmodo normal de vibración corre-

k k
spondiente ω1 = , entonces sustituimos ω12 =
m m
en (2.102) y (2.103); el resultado es:
A1 = A2 (2.109)
64
En este caso el modo normal de vibración corresponde
al movimiento de las partı́culas en la misma dirección,
o sea, ambas a la derecha y ambas a la izquierda; como
se indica en la figura 46.
Figura 2.7:q
(modo normal Figura 2.8:q
(modo normal
k
para ω1 = m ) para ω2 = 3k m)
Análogamente,
r el modo normal de vibración para ω2 =
3k 3k
, se obtiene reemplazando ω22 = en las ec.(2.102)
m m
y (2.103); el resultado es:
A1 = −A2 (2.110)
En este caso el modo normal de vibración corresponde
al movimiento de las partı́culas en direcciones opues-
tas o sea, cuando una se mueve hacia la derecha, la
otra se mueve hacia la izquierda, y viceversa.
(d) Supongamos que la partı́cula de la izquierda se mantiene
en su posición de equilibrio y la otra partı́cula se de-
splaza hacia la derecha un valor de x0 desde su posi-
ción de equilibrio. El movimiento general de ambas
partı́culas puede ser decrito por la ecuaciones:
x1 = B1 cos ω1 t + B2 sin ω1 t + B3 cos ω2 t + B4 sin ω2 t
(2.111)
x2 = C1 cos ω1 t + C2 sin ω1 t + C3 cos ω2 t + C4 sin ω2 t,
(2.112)
65
donde todos los coeficientes en (2.111) y (2.112) son
constantes.
Sustituyendo (2.111) y (2.112) en las ec.(2.99) ó (2.100)
dan los resultados:
C1 = B1 , C2 = B2 , C3 = −B3 , C4 = −B4
(2.113)
x1 = B1 cos ω1 t + B2 sin ω1 t + B3 cos ω2 t + B4 sin ω2 t,
(2.114)
x2 = B1 cos ω1 t + B2 sin ω1 t − B3 cos ω2 t − B4 sin ω2 t
(2.115)
Para determinar B1 , B2 , B3 y B4 usamos las condi-
ciones iniciales (para t=0):
x1 = 0, x2 = x0 , x˙1 = 0,
x˙2 = 0
(2.116)
De estas condiciones encontramos las relaciones:

B1 + B3 = 0 
B1 − B3 = x0

(2.117)
w1 B1 + w2 B4 = 0 
w1 B2 − w2 B4 = 0

Resolviendo da :
1 1
B1 = x0 , B2 = 0, B3 = − x0 , B4 = 0
2 2
(2.118)
Finalmente reemplazando los resultados de (2.118) en
las ecuaciones (2.114) y (2.115) obetenemos las ecua-
ciones requeridas:
1
x1 = x0 (cos ω1 t − cos ω2 t) (2.119)
2
1
x2 = x0 (cos ω1 t + cos ω2 t), (2.120)
2
66
r r
k 3k
donde ω1 = y ω2 =
m m
Las ecs.(2.119) y (2.120) demuestran que el movimien-
to general es una superposición de los modos normales
de vibración. (Esto se llama principio de superposi-
ción).
3. Principio del trabajo virtual: Una palanca AOB (ver

figura 2.9) tiene colocados dos bloques 1 y 2 cuyos pesos son
respectivamente w1 y w2 a las distancias d1 y d2 del soporte
fijo O. Usando el principio del trabajo virtual, demostrar
que una condición necesaria y suficiente para que exista
equilibrio es: w1 d1 = w2 d2 .
Figura 2.9:
Solución:
67
Figura 2.10:
Las fuerzas reales que actúan sobre los cuerpos en A y B

son respectivamente:
(r) (r)
F~1 ≡ w1 , F~2 ≡ w2 (2.121)
De acuerdo con el principio del trabajo virtual:
2
(r)
X
F~i · δ r~i = 0
i=1
(r) (r)
F~1 · δ r~1 + F~2 · δ r~2 = 0 (2.122)
donde δ~r1 y δ~r2 son los desplazamientos virtuales de los
cuerpos (hacia abajo y hacia arriba) respectivamente (ver
figura).
De las ecs.(2.121) y (2.122) obtenemos:
w1 δr1 − w2 δr2 = 0 (2.123)
De la figura 2.10, para que exista equilibrio en la posición
casi horizontal de la palanca se debe tener :
.
δr1 = d1 tan θ = d1 θ (θ << 1)
. (2.124)
δr2 = d2 tan θ = d2 θ (θ << 1)
68
Sustituyendo (2.124) en la ec.(2.123) da:
w1 d1 = w2 d2 (2.125)
Nótese que hemos identificado a las reacciones de la palan-

ca sobre los bloques como fuerzas de constricción.
4. Una cuerda indeformable de masa despreciable que pasa

sobre una polea O (ver figura 2.11) conecta un bloque de
masa m1 sobre un plano sin rozamineto inclinado un an-
gulo θ, a otro bloque de masa m2 . Usando el principio de
D0 Alembert, demostrar que los bloques está, en equilibrio
si m2 = m1 sin θ.
Figura 2.11:
Solución:
Sean ~r1 y ~r2 los vectores de posición con respecto a O de
los bloques de masas m1 y m2 respectivamente. Analizando
el sistema se deduce que las fuezas de constricción son la
tensión de la cuerda y la fuerza normal del plano inclinado
sobre el bloque m1 .
Las fuerzas reales son:
69
(r) (r)
F~1 ≡ m1~g , F~2 ≡ m2~g (2.126)
Las fuerzas efectivas son:
−p~˙1 = −m1~r¨1 , −p~˙2 = −m2~r¨2 (2.127)
Según el principio de DÁlembert:
2
(r)
X
(F~i − p~˙1 ) · δ~ri = 0
(i=1)
(r) (r)
(F~1 − p~˙1 ) · δ~r1 + (F~2 − p~˙2 ) · δ~r2 = 0 (2.128)
donde δ~r1 y δ~r2 son los desplazamientos virtuales de m1 y
m2 respectivamente.
Sustituyendo (2.126) y (2.127) en la ec.(2.128) tenemos:
(m1~g − m1~r¨1 ) · δ~r1 + (m2~g − m2~r¨2 ) · ~r2 = 0 (2.129)

(m1 g sin θ − m1~r¨1 ) · δ~r1 + (m2~g − m2~r¨2 )δ~r2 = 0 (2.130)
Como la cuerda no se deforma, entonces esribimos:
r1 + r2 = constante
δr1 + δr2 = 0, r̈1 + r̈2 = 0
δr2 = −δr1 , r̈2 = −r̈1 (2.131)
Reemplazando (2.131) en la ec.(2.130) da:
[(m1 g sin θ − m1 r̈1 ) − (m2 g + m2 r̈1 )]δr1 = 0 (2.132)
Para δr1 6= 0, de la ec.(2.132) se debe tener:
m1 g sin θ − m1 r̈1 − m2 g − m2 r̈1 = 0
(m1 + m2 )r̈1 = m1 g sin θ − m2 g (2.133)
Para que los bloques esten en equilibrio, en la ec.(2.133) se
.
debe poner: r̈1 = 0, asi que:
m2 = m1 sin θ (2.134)
70
5. Las masas de dos partı́culas que chocan son m1 y m2 y
sus respectivas velocidades son ~v1 y ~v2 . Si el coeficiente de
restitución es :
(a) Demostrar que la pérdida de energı́a cinética a conse-

cuencia del choque es:
1 m1 m2
Q= . (~v1 − ~v2 )2 (1 − 2 )
2 m1 + m2
(b) Demostrar que el momentum transferido 4~

p1→2 de la
primera partı́cula a la segunda es:
m1 m2
4~
p1→2 = (1 + )(~v1 − ~v2 )
m1 + m2
Solución:
(a) La energı́a cinética de las partı́culas antes del choque

es:
1 1
T = m1 v12 + m2 v22 (2.135)
2 2
La velocidades de las partı́culas después del choque

0 0
~v1 y ~v2 están relacionados con la velocidades ~v1 y ~v2
por las ecuaciones (2.91) y (2.92) del problema (1):
0 (m1 − m2 )~v1 + m2 (1 + )~v2

~v1 = (2.136)
m1 + m2
0 m1 (1 + )~v1 + (m2 − m1 )~v2
~v2 = (2.137)
m1 + m2
71
Tenemos:
v102 = ~v10 · ~v10
m1 − m2 m2 (1 + ) m1 − m2
v102 = [( )~v1 + ~v2 ] · [( )~v1
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
m2 (1 + )
+ ~v2 ]
m1 + m2
m1 − m2 2 2 2m2 (1 + )(m1 − m2 )
v102 = ( ) v1 + ~v1 · ~v2
m1 + m2 (m1 + m2 )2
m2 (1 + )2 2
+ 2 v (2.138)
(m1 + m2 )2 2
Análogamente:
v202 = ~v20 · ~v20
m1 (1 + ) m2 − m1 m1 (1 + )
v202 = [ ~v1 + ( )~v2 ][ ~v1
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
m2 − m1
+( )~v2 ]
m1 + m2
m21 (1 + )2 2 2m1 (1 + )(m2 − m1 )

v202 = v + ~v1 · ~v2
(m1 + m2 )2 1 (m1 + m2 )2
(m2 − m1 )2 2
+ v (2.139)
(m1 + m2 )2 2
La energı́a cinética de las partı́culas después del choque
está dada por:
1 1
T0 = m1 v102 + m2 v202 (2.140)
2 2
Reemplazando en la ec.(2.138) y (2.139) en (2.140), y
simplificando, el resultado de las operaciones es:
m1 (m1 + m2 2 ) 2 m1 m2 (1 − 2 )
T0 = v + (~v1 · ~v2 )
2(m1 + m2 ) 1 m1 + m2
m2 (m2 + m1 2 ) 2
+ v (2.141)
2(m1 + m2 ) 2
72
La pérdida de energı́a cinética está dada por:
Q = T − T0 (2.142)
Sustituyendo (2.135) y (2.141) en ec.(2.142) tenemos:
1 1 m1 (m1 + m2 2 ) 2
Q = m1 v12 + m2 v22 − v
2 2 2(m1 + m2 ) 2
m1 m2 (1 − 2 )(~v1 · ~v2 ) m2 (m2 + m1 2 ) 2
− − v
(m1 + m2 ) 2(m1 + m2 ) 2
m1 m2 (1 − 2 )v12
Q =
2(m1 + m2 )
m1 m2 (1 − 2 )(~v1 · ~v2 ) m1 m2 (1 − 2 )v22
− +
m1 + m2 2(m1 + m2 )
1 m1 m2
= (1 − )(v1 − 2~v1 · ~v2 + v22 )
2 2
2 (m1 + m2 )
1 m1 m2
= ( )(1 − 2 )(~v1 − ~v2 )2 (2.143)
2 m1 + m2
(b) El momentum transferido de m1 a m2 es:
p1→2 = m2 v~0 2 − m2~v2

4~ (2.144)
Reemplazando (2.137) en la ec.(2.144) tenemos:
m2 m1 (1 + )~v1 m2 (m2 − m1 )

4~
p1→2 = + ~v2 − m2~v2
m1 + m2 (m1 + m2 )
m2
= ( )[m1 (1 + )~v1 + (m2 − m1 )~v2
m1 + m2
−(m1 + m2 )~v2 ]
m1 m2
= ( )(1 + )(~v1 − ~v2 ) (2.145)
m1 + m2
73
6. El problema del los dos cuerpos: Dos cuerpos (tales
como el Sol y la Tierra, o la Tierra y la Luna) de masas
m1 y m2 se mueven relativamente entre sı́ bajo la atrac-
ción mutua del inverso al cuadrado de acuerdo a la ley de
la gravitación Universal. Si ~r1 y ~r2 son sus vectores de posi-
ción relativos a un sistema coordenado fijo y ~r = ~r1 − ~r2 ,
(a) Demostrar que sus ecuaciones de movimiento son :
Gm2 (~r1 − ~r2 ) ¨ Gm1 (r~2 − ~r1 )

~r¨1 = − 3
, ~r2 = − (2.146)
r r3
(b) Tomar el nuevo origen en el centro de masa de los dos

cuerpos, es decir tal que m1~r1 + m2~r2 = 0.
Demostrar entonces que si hacemos que ~r sea el vector de

posición de m1 con respecto a m2 , entonces
G(m1 + m2 )~r1 ¨ G(m1 + m2 )~r2

~r¨1 = − , ~r2 = −
r3 r3
(2.147)
De donde:
G(m1 + m2 )~r
~r¨ = − (2.148)
r3
Por tanto, demostrar que el movimiento de m1 con respecto

a m2 es exactamente el mismo, si el cuerpo de masa m2
estuviese fijo y su masa aumentará a (m1 + m2 ).
Solución:
74
Figura 2.12:
(a) La ecuación de movimiento de m1 es:

−Gm1 m2
m1~r¨1 = r̂ = F~2→1 , (2.149)
r2
donde, de la figura 2.12, es claro que:
~r ~r1 − ~r2
r ≡ |~r| = |~r1 − ~r2 |, r̂ =
= (2.150)
r r
Sustituyendo (2.150) en la ec.(2.149) encontramos
Gm2 (~r1 − ~r2 )
~r¨1 = − (2.151)
r3
Análogamente, la ecuación de movimiento para m2 es:
Gm1 m2
m2~r¨2 = r̂ = F~1→2 (2.152)
r3
Usando otra vez (2.150), encontramos
Gm1 (~r2 − ~r1 )
~r¨2 = − (2.153)
r3
75
(b) Tenemos:
m1~r1 + m2~r2 = ~0 (2.154)

m1 m2
~r2 = − ~r1 ó ~r1 = − ~r2 (2.155)
m2 m1
De (2.151) y la primera de las ec.(2.155) se tiene:

m1
Gm2 (~r1 + m2 ~
r1 )
~r¨1 = −
r3
G(m1 + m2 )r~1
~r¨1 = − (2.156)
r3
De (2.151) y la segunda de las ecuaciones (2.155) se
tiene:
m2
Gm1 (~r2 + m1 ~
r2 )
~r¨2 = −
r3
G(m1 + m2 )~r2
~r¨2 = − (2.157)
r3
Restando las ecs.(2.156) y (2.157) da:
G(m1 + m2 )
~r¨1 − ~r¨2 = − (r~1 − ~r2 )
r3
G(m1 + m2 )
~r¨ = − ~r (2.158)
r3
Multiplicando por m1 , obetenemos la ecuación de movimien-

to del cuerpo de masa m1 con respecto al cuerpo de
masa m2 :
Gm1 (m1 + m2 )
m1~r¨ = − ~r (2.159)
r3
0
~ = − Gm1 m2 r̂,
m1~r¨ = F2→1 (2.160)
r 2
76
donde m02 = m1 +m2 es la masa aparente de m2 en un
nuevo origen de coordenadas (~r). Por tanto, el prob-
lema de dos cuerpos (m1 y m2 ) se reduce al problema
de un sólo cuerpo (m1 ) dado por la ec.(2.160).
7. Hállense los modos normales de vibración de un par de

osciladores armonicos acoplados, amortiguados e idénticos
(ver figura 2.13). Considere m1 = m2 , b1 = b2 , k1 = k2 .
Figura 2.13:
Solución:
Las ecuaciones de movimiento de m1 y m2 son:

m1 x¨1 + b1 x˙1 + k10 x1 + k3 x2 = 0 (2.161)
m2 x¨2 + b2 x˙2 + k20 x2 + k3 x1 = 0, (2.162)
donde:
k10 = k1 + k3 (2.163)
k20 = k2 + k3 (2.164)
Cuando se reemplaza:
x1 = c1 ept y x2 = c2 ept , (2.165)
77
en las ecs.(2.161) y (2.162) se obtiene la ecuaciı́on secular:
m1 m2 p4 + (m2 b1 + m1 b2 )p3 + (m2 k10 + m1 k20 + b1 b2 )p2
+(b1 k20 + b2 k10 )p + (k10 k20 − k33 ) = 0 (2.166)
Para osciladores identicos: m1 = m2 , k1 = k2 , b1 = b2

y además de (2.163) y (2.164): k10 = k20 , entonces la ec.
(2.166) se reduce a:
m21 p4 + 2m1 b1 p3 + (2m1 k10 + b21 )p2 + 2b1 k10 p + k102 − k302 = 0
m21 p4 + 2m1 p2 (b1 p + k10 ) + (b1 p + k10 ) − k32 = 0
(m1 p2 + b1 p + k10 )2 − k32 = 0
(m1 p2 + b1 p + k10 + k3 )(m1 p2 + b1 p + k10 − k3 ) = 0
m1 p2 + b1 p + k10 + k3 = 0 (2.167)
m1 p2 + b1 p + k10 − k3 = 0 (2.168)
La solución de la ec.(2.167) es:
b1 b1 2 k10 + k3 1
p=− ± [( ) − ]2
2m1 2m1 m1
b1 k 0 + k3 b1 2 1
p=− ± i[ 1 −( ) ]2 (2.169)
2m1 m1 2m1
Pongamos las notaciones
b1
γ = (2.170)
2m1
k 0 + k3 1
ω1 = ( 1 − γ2) 2 (2.171)
m1
78
Por tanto, las soluciones son de la forma esperada:
p = −γ ± iω1
(2.172)
Análogamente, para la ec.(2.168), las soluciones son de la

forma:
p = −γ ± iω2 ,
(2.173)
donde ahora
k10 − k3 1
ω2 = ( − γ2) 2 (2.174)
m1
La cantidad γ en la ec. (2.170) es el coeficiente de amor-

tiguamiento, y ω1 , ω2 en (2.171) y (2.174) son las frecuen-
cias angulares normales de oscilacón.
Las soluciones generales de (2.161) y (2.162) son respecti-
vamente:
x1 = c1 e(−γ+iω1 )t + c01 e(−γ−iω1 )t + c1 e(−γ+iω2 )t

+c01 e(−γ−iω2 )t (2.175)
x2 = c2 e(−γ+iω1 )t + c02 e(−γ−iω1 )t + c2 e(−γ+iω2 )t
+c02 e(−γ−iω2 )t (2.176)
Para encontrar la relación entre c1 y c2 hay que sustituir las

soluciones xi = ci ept (i=1,2) en las ecs.(2.161) y (2.162); el
resultado de la operación es:
(m1 p2 + b1 p + k10 )c1 + k3 c2 = 0 (2.177)

k3 c1 + (m1 p2 + b1 p + k10 )c2 = 0 (2.178)
79
De las ecs.(2.177) y (2.178) se obtiene:
c1 k3 m1 p2 + b1 p + k10
=− 2 0 =− (2.179)
c2 m1 p + b1 p + k1 k3
Para p = −γ ± iω1 , de (2.179) y (2.167) se obtiene:
c1 = c2 (2.180)
Para p = −γ ± iω2 , de (2.179) y (2.167) se obtiene:
c1 = −c2 (2.181)
Sustituyendo (2.180) y (2.181) en las ecs. (2.161) y (2.162)

da :
x1 = c1 e−γt eiω1 t + c01 e−γt e−iω1 t − c2 e−γt eiω2 t

−c02 e−γt e−iω2 t (2.182)
−γt iω1 t 0 −γt −iω1 t
x2 = c1 e e + c1 e e
−γt iω2 t
+c2 e e + c02 e−γt e−iω2 t (2.183)
Ahora póngase:
1 1
c1 = A1 eiθ1 , c01 = A1 e−iθ1
2 2
1 1
c2 = A2 eiθ2 , c02 = A2 e−iθ2 (2.184)
2 2
Cuando (2.184) se reemplaza en las ecs.(2.182) y (2.183) y
se toman las partes reales se obtienen:
x1 = A1 e−γt cos(ω1 t + θ1 )
−A2 e−γt cos(ω2 t + θ2 ) (2.185)
x2 = A1 e−γt cos(ω1 t + θ1 )
+A2 e−γt cos(ω2 t + θ2 ) (2.186)
80
Estas ecuaciones son las soluciones generales para el sis-
tema de dos osciladores acoplados idénticos con frecuencias
ω1 y ω2 dadas por las ec.(2.171) y (2.174) respectivamente.
k10 +k3
El modo de oscilación para ω1 = ( m1 − γ 2 )1 /2 es:
x1 = x2 = A1 e−γt cos(ω1 t + ω1 ) (2.187)
Esta solución corresponde al modo de frecuencia más alta

porque ω1 > ω2 y en este caso m1 y m2 se mueven en la
misma drección.
k10 −k3 1
El modo de oscilación para w2 = m1 − γ 2 ) 2 es:
x2 = −x1 = A2 e−γt cos(ω2 t + ω2 ) (2.188)
Esta solución corresponde al modo de frecuencia más bajo.

En este caso m1 y m2 se mueven en direcciones opuestas.
8. Establézcanse las ecuaciones de movimiento para el sistema
de osciladores mostrado en la figura 2.14. Las longitudes de
los dos resortes relajados son l1 y l2 . Divı́dase el problema
en dos: uno referente al movimiento del centro de masa, y
el otro al ”movimiento interno”descrito por las dos coorde-
nadas x1 y x2 . Hállense los modos normales de vibración.
Figura 2.14:
81
Solución:
Las posiciones de los bloques m1 , m2 y m3 con respecto a

la pared son:
Para m1 : r~1 = [x − (x1 + l1 )]î
Para m2 : r~2 = [x + (x2 + l2 )]î
Para m3 : r~3 = xî
La ecuación de movimiento de m1 es:
m1 r~¨1 = k1 x1 î
m1 (ẍ − x¨1 ) = k1 x1
m1 x¨1 + k1 x1 − m1 ẍ = 0 (2.189)
La ecuación de movimiento de m2 es:
m2 r~¨2 = k2 x2 î
m2 (ẍ + x¨2 ) = −kx2
m2 x¨2 + k2 x2 + m2 ẍ = 0 (2.190)
La ecuaicón de movimiento de m3 es:
m3 r~¨3 = −k1 x1 î + k2 x2 î
m3 ẍ + k1 x1 − k2 x2 = 0 (2.191)
Para reducir el problema al ”movimiento interno”descrito

por x1 y x2 , hay que determinar el movimiento del cemtro
~ y eliminar de esta expresión la coordenada x
de masa (R)
82
de m3 .
Para ello, póngase:
~ = X~i = m1 r~1 + m2 r~2 + m3 r~3

R (2.192)
M
donde: M = m1 + m2 + m3 . Entonces, la ecuación de

movimiento del centro de masa es:
M Ẍ = M ẍ + m2 x¨2 − m1 x¨1 (2.193)
Como m1 , m2 y m3 no están sometidas a fuerzas exteriores

en la dirección del eje x, entonces, en la ec.(2.193) ponemos:
M ẍ + m2 x¨2 − m1 x¨1 = 0
m1 m2
x¨1 −
ẍ = x¨2 (2.194)
M M
Sustituyendo (2.194) en las ecs.(2.189) y (2.190) se ob-
tienen:
m1 m1 m2
m1 (1 − )x¨1 + k1 x1 + x¨2 = 0 (2.195)
M M
m2 m1 m2
m2 (1 − )x¨2 + k2 x2 + x¨1 = 0 (2.196)
M M
Ahora póngase:
x1 = c1 ept , x2 = c2 ept (c1 , c2 : constantes) (2.197)
Sustituyendo (2.197) en las ecs.(2.195) y (2.196) da:
m1 2 m1 m2 2
[m1 (1 − )p + k1 ]c1 + p c2 = 0 (2.198)
M M
m1 m2 2 m2 2
p c1 + [m2 (1 − )p + k2 ]c2 = 0 (2.199)
M M
83
De las ecs.(2.198) y (2.199) se tiene
m1 m2 2
c1 M p m2 (1 − m 2
M )p + k2
2
=− = −
c2 m1 (1 − m 2
M )p + k1
1 m1 m2 2
M p
(2.200)
La ecuación secular se obtiene de las ecs. (2.198) y (2.199):
m1 (1 − m1 )p2 + k1 m1 m2 2

M p

M
= 0 (2.201)
m1 m2 2 m2
2

pM m2 (1 − M )p + k2
Desarrollando este determinante se obtiene:

M m2 k1 M m1 k2 2 M k1 k2
p4 +[ (1− ) + (1− ) ]p + = 0,
m3 M m1 m3 M m2 m1 m2 m3
(2.202)
cuyas raı́ces para p2 son de la forma:
1 2 1 2 k1 k2 1
p2 = − (ω01 2
+ ω02 ) ± [ (ω01 2
− ω02 )+ ] 2 , (2.203)
2 4 m23
donde:

2 k10 2 k20
ω01 = m1 , ω02 = m2


(2.204)
m2 m1
k10 M
− k20 M
−

= m3 (1 M )k1 , = m3 (1 M )k2

Conviene escribir las ecs.(2.203) en la forma:
1
p2 = −ω12 = −(ω01
2
+ ∆ω 2 ) (2.205)
2
1
p2 = −ω22 = −(ω02
2
− ∆ω 2 ) (2.206)
2
84
donde ω1 y ω2 son las frecuencias angulares mormales del
sistema y:
4k 4 1
∆ω 2 = (ω01
2 2
− ω02 ){[1 + 2 2 )2 ] − 1}
2 (2.207)
(ω01 − ω02
donde:
√ 1
k1 k2 (k1 k2 ) 4
k2 = ó k = (2.208)
m3 (m3 ) 12
De (2.205) y (2.206) es evidente que las cuatro soluciones

para p son: ±iω1 , ±iω2 .
Para p2 = −ω12 , en (2.200) tenemos:
c1 ( mM
1 m2
)ω12
= (2.209)
c2 k1 − m1 (1 − mM )ω1
1 2
Para p2 = −ω22 , en (2.200) tenemos:
c2 ( mM
1 m2
)ω22
= (2.210)
c1 k2 − m2 (1 − mM )ω2
2 2
Por tanto, las soluciones generales de las ecs.(2.189) y (2.190)

son:
k2 − m2 (1 − mM )ω2
2 2
x1 = c1 eiω1 t +c01 e−iω1 t + (c2 eiω2 t +c02 e−iω2 t )
( mM
1 m2
)ω22
(2.211)
k1 − m1 (1 − m M )ω1
1 2
x2 = (c1 eiω1 t +c01 e−iω1 t )+c2 eiω2 t +c02 e−iω2 t
( mM
1 m2
)ω12
(2.212)
Ahora póngase:
85
c1 = 12 A1 eiθ1 , c01 = 21 A1 e−iθ1 

(2.213)
c2 = 12 A2 eiθ2 , c02 = 21 A2 e−iθ2

Sustituyendo (2.213) en las ecuaciones (2.211) y (2.212) se

obtienen las soluciones para x1 y x2 en la forma:
k2 − m2 (1 − mM )ω2
2 2
x1 = A1 cos(ω1 t+θ1 )+ A2 cos(ω2 t+θ2 )
( mM
1 m2
)ω22
(2.214)
k1 − m1 (1 − m 2
M )ω1
1
x2 = m1 m2 2 A1 cos(ω1 t+θ1 )+A2 cos(ω2 t+θ2 )

( M )ω1
(2.215)
Si A2 = 0, se obtiene el modo de oscilación para ω1 :
x1 = A1 cos(ω1 t + θ1 ) (2.216)
m1 2
k1 − m1 (1 − M )ω1
x2 = A1 cos(ω1 t + θ1 )(2.217)
( mM
1 m2
)ω12
Si A1 = 0, se obtiene el modo de oscilación para ω2 :
k2 − m2 (1 − m 2
M )ω2
2
x1 = m1 m2 A2 cos(ω2 t + θ2 )(2.218)
( M )ω22
x2 = A2 cos(ω2 t + θ2 ) (2.219)
k1 /m1
Note que cuando ω12 < , m1 y m2 , se moverán en
1− m M
1
k1 /m1
direcciones contrarias. En cambio,cuando ω12 > ,
1− m M
1
m1 y m2 se moveran en la misma dirección. Análogamente,

se puede hacer el mismo análisis para el modo de frecuencia
normal ω2
86
1. Una partı́cula de masa m1 y energı́a T1I choca elástica-
mente co otra de masa m2 en reposo. Si m2 en reposo. Si
m2 sale despedida formando unn ángulo θ2 con la dirección
inicial de m1 , hállese la energı́a T2F suministrada a m2 . De-
muéstrese que T2F es máxima en un choque frontal y que,
en este caso, la energı́a perdida por la partı́cula incidente
es:
4m1 m2
T1I − T1F = T1I
(m1 + m2 )2
2. Una partı́cula de masa m1 y tiene una energı́a de T1I choca
elásticamente con otra de masa m2 , en reposo. Si m2 sale
despedida formando un ángulo θ2 con la dirección inicial de
m1 , hállese la energia T2F suministrada a m2 . Demuéstrese
que T2F es máxima en un choque frontal y que, en este caso,
la energı́a perdida por la partı́cula incidente es
4m1 m2
T1I − T1F = T1I
(m1 + m2 )
3. Se lanza un cohete verticalmente hacia arriba. La masa
inicial es M0 , la velocidad de salida de los gases −u es
constante, y el ritmo de salida −(dM/dt) = A es tambien
constante. Después de consumida una masa total ∆M , el
cohete marcha sin combustible. Despreciando la resistencia
del aire y suponiendo que la aceleración g de la gravedad es
constante, establézcase y resuélvase la ecuación del movimien-
to, y demuéstrese que si M0 , u, ∆M son fijas, cuanto mayor
sea el ritmo de salida A, esto es, cuando más de prisa con-
suma su combustible, mayor altura alcanzará.
4. Una escalera AB de masa m tiene sus extremos apoyados
sobre una pared vertical y sobre el piso(ver figura 2.16).
El pie de la escalera está sujeto mediante una cuerda BC
87
inextensible de masa despreciable a la base C de la pared
de manera que la escalera forma un ángulo α con el piso.
Usando el principio de trabajo virtual, demostrar que la
tensión de la cuerda esta dad por:
1
T = mg cot α
2
Figura 2.15:
5. El sistema de osciladores representado en la figura 2.17

está sometido a una fuerza:
F = F0 cos wt,
aplicada a la partı́cula de masa m1 . Establézcanse las ecua-

ciones de movimiento y hállese la solución estacionaria.
Represéntese esquemáticamente la amplitud y fase de las
oscilaciones de cada oscilador en función de ω.
88
Figura 2.16:
6. Una partı́cula de masa m1 y momentum lineal p1 choca

con otra de masa m2 en reposo. Se produce una reacción
de la que resultan dos partı́culas de masas m3 y m4 que sale
formando ángulos θ3 y θ4 con la trayectoria inicial de m1 .
Hállese la energı́a Q absorbida en la reacción en función de
las masas, los ángulos y p1 .
7. Dos partı́culas de masas m1 , m2 y momentum lineales p1I

y p2I que van en sentidos opuestos, chocan elasticamente.
Si m1 abandona el choque formando un ángulo θ1 con su
dirección inicial, hállese su momentum lı́neal final.
8. Encontrar las frecuencias y modos normales de oscilación

del sistema de partı́culas de masas m1 y m2 conectadas por
resortes, como se indica en la figura 2.18.
89
Figura 2.17:
9. Si T es el periodo de revolución de m1 con respecto a m2

y a es el semieje mayor de la trayectoria eliptica de m1
alrededor de m2 , demostrar que:
T2 4π 2
=
a3 G(m1 + m2 )
Comparar este resultado con la tercera ley de Kepler. En
el caso de la Tierra (u otro planeta) y el Sol;¿ Tiene mucho
efecto esta ley modificada de Kepler?. Explicar.
a) Establézcase las ecuaciones que describan el movimien-

to de tres cuerpos bajo una ley mutua de atraccón del
inverso al cuadrado.
b) Transformar las ecuaciones obtenidas para que las posi-
ciones de los cuerpos sean descritas con respecto a
90
su centro de masa. Cree usted que estas ecuaciones
puedan ser resueltas exactamente?. Explicar
c) Desarrollar las partes (a) y (b) para N cuerpos.
10. Dos partı́culas de masas m1 y m2 están situadas sobre

un cilindro sin rozamiento y unidas entre si mediante una
cuerda inextensible de masa despreciable (ver figura 2.15).
(a) Usando el principio del trabajo virtual, demostrar que

el sistema esta en equilibrio si: m1 sin β1 = m2 sin α2 .
(b) ¿ El equilibrio es estable?. Explicar.
Figura 2.18:
11. En la figura 2.19 mostrada el sistema de pendulo doble

puede vibrar libremente en un plano vertical. Encontrar
las frecuencias y modos normales suponiendo vibraciones
pequeñas.
91
Figura 2.19:
92
Capı́tulo 3
FORMULACION DE
LAGRANGE
3.1. Coordenadas generalizadas y gra-

dos de libertad
Un sistema de coordenadas generalizadas es aquel por medio
del cual pueden especificarse las posiciones de las partı́culas de
un sistema. Estas coordenadas pueden ser distancias, ángulos
o cantidades que las relacionan. El número de coordenadas re-
quirido para determinar las posiciones de las partı́culas de un
sistema se llama número de grados de libertad del sistema. Las
coordenadas generalizadas se denotan por:
q1 , q 2 , q 3 , . . . , qn (3.1)
Si hay n coordenadas generalizadas, habrán n grados de lib-

ertad para el sistema.
93
3.2. Ecuaciones de transformación
Sea − →
r i = xi î + yi ĵ + zi k̂, el vector de posición de la i-ésima
partı́cula con respecto a un sistema de coordenadas xyz. Las rela-
ciones de las coordenadas generalizadas (3.1) con las coordenadas
de posición están dadas por:

xi = xi (q1 , q2 , q3 , . . . , qn , t) 
yi = yi (q1 , q2 , q3 , . . . , qn , t) (3.2)
zi = zi (q1 , q2 , q3 , . . . , qn , t)

donde t es el parámetro del tiempo .Los parametros de las ecs.
(3.2) se llaman ecuaciones de transformación. En la forma vec-

torial las ecs.(3.2) se pueden escribir como:
−
→
ri=−
→
r i (q1 , q2 , q3 , . . . , qn , t) (3.3)
3.3. Clasificación de los sistemas mecánicos

Según la relación de las coordenadas generalizadas para de-
scribir a un sistema mecánico, estos se pueden clasificar como
sigue:
(a) Sistemas escleronómicos y reonómicos.

Un sistema es escleronómico cuando el tiempo t no aparece
explı́citamente en las ecs. (3.2) o (3.3).En el caso de que
el tiempo t aparece explı́citamente el sistema se llama re-
onómico
(b) Sistemas holonómicos y no-holonómicos.

Si todas las constricciones del sistema se pueden expresar
por ecuaciones de la forma:
φ(q1 , q2 , q3 , . . . , qn , t) = 0, (3.4)
94
El sistema se llama holonómico. En caso contrario el sis-
tema se llama no-holonómico.
(c) Sistemas concervativos y no-concervativos.

Si todas las fuerzas que actuán sobre un sistema de partı́cu-
las se pueden obtener de una función potencial o energia
potencial;
Vi = Vi (q1 , q2 , q3 , . . . , qn ), (3.5)
la cual no depende del tiempo, entonces el sistema se llama

conservativo. En caso contrario se llama no-conservativo.
3.4. Energı́a cinética y velocidades

generalizadas
La energı́a cinética (T) de un sistema de N partı́culas está da-
da por:
N
1X
T = mi~r˙i2 , (3.6)
2 i=1
donde r~˙i ≡ dt
r~i
≡−
→
vi , representa la velocidad de i-ésima partı́cu-
la de la masa mi .
Si un sistema de N particulas queda descrito por un conjunto

de coordenadas generalizadas
q1 , q2 , q3 , . . . , q3N , (3.7)
llamaremos a la derivada respecto al tiempo : q˙i , de cualquier
coordenada qi , como velocidad generalizada asociada a tal coor-
denada. El subindice 3N en (3.7) proviene del hecho de que si
para especificar la configuración de un sistema de N partı́culas
se requieren por lo menos 3N coordenadas cartesianas
95
x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 , . . . , xN , yN , zN entonces se requerirán las 3N
coordenadas genralizadas de (3.7).
Derivando respecto a t las ecs. (3.2) con n=3N y teniendo en
cuenta las reglas de derivacion de funciones implicitas, tenemos:
P3N ∂x1 
∂x1
ẋ1 = i=1 ∂qi q̇i + ∂t



.. (3.8)
. 
P3N ∂zN ∂zN 
żn = i=1 ∂qi q̇i + ∂t

La ec. (3.6) se puede escribir explicı́tamente como:
N
X 1
T = mi (ẋ2i + ẏi2 + żi2 ) (3.9)
i=1
2
Sustituyendo las ecs. (3.8) en la ec. (3.9) se obtiene la energia

cinética en función de las coordenadas generalizadas
3N X
3N 3N
X 1 X
T = aij q̇i q̇j + bi q̇i + T0 , (3.10)
i=1 j=1
2 i=1
donde
N
X ∂xk ∂xk ∂yk ∂yk ∂zk ∂zk
aij = mk ( + + ) (3.11)
∂qi ∂qj ∂qi ∂qj ∂qi ∂qj
k=1
N
X ∂xk ∂xk ∂yk ∂yk ∂zk ∂zk
bi = mk ( + + ) (3.12)
∂qi ∂t ∂qi ∂t ∂qi ∂t
k=1
N
X 1 ∂xk 2 ∂yk 2 ∂zk 2
T0 = mk ( ) +( ) +( ) (3.13)
2 ∂t ∂t ∂t
k=1
96
Nótese que :

aij = aij (q1 , q2 , . . . , q3N , t) 
bi = bi (q1 , q2 , . . . , q3N , t) (3.14)
T0 = T0 (q1 , q2 , . . . , q3N , t),

Además, nótese que la energia cinética T en la ec. (3.10) cons-

ta de tres partes: una forma cuadratica q̇i q̇j , una forma lineal q̇i y
otra parte T0 ,independiente de las velocidades respectivamente.
3.5. Fuerzas generalizadas

Suponiendo que un sistema experimenta incrementos
dq1 , dq2 , . . . , dqn de las coodenadas generalizadas, entonces la i-
ésima partı́cula experimentarı̈á el desplazamiento:
∂−
→
n
ri
d−
→
X
ri= dqj (3.15)
j=1
∂qj
Por tanto, el trabajo infinitesimal dW realizado es:
→ ∂− →
N N X n n
→ −
− − ri
F i .d→
X X X
dW = ri= ( F i. )dqj = Qj dqj , (3.16)
i=1 i=1 j=1
∂qj j=1
donde
→ ∂− →
N
X − ri
Qj = F i. (3.17)
i=1
∂q j
Se llama fuerza generalizada asociada con la coordenada

generalizada qj .
97
Note que si W representa el trabajo total realizado sobre un
sistema de particulas, entonces se cumple
n
X ∂W
dW = dqj (3.18)
j=1
∂qj
Igualando las ecs.(3.16) y (3.18) escribimos:

n
X ∂W
(qj − )dqj = 0
j=1
∂qj
Puesto que dqj es arbitraria, entonces encontramos:
∂W
Qj = (3.19)
∂qj
Es decir, las fuerzas generalizadas se derivan de la función tra-

bajo W = W (q1 , q2 , . . . , qn , t)
3.6. Ecuaciones de Lagrange

La segunda ley de Newton aplicada a un sistema mecánico
no conduce a ecuaciones generalizadas que pueden describir de
manera equivalente el estado de movimiento de un sistema.
→
−
Sea F i la fuerza resultante externa que actúa sobre la i-ésima
partı́cula de un sistema, entonces la ecuación de movimiento es:
→
−
mi~rï = F i , (3.20)
podemos escribir equivalentemente:
∂−
→
ri → ∂−
− →
ri
mi~rï . = F i. (3.21)
∂qj ∂qj
Pero
98
d −̇ ∂−
→
ri ∂−
→
r i −̇ d ∂− →
ri
(→
r i. ) = r̈i . +→r i. ( )
dt ∂qj ∂qj dt ∂qj
d −̇ ∂−
→
ri ∂−
→
r i −̇ ∂ −̇
→ri
(→
r i. ) = r̈i . +→r i. (3.22)
dt ∂qj ∂qj ∂qj
Entonces
−̈
→ ∂−
→
ri d −̇ ∂ − →
ri ∂ −̇
→ri
r i .( ) = (→r i. ) − −̇
→r. (3.23)
∂qj dt ∂qj ∂qj
Por tanto, de la ec. (3.21) tenemos:
d ∂−
→
ri ∂ −̇
→r → ∂−
− →
ri
(mi −̇
→r i. ) − mi −̇
→r i. = F i. (3.24)
dt ∂qj ∂qj ∂qj
Sumando las N ecuaciones (3.24) da:
d X −̇ ∂−
→
ri ∂ −̇
→ri X−→ ∂− →
ri
mi → mi −̇
→
X
( r i. )− r i. = F i. (3.25)
dt i ∂qj i
∂q j i
∂q j
Por otro lado, la energia cinética T del sistema de particulas es:

1 X −̇ 2 1 X −̇
T = mi →
ri = mi →
r i .−̇
→ri (3.26)
2 i 2 i
Derivando (3.26) respecto a qj da:
∂T ∂ −̇
→ri
mi −
→
X
= r i. (3.27)
∂qj i
∂q j
De las ecs.(3.8) es claro que:
d−
→ri ∂−
→
ri ∂→
−̇
ri ∂−
→ri
≡ −̇
→ri= q̇1 + . . . + q̇n + (3.28)
dt ∂q1 ∂qn ∂t
99
Note que:
→
−̇
r i ≡ −̇
→r i (q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n , t)
En consecuencia, podemos derivar (3.26) con respecto a las ve-
locidades generalizadas q̇j :
∂T ∂ −̇
→ri
mi −̇
→
X
= r i. (3.29)
∂ q̇j i
∂ q̇j
Si derivamos (3.28) con respecto a q̇j , se obtiene la llamada

relación de cancelación de los puntos:
∂ −̇
→ri ∂−
→
ri
= (3.30)
∂ q̇j ∂qj
Sustituyendo (3.30) en la ec. (3.29) da:
∂T X ∂~ri
= mi~r˙i ḑot (3.31)
∂ q̇j i
∂ q̇j
Por tanto, reemplazando (3.17),(3.27) y (3.31) en la ecuación

(3.25) se obtiene un sistema de n ecuaciones de la forma:
d ∂T ∂T
( )− = Qj , (j = 1, 2, 3, . . . , n) (3.32)
dt ∂ q̇j ∂qj
La cantidad:
∂T
pj ≡ , (3.33)
∂ q̇j
se llama momentun generalizado o momentum conjugado asoci-
ado con la coordenada generalizada qj .
Si el sistema es conservativo, entonces las fuerzas general-

izadas se pueden obtener de una función energia potencial
V = V (q1 , . . . , qn ) a partir de:
∂W ∂V
Qj = =− (3.34)
∂qj ∂qj
100
Remplazando (3.34) en la ecuación (3.32) se obtiene :
d ∂T ∂T ∂V
( )− = −
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
d ∂L ∂L
( )− = 0, (j = 1, 2, 3 . . . , n), (3.35)
dt ∂ q̇j ∂qj
donde
L = L(q1 , . . . , qn ; q̇1 , . . . , q̇n ; t) = T − V, (3.36)
se llama función de Lagrange, y el sistema de n = 3N ecua-
ciones (3.35) se llaman ecuaciones de Lagrange para un sis-
tema conservativo. Además, la cantidad
∂L
pj = , (3.37)
∂ q̇j
se llama momentum generalizado de un sistema conservativo.
3.7. Ecuaciones de Lagrange para sis-

temas no holonómicos
Supongamos que hay m ecuaciones de constricción (m < n)
de la forma:
Pn 
j=1 Aj dqj + Adt = 0 
Pn (3.38)
j=1 Bj dqj + Bdt = 0

O equivalentemente
Pn
A dq̇ + A = 0
Pnj=1 j j (3.39)
j=1 Bj dq̇j + B = 0
Si las ecs.(3.38) o (3.39) no son integrables las
101
constricciones son no-holonómicos. En caso contrario son holo-
nomicas, en cualquier caso se puede demostrar que las ecuaciones
de Lagrange son de la forma:
d ∂T ∂T
( )− = Qj + λ1 Aj + λ2 Bj + . . . , (3.40)
dt ∂ q̇j ∂qj
donde λ1 , λ2 , . . . , λm se llaman multiplicadores de Lagrange. Si

las fuerzas son conservativas, las ecuaciones (3.40) se pueden
escribir en función de la Lagrangiana L = T − V como sigue:
d ∂L ∂L
( )− = λ1 Aj + λ2 Bj + . . . (3.41)
dt ∂ q̇j ∂qj
3.8. Ecuaciones de Lagrange con Im-

pulsos
→
−
Supongamos que las fuerzas F i que actúan sobre un sistema
de particulas son tales que:
t
−
→ →
−
Z
lı́m F i dt = I i , (3.42)
t−→0 0
→
−
donde t representa un intervalo de tiempo, F i la fuerzas
→
−
impulsiva y I i el impulso sobre una partı́cula i.
Para el caso de fuerzas finitas tenemos:
d ∂T ∂T
( )− = Qj , (3.43)
dt ∂ q̇j ∂qj
donde
X−→ ∂− →
ri
Qj = F i. (3.44)
i
∂q j
Integrando la ec.(3.43) de 0 a t tenemos:
102
Z t Z t Z t
d ∂T ∂T
( )dt − dt = Qj dt (3.45)
0 dt ∂ q̇j 0 ∂qj 0
t X Z t→− ∂−
→
Z
∂T ∂T ∂T ri
( )t − ( )0 − dt = ( F i dt). (3.46)
∂ q̇j ∂ q̇j 0 ∂qj i 0 ∂q j
Cuando: t −→ 0 se tiene:
t t
−
→ ∂−
→
Z Z
∂T ∂T ∂T X ri
lı́m [( )t −( )0 ]− lı́m dt = [( lı́m F i dt). ]
t−→0 ∂ q̇j ∂ q̇j t−→0 0 ∂ q̇j t−→0 0 ∂qj
i
(3.47)
∂T
Puesto que la cantidad ∂qj es finita, entonces
Z t
∂T
lı́m =0 (3.48)
t−→0 0 ∂ q̇j
Y la ec.(3.47) se reduce a
∂T ∂T X−→ ∂− →
ri
( )2 − ( )1 = I i. (3.49)
∂ q̇j ∂ q̇j i
∂q j
Aqui los subı́ndices 1 y 2 indican los valores de ∂T /∂ q̇j in-

mediatamente antes e inmediatamente después de la aplicación
de los impulsos respectivamente.
La cantidad escalar :
X−→ ∂− →
ri
I i. ≡ Si (3.50)
i
∂q j
Se llama impulso generalizado. Con esta definición se cumple

en (3.49) que:
Impulso generalizado = Cambio de momentum generalizado
103
Este resultado es una generalización del teorema del impulso y
del momentum. Si las fuerzas son conservativas, se cumple :
∂T ∂L
( )2 − ( )1 = Si (3.51)
∂ q̇j ∂ q˙j
Aqui los subı́ndices 1 y 2 se refieren a las estados inicial y

final respectivamente.
104
1. Sean las coordenadas u,w, definidas en función de las co-
ordenadas polares planas r,θ mediante las ecuaciones
r r
U = ln( ) − θ cot ε, w = ln( ) + θ tan ε
a a
donde a y ε son constantes.
(a) Determı́nense las curvas u y w constantes.

(b) Hállese la enegı́a cinética de una partı́cula de masa m
en función de u,w, u̇ y ẇ
(c) Obténganse expresiones de Qu y Qw en función de las
componentes de fuerzas en polares Fr y Fθ
(d) Hállense pu y pw .
Solución:
(a) Pónganse:
r
u = ln( ) − θ cot ε = u0 = constante (3.52)
a
r
w = ln( ) + θ tan ε = w0 = constante (3.53)
a
De la ec.(3.52) se obtiene:
r = A1 eb1 θ , (Espiral logaritmica creciente), (3.54)
donde
A1 ≡ ae(U0 ) , b1 = cot ε
De la ec.(3.53) se obtiene:
r = A2 e(−b2 θ) , (Espiral logaritmica decreciente),

(3.55)
105
donde
A2 ≡ a exp(w0 ), b2 = tan ε
[Pueden dibujarse las curvas correspondientes a las
ecs.(3.54) y (3.55)].
(b) La energı́a cinética de la partı́cula en cordenadas po-
lares es:
1 1
T = mv 2 = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ), (3.56)
2 2
donde es claro que r = r(u, w) y θ = θ(u, w).
Restando las ecs.(3.52) y (3.53) da:
θ(tan ε + cot ε) = w − u
Entonces
w−u
θ= (3.57)
tan ε + cot ε
Multipliacndo la ec.(3.52) por tan ε y la ec.(3.53) por
cot ε da:
r
u tan ε = tan ε ln( ) − θ
a
r
w cot ε = cot ε ln( ) + θ
a
Sumando estas ecuaciones se encuentra:
r u tan ε + w cot ε
ln( ) =
a tan ε + cot ε
Entonces
u tan ε + w cot ε
r = a exp( ) (3.58)
tan ε + cot ε
Derivando respecto al tiempo t las ecs. (3.58) y (3.57)

se obtienen respectivamente:
106
u̇ tan ε + ẇ cot ε u tan ε + w cot ε
ṙ = a( ) exp( )
(3.59)
tan ε + cot ε tan ε + cot ε
ẇ − u̇
θ̇ = (3.60)
tan ε + cot ε
Reemplazando (3.59) y (3.60) en la ec.(3.56) da:
1 u̇ tan ε + ẇ cot ε 2 ẇ − u̇
T = ma2 [( ) +( )2 ].
2 tan ε + cot ε tan ε + cot ε
u tan ε + w cot ε
exp 2( ) (3.61)
tan ε + cot ε
Desarrollando y simplificando da:
1
T = ma2 (ẇ2 cos2 ε+u̇2 sin2 ε) exp 2(w cos2 ε+u sin2 ε)
2
(3.62)
(c) De la ec. (3.58) se deduce la ecuación equivalente:
r = a exp(w cos2 ε + u sin2 ε) (3.63)
El trabajo diferencial asociado a la coordenada radial
es:
dWr = Fr dr = Fr a exp(w cos2 ε+u sin2 ε)[(sin2 εdu+cos2 εdw)]
Análogamente, la ec.(3.57) se escribe de manera
equivalente en la forma:
(w − u) sin ε cos ε
θ= (3.64)
sin2 ε + cos2 ε
Por consiguiente, el trabajo diferencial associado a la
coordenada polar es:
dwθ = Fθ rdθ = Fθ a exp(w cos2 ε + u sin2 ε)
(− sin ε cos εdu + sin ε cos εdw)
dwθ = a exp(w cos2 ε + u sin2 ε)
sin ε cos ε(−du + dw) (3.65)
107
De (3.64) y (3.65) el trabajo diferencial total es :
dw = dwr + dwθ
dw = a sin ε(Fr sin ε − Fθ cos ε)
exp(w cos2 ε + u sin2 ε) × du
+a cos ε(Fr cos ε + Fθ sin ε)
exp(w cos2 ε + u sin2 ε) × dw (3.66)
O sea:
dw = Qu du + Qw dw, (3.67)
donde:
Qu = a sin ε(Fr sin ε − Fθ cos ε)

exp w cos2 ε + u sin2 ε
Qw = a cos ε(Fr cos ε + Fθ sin ε)
exp w cos2 ε + u sin2 ε (3.68)
(d) Usando la ec.(3.62) se obtiene los momentum asocia-

dos a las coordenadass u y w:
∂T
pu =
∂ u̇
pu = ma2 u̇ exp 2(w2 cos2 ε + u2 sin2 ε)
∂T
pw =
∂ ẇ
pw = ma2 ẇ exp 2(w2 cos2 ε + u2 sin2 ε)
2. Dos cuerpos de masas m1 y m2 se mueven bajo la acción

de su atraccion gravitatoria mutua en un campo garvita-
torio externo uniforme, cuya aceleración es ~g . Elı́janse co-
mo coordenadas las cartesianas X,Y,Z. del centro de masa
(tomando el eje Z en la direccion de ~g ), las distancias r
entre m1 y m2 y los angulos polares θ y φ que especifican
108
la direccion de la recta que une m1 y m2 . Escrı́banse expre-
siones de la energı́a cinética , de las seis fuerzas QX , . . . , Qφ
y de los seis momentums. Plantéense las seis ecuaciones de
movimiento de Lagrange.
Solución
La figura 3.1 muestra las posiciones de las cuerdas y el

centro de masa
Figura 3.1:
La enegı́a cinética para el sistema de dos cuerpos está dada

por:
1 1
T = M (Ẋ 2 + Ẏ 2 + Ż 2 ) + µ(ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 ϕ̇2 sin2 θ),
2 2
(3.69)
donde
M = m1 + m2 (3.70)
109
m1 m2
µ= (3.71)
m1 + m2
Los momentums asociados a X, Y, Z, son:
∂T
pX = = M Ẋ
∂ Ẋ
∂T
pY = = M Ẏ
∂ Ẏ
∂T
pZ = = M Ż (3.72)
∂ Ż
Los momentos asociados a, r, θ, φ, son:
∂T
pr = = µṙ
∂ ṙ
∂T
pθ = = µr2 θ̇
∂ θ̇
∂T
pφ = = µr2 ϕ̇ sin2 θ (3.73)
∂ φ̇
Las fuerzas asociadas a, X, Y, Z son:
d ∂T ∂T
QX = ( )− = M Ẍ
dt ∂ Ẋ ∂X
d ∂T ∂T
QY = ( )− = M Ÿ
dt ∂ Ẏ ∂Y
d ∂T ∂T
QZ = ( )− = M Z̈ (3.74)
dt ∂ Ż ∂Z
Las fuerzas asociadas a r, θ, φ, son:
110
d ∂T ∂T d
Qr = ( )− = (µṙ) − µrθ̇2 − µrϕ̇2 sin2 θ
dt ∂ ṙ ∂r dt
Qr = µṙ − µrθ̇2 − µrϕ̇2 sin2 θ (3.75)
d ∂T ∂T d
Qθ = ( )− = (µr2 θ̇) − µr2 ϕ̇2 sin θ cos θ
dt ∂ θ̇ ∂θ dt
Qθ = µr2 θ̈ − µr2 ϕ̇2 sin θ cos θ + 3urṙθ̇ (3.76)
d ∂T ∂T d
Qϕ = ( )− = (µr2 ϕ̇ sin2 θ)
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ dt
Qϕ = µr2 sin2 θϕ̈ + 2urṙϕ̇ sin2 θ + 2ur2 ϕ̇θ̇ sin θ (3.77)
La energı́a potencial del sistema de dos cuerpos es:
V = −M gZ (3.78)
La función de Lagrange es: L = T − V
1 2 1 0
L= (Ẋ +Ẏ 2 +Ż 2 )+ µ(ṙ2 +r2 θ̇2 +r2 θ̇2 +r2 ϕ̇2 sin2 θ)+M g Z
2 2
(3.79)
Las ecuaciones de Lagrange asociadas a las coordenadas
X, Y, Z son:
d ∂L ∂L
( )− = 0 ⇒ M Ẍ = 0 (3.80)
dt ∂ Ẋ ∂X
d ∂L ∂L
( )− = 0 ⇒ M Ÿ = 0 (3.81)
dt ∂ Ẏ ∂Y
d ∂L ∂L
( )− = 0 ⇒ M Z̈ = M g
dt ∂ Ż ∂Z
⇒ Z̈ = g (3.82)
Las ecuaciones de Lagrange asociadas a las coordenadas

r, θ, ϕ son:
111
d ∂L ∂L
( )− =0
dt ∂ ṙ ∂r
µr̈ = −µrθ̇2 − µrϕ̇2 sin2 θ
r̈ = −rθ̇2 − rϕ̇2 sin2 θ (3.83)
d ∂L ∂L
( )− = 0
dt ∂ θ̇ ∂θ
2 2 2
µr θ̈ − µr ϕ̇ sin θ cos θ + µrṙθ̇ = 0
ṙθ̇
θ̈ = −ϕ̇2 sin θ cos θ − (3.84)
r
d ∂L ∂L
( )− = 0
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ
µr2 ϕ̈ sin2 θ + 2µrṙϕ̇ sin2 θ + 2µr2 ϕ̇2 sin θ = 0
2ṙϕ̇ 2ϕ̇θ̇
ϕ̈ + + = 0 (3.85)
r sin θ
3. Establézcase la función de Lagrange para el sistema macánico

de la figura 3.2, utilizando las coordenadas x, x1 , x2 rep-
resentadas. Dedúzcanse las ecuaciones de movimiento y
demuéstrese que son equivalentes a las ecuaciones que se
planterı́an directamente apartir de la ley del movimiento
de Newton.
112
Figura 3.2:
Solución
Las posiciones y velocidades de los bloques m1 , m2 y m3

con respecto a la pared son:
Para m1 :
~r1 = [x − (x1 + l1 )]î ⇒ ~r1 = (ẋ − ẋ1 )î
Para m2 :
~r2 = [x − (x2 + l2 )]î ⇒ ~r2 = (ẋ − ẋ2 )î
Para m3 :
~r3 = xî ⇒ ~r˙3 = ẋî
La energı́a cinética del sistema es:
1 1 1
T = m1~r˙12 + m2~r˙22 + m3~r˙32
2 2 2
1 1
T = m1 (ẋ − ẋ1 ) + m2 (ẋ − ẋ2 )2
2
2 2
1 2
+ m3 ẋ (3.86)
2
113
La energı́a potencial del sistema es:
1 1
V = k1 x21 + k2 x22 (3.87)
2 2
La función de Lagrange es:
L = T −V
1 1 1
L = m1 (ẋ − ẋ1 )2 + m2 (ẋ − ẋ2 )2 + m3 ẋ2
2 2 2
1
− k2 x2 (3.88)
2
Las ecuaciones de Lagrange son :
d ∂L ∂L
( − ) = 0
dt ∂ ẋ ∂x
d
[m1 (ẋ − x1 ) + m2 (ẋ − ẋ2 ) + m3 x] = 0
dt
(m1 + m2 + m3 )ẍ − mẍ1 + m2 ẍ2 = 0 (3.89)
d ∂L ∂L
( − ) = 0
dt ∂ ẋ ∂x1
d
[m1 (ẋ − x1 )] + k1 x1 = 0
dt
m1 ẍ1 + k1 x1 − m1 ẍ = 0 (3.90)
d ∂L
( ) = 0
dt ∂ x˙2
d
[m2 (ẋ − ẋ2 )] + k2 x2 = 0
dt
m2 ẍ2 + k2 x2 − m2 ẍ = 0 (3.91)
114
Las ecuaciones (3.90) y (3.91) son idénticas a las ecuaciones
de movimiento para m1 y m2 obtenidas en el problema (6-
7).
Restando las ecuaciones (3.90) y (3.91) se tiene:
m2 ẍ2 − m1 ẍ1 + k2 x2 − k1 x1 + m2 ẍ2 + m1 ẍ1 (3.92)
Combinando las ecuaciones (3.89) y (3.92) se obtiene:
m3 ẍ + k1 x1 − k2 x2 = 0 (3.93)
Por lo tanto, la ecuación (3.91) es equivalente a la ecuación

(3.93).
4. Dos bloques de masas m y 2m se hallan suspendidos de una

cuerda de longitud l1 que pasa por una polea. Otros dos
bloques de masas 3m y 4m se hallan suspendidos análoga-
mente de una cuerda de longitud l2 que pasa por otra polea.
Ambas poleas penden de los extremos de una cuerda de lon-
gitud l3 que pasa por uan tercera polea fija. Establézcanse
las ecuacionnes de Lagrange y hállanse las aceleraciones y
las tensiones de las cuerdas.
Solución
115
Figura 3.3:
Obsérvese que tenemos un sistema holonómico con tres

fuerzas de ligaduras τ1 , τ2 y τ3 . Ademas, como solo hay
movimiento vertical , entonces se requerirán tres coorde-
nadas x1 , x2 y x3 asociadas a las cuerdas de longitudes
constantes l1 , l2 y l3 respectivamente. Sin embargo, como
nos interesa determinar las tensiones τ1 , τ2 y τ3 , entonces
hay que incluir a l1 , l2 y l3 como coordenadas ( ver figura
3.3). Por tanto, la energı́a cinética del sistema es:
116
1 1 1
T = m(ẋ21 + ẋ23 )2 + (2m)(ẋ3 + l˙1 − ẋ1 )2 + (3m).
2 2 2
1
(ẋ2 + l˙3 − ẋ3 )2 + (4m)(l˙3 − ẋ3 + l˙2 − ẋ2 )2(3.94)
2
El trabajo realizado cuando x1 , x2 y x3 cambian en δx1 , δx2

y δx3 , permaneciando l1 , l2 y l3 constantes es:
δW = (τ1 − mg)δx1 + (2mg − τ1 )δx1 + (τ2 − 3mg)δx2

+(4mg − τ2 )δx2 + (τ3 − 3mg)δx3 + (7mg − τ3 )δx3
δW = mgδx1 + mgδx2 + 4mgδx3 , (3.95)
donde
Qx1 = mg, Qx2 = mg, Qx3 = 4mg (3.96)
El trabajo realizado cuando l1 , l2 y l3 , cambian en δl1 , δl2

y δl3 , permaneciendo x1 , x2 y x3 , constantes es:
δW = (2mg−τ1 )δl1 +(4mg−τ2 )δl2 +(7mg−τ3 )δl3 , (3.97)
donde
Ql1 = 2mg−τ1 , Ql2 = 4mg−τ2 , Ql3 = 7mg−τ3 (3.98)
Las ecuaciones de Lagrange para x1 , x2 y x3 , manteniendo

l1 , l2 y l3 , constantes son:
117
d ∂T ∂T
( )− = Qx1
dt ∂ ẋ1 ∂x1
3mẍ1 − mẍ3 = mg (3.99)
d ∂T ∂T
( )− = Qx2
dt ∂ ẋ2 ∂x2
7mẍ2 + mẍ3 = mg (3.100)
d ∂T ∂T
( )− = Qx3
dt ∂ ẋ3 ∂x3
10mẍ3 − mẍ1 + mẍ2 = 4mg (3.101)
Las ecuaciones de Lagrange para l1 , l2 y l3 son:
d ∂T ∂T
( )− = Ql1
˙
dt ∂ l1 ∂l1
2m(ẍ3 − mẍ1 ) = 2mg − τ1 (3.102)
d ∂T ∂T
( )− = Ql2
dt ∂ l˙2 ∂l2
−4m(ẍ3 + mẍ2 ) = 4mg − τ2 (3.103)
d ∂T ∂T
( )− = Ql3
dt ∂ l˙3 ∂l3
−mẍ2 − 7mẍ3 = 7mg − τ3 (3.104)
Resolviendo el sistema de ecuaciones (3.99),(3.100) y (3.101),

encontramos las aceleraciones:
12 2 11
ẍ1 = g, ẍ2 = g, ẍ3 = g (3.105)
25 25 25
Reemplazando (3.105) en las ecs.(3.102),(3.103)y (3.104)
encontramos las tensiones:
52 152 254
τ1 = mg, τ2 = mg, τ3 = mg (3.106)
25 25 25
118
5. Se construye un péndulo triple suspendiendo un cuerpo de
masa M de un soporte fijo por medio de una cuerda de
longitud l. De M se suspende otra masa m mediante una
cuerda también de longitud l, y de esta segunda masa una
tercera de masa m por medio de una tercera cuerda de la
misma longitud l. Las cuerdas oscilan en el mismo plano
vertical y M ≥ m. Plantéense las ecuaciones correspondi-
entes a pequeñas vibraciones del sistema , utilizando como
coordenadas los ángulos θ1 , θ2 , θ3 que forma cada cuerda
con la vertical.
Solución:
Figura 3.4:
Las posiciones de las cuerdas al punto O (origen) son :

Para M:
x1 = l sen θ1 , y1 = l cos θ1
119
Para la masa intermedia m:
x2 = l sin θ1 + l sin θ2 + l sin θ3
y2 = l cos θ1 + l cos θ2
Para la segunda masa m:
x3 = l sin θ1 + l sin θ2 + l sin θ3
y3 = l cos θ1 + l cos θ2 + l cos θ3
Las respectivas velocidades son:
ẋ1 = lθ̇1 cos θ1 (3.107)

ẏ1 = −lθ̇1 sin θ1 (3.108)
ẋ2 = lθ̇1 cos θ1 + lθ̇2 cos θ2 (3.109)
ẏ2 = −lθ̇1 sin θ1 − lθ̇2 sin θ2 (3.110)
ẋ3 = lθ̇1 cos θ1 + lθ̇2 cos θ2 + lθ̇3 cos θ3 (3.111)
ẏ3 = −lθ̇1 sin θ1 − lθ̇2 sin θ2 − lθ̇3 sin θ3 (3.112)
La enegı́a cinética del péndulo triple es:
1 1 1
T = M (ẋ21 + ẏ12 ) + m(ẋ22 + ẏ22 ) + M (ẋ23 + ẏ32 ) (3.113)
2 2 2
Reemplazando (3.107), (3.108), (3.109), (3.110), (3.111) y
(3.112) en la ec.(3.113) tenemos:
1 1
T = M l2 θ̇12 + m[(lθ̇1 cos θ1 + lθ̇2 cos θ2 )2 ]
2 2
1
+ m(−lθ̇1 sen θ1 − lθ̇2 cos θ2 )2
2
1
+ m(lθ̇1 cos θ1 + lθ̇2 + lθ̇3 cos θ3 )2
2
1
)2
− m(lθ̇1 sen θ1 + lθ̇2 sen θ2 + lθ̇3 sin θ3(3.114)
2
120
Desarrollando y reordenando términos, la ec.(3.114) se re-
duce a:
1 1
T = (M + 2m)l2 θ̇12 + ml2 θ̇22 + ml2 θ̇32
2 2
+2ml2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 ) + ml2 θ̇1 θ̇3 cos(θ1 − θ3 )
+ml2 θ̇2 θ̇3 cos(θ2 − θ3 ) (3.115)
La energı́a potencial del péndulo triple es
V = −M gl cos θ1 − mgl(cos θ1 + cos θ2 )

−mgl(cos θ1 + cos θ2 + cos θ3 )
V = −(M + 2m)gl cos θ1
−mgl(2 cos θ2 + cos θ3 ) (3.116)
La función de Lagrange es L = T − V :
1 1
L = (M + 2m)l2 θ̇12 + ml2 θ̇22 + ml2 θ̇32
2 2
+2ml2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 ) + ml2 θ˙1 θ˙3 cos(θ1 − θ3 )
+ml2 θ˙2 θ˙3 cos(θ2 − θ3 ) + (M + 2m)gl cos θ1
+mgl(2 cos θ2 + cos θ3 ) (3.117)
La ecuación de Lagrange para θ1 es:

d ∂L ∂L
( )− = 0
dt ∂ θ̇1 ∂θ1
M
( + m)θ¨1 + 2θ¨2 cos(θ1 − θ2 ) + θ¨3 cos(θ1 − θ3 )
m
−2θ˙2 (θ˙1 − θ˙2 ) sin(θ1 − θ2 ) + θ˙3 (θ˙1 − θ˙3 ) sin(θ1 − θ3 )
= −2θ˙1 θ˙2 sin(θ1 − θ2 ) − θ˙1 θ˙3 sin(θ1 − θ3 )
M g
−( + 2) sin θ1 (3.118)
m l
121
Para oscilaciones pequeñas θ << 1 ⇒ sin θ ≈ 0 y cos θ ' 1,
por tanto la ec.(3.119) se reduce a
M M g
( + 2)θ̈1 + 2θ̈2 + θ̈3 = −( + 2) θ1 (3.119)
m m l
Si M = m (que es el caso de interés práctico)queda
3g
3θ̈1 + 2θ̈2 + θ̈3 = − θ1 (3.120)
l
Para llegar a la ec.(3.120) se han despreciado los términos
θ̈i , θ̈j y θ̈k .
La ecuación Lagrange para θ2 es:
d ∂L ∂L
( )− = 0
dt ∂ θ̇2 ∂θ2
2θ¨2 + 2θ¨1 cos(θ1 − θ2 ) − 2θ˙1 (θ˙1 − θ˙2 ) sin(θ1 − θ2 )

+θ¨3 cos(θ2 − θ3 ) − θ˙3 (θ˙2 − θ˙3 ) sin(θ2 − θ3 )
= 2θ˙1 θ˙2 sin(θ1 − θ2 ) − θ˙2 θ˙3 sin(θ2 − θ3 )
2g
− sin θ2 (3.121)
l
Para oscilaciones pequeñas (θ << 1) la ec.(3.121) queda:
2g
2θ̈1 + 2θ̈2 + θ̈3 = − θ2 (3.122)
l
La ecuación de Lagrange para θ3 es:
d ∂L ∂L
( )− = 0
dt ∂ θ̇3 ∂θ3
122
θ̇3 + θ̈1 cos(θ1 − θ3 ) − θ̇1 (θ̇1 − θ̇3 ) sin(θ1 − θ3 )
+θ̈2 cos(θ2 − θ3 ) − θ̇3 (θ̇2 − θ̇3 ) sin(θ2 − θ3 )
= θ̇1 θ̇3 sin(θ1 − θ3 ) + θ̇2 θ̇3 sin(θ2 − θ3 )
−mg sin θ3 (3.123)
Para pequeñas oscilaciones (θ << 1) la ec.(3.122) se reduce

a:
g
θ̈1 + θ̈2 + θ̈3 = − θ3 (3.124)
l
6. Tres partı́culas idénticas de igual masa m están conectadas
por resotes idénticos de constante elástica k y pueden mo-
verse a lo largo de una recta horizontal(ver fig.3.5).
(a) Escrı́base la función de Lagrange y las ecuaciones de

movimiento del sistema.
(b) Determı́nense las frecuencias caracteristicas del sis-
tema.
(c) Descrı́banse los modos normales de vibración del sis-
tema.
Figura 3.5:
Solución:
123
Figura 3.6:
(a) Sean x1 , x2 y x3 los despalzamientos de las partı́culas

a patir de sus pocisiones de equilibrio.(ver fig.3.6)
La energı́a cinética del sistema es:
1 1 1
T = mẋ21 + mẋ22 + mẋ23 (3.125)
2 2 2
La energı́a potencial del sistema es:
1 2 1 1
V = kx1 + k(x2 − x1 )2 + k(x3 − x2 )2
2 2 2
1 2
+ kx3 (3.126)
2
La función de Lagrange es:
L=T −V
1 1 1 1
L = mẋ21 + mẋ22 + mẋ23 − kx21
2 2 2 2
1 1
− k(x2 − x1 ) − k(x3 − x2 )2
2
2 2
1 2
− kx3 (3.127)
2
124
Las ecuaciones de Lagrange son :
d ∂L ∂L
( )− = 0
dt ∂ ẋ1 ∂x1
mẍ1 + kx1 − k(x2 − x1 ) = 0
mẍ1 + k(2x1 − x2 ) = 0 (3.128)
d ∂L ∂L
( )− = 0
dt ∂ ẋ2 ∂x2
mẍ2 + kx2 − k(x3 − x2 ) = 0
mẍ2 + k(2x2 − x3 ) = 0 (3.129)
d ∂L ∂L
( )− = 0
dt ∂ ẋ3 ∂x3
mẍ3 + kx2 − k(x3 − x2 ) + kx3 = 0
mẍ3 + k(2x3 − x2 ) = 0 (3.130)
(b) Póngase:
x1 = c1 eiwt ; x2 = c2 eiwt ; x3 = c3 eiwt (3.131)
Reemplazando (3.131) en las ecuaciones (3.128),(3.129)

y (3.130) se obtiene:
(2k − mw2 )c1 − kc2 = 0, (2k − mw2 )c2 − kc3 = 0,

(2k − mw2 )c3 − kc2 = 0 (3.132)
Este sistema de ecuaciones puede escribirse en la for-

ma matricial:
125
2k − mw2
  
k 0 c1
 0 2k − mw2 −k   c2  = 0
0 −k 2k − mw2 c3
Por tanto, la ecuación secular es:

2k − mw2 −k 0

0 2k − mw2 −k = 0 (3.133)

0 −k 2k − mw2
Desarrollando el determiante (3.133) resulta:
k 2 2 k2 k3
(w2 )3 − 6 (w ) + 11 2 (w2 ) − 6 3 = 0 (3.134)
m m m
k
Poniendo como: w02 = m ≡ n y w2 ≡ z, la ec.(3.134)
se reescribe como:
z 3 − 6mz 2 + 11m2 z − 6m3 = 0 (3.135)
Factorizando la ecuación (3.135) da:
(z − m)(z − 2m)(z − 3m) = 0 (3.136)
Por lo tanto, las raices de la ec.(3.135)son: Z1 = m,
126
Z2 = 2m y Z3 = 3m y las frecuencias respectivas son:
k
z1 = w12 = m =
r m r
k 1 k
w1 = ó f1 = (3.137)
m 2π m
2k
z2 = w22 = 2m =
r m r
2k 1 2k
w2 = ó f2 = (3.138)
m 2π m
2 3k
z3 = w3 = 3m =
r m r
3k 1 3k
w3 = ó f3 = (3.139)
m 2π m
(c) Modos normales de vibración:
Reemplazando (3.137) en la ec. (3.132), se obtienen:
c1 = c2 , c2 = c3 , c3 = c4
c1 = c2 = c3 (3.140)
De aquı́ se deduce que el movimiento de las partı́culas

es en la misma dirección, o sea, vibran en fase.
Reemplazando (3.138) en las ecuaciones(3.132) se ob-
tienen:
c1 = c2 = c3 = 0 (3.141)
Esto significa que las particulas no oscilan, o sea, están
en reposo.
Reemplazando (3.139) en las ecuaciones (3.132) se ob-
tiene:
c1 = −c2 , c2 = −c3 , c3 = −c4 (3.142)
127
De aquı́ se deduce que las partı́culas oscilan en direc-
ciones apuestas.
7. Una masa pendular m está suspendida de un punto medi-

ante una cuerda de longitud l. El punto soporte se mueve
en uno y otro sentido a lo largo de un eje horizontal x de
acuerdo con la ecuación
x = a cos ωt
Supóngase que el péndulo sólo oscila en un plano vertical
que contiene al eje x. Descrı́bamos la posición del péndulo
por el ángulo θ que la cuerda forma del péndulo con la
vertical descendente.
(a) Escrábase la función de Lagrange y establézcase la

ecuación de Lagrange.
(b) Demuéstrese que para pequeñas valores de θ , al ecua-
cion se deduce a la de un oscilador armónico forzado,
y hállese el movimiento estacionario correspindiante.
¿ Cómo depende la amplitud de la oscilación esta-
cionaria de m, l, a y ω ?
Solución: 0 +X
t -
θθ
S
S
S
S
S
Sl
S
S
S
m mm
S
Figura 3.7:
128
(a) La energı́a cinética es:
1 2 2 1
T = ml θ̇ + mẋ2 , (3.143)
2 2
donde:
ẋ = −aω sen ωt (3.144)

Susttituyendo (3.144) en (3.143) da:
1 2 2 1
T = ml θ̇ + ma2 ω 2 sin2 ωt (3.145)
2 2
La energı́a potencial respecto al eje x es :
V = −mgl cos θ (3.146)
La función de Lagrange es :
L = T −V
1 2 2 1
L = ml θ̇ + ma2 ω 2 sin2 ωt
2 2
+mgl cos θ
1 2 2 1
L = ml θ̇ + mẋ2 + mgl cos θ (3.147)
2 2
Las ecuaciones de Lagrange son:
d ∂L ∂L
( )− = 0
dt ∂ θ̇ ∂θ
2
ml θ̈1 + mgl sin θ = 0 (3.148)
d ∂L ∂L
( )− = 0
dt ∂ ẋ ∂x
mẍ = 0 (3.149)
129
(b) Combinando las ecs.(3.148) y (3.149) , escribimos:
ml2 θ̈ + mgl sin θ = lmẍ
ml2 θ̈ + mgl sin θ = −lmaω 2 cos ωt, (3.150)
la cual es dimensionalmente correcta.
.
Para θ 1 =⇒ sin θ = θ, y la ec.(3.150) se escribe
como:
g aω 2
θ̈ + θ = cos ωt (3.151)
l l
Esta es la ecuación de un oscilador armónico forzado.
Si ponemos: θ = θ(t) = A cos ωt, al sustituirlo en
(3.151); se obtiene la amplitud:
aω 2
A= (3.152)
g − ω2 l
Por tanto, las oscilaciones del péndulo quedan

descritas por:
aω 2
θ(t) = ( ) cos ωt (3.153)
q − ω2 l
8. Una partı́cula de masa m se mueve bajo acción de la gravedad

sobre la superficie interior de un cono de revolución
x2 +y 2 = cz 2 , el cual suponemos sin rozamiento (ver figura
3.8).
(a) Obtener las ecuaciones de movimiento .
130
(b) Demostrar que la particula describirá un circulo hor-
izontal en el plano z = h siempre y cuando se r le im-
g
prima una velocidad angular de magnitud ω = 2
c h
Figura 3.8:
Solución:
Este problema es un ejemplo de un sistema no holonómico.
(a) Utilizando coodenadas cilindricas (ρ, ϕ, z), la posición

de la partı́cula se describe por
x = ρ cos ϕ, y = ρ sin ϕ, z = z(t)
Las componentes de la velocidad son:
ẋ = ρ̇ cos ϕ−ρϕ̇ sin ϕ, ẏ = ρ̇ sin ϕ+ρϕ̇ cos ϕ, ż = ż(t)
La energı́a cinética es:
131
1
T = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )
2
1
T = m(ρ̇2 + ρ̇2 ϕ̇2 + ż 2 ) (3.154)
2
La energı́a potencial es:
V = mgz (3.155)
La función de Lagrange es: L = T − V
1
L= m(ρ̇2 + ρ̇2 ϕ̇2 + ż 2 ) − mgz (3.156)
2
Puesto que x2 + y 2 = ρ2 , la única condicion de con-
stricción (o ligadura) es
ρ2 − c2 z 2 = 0 (3.157)
Entonces
2ρδρ − 2c2 zδz = 0 (3.158)
Si ponemos q1 = ρ, q2 = ϕ, q3 = z, entonces la
ec.(3.5)es de la forma:
A1 δq1 + A2 δq2 + A3 δq3 = 0 (3.159)
Nótese que δt = 0, lo cual significa que las ligaduras

son instantáneas. Comparando las ecs.(3.158) y (3.159)
obtenemos
A1 = 2ρ, A2 = 0, A3 = −2c2 z (3.160)
Las ecuaciones de Lagrange son:
132
d ∂L ∂L
( )− = λ1 (2ρ)
dt ∂ ρ̇ ∂ρ
d ∂L ∂L
( )− = 0
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ
d ∂L ∂L
( )− = λ1 (−2c2 z) (3.161)
dt ∂ ż ∂z
donde λ1 es el multiplicador de Lagrange asociado a la

ligadura (3.157). Usando la ec.(3.156), las ecuaciones
(3.161) nos conducen a:
mρ̈ − mρϕ̇2 = 2λ1 ρ (3.162)

d
m (ρ̇ϕ̇) = 0 (3.163)
dt
mz̈ + mg = −2c2 zλ1 (3.164)
(3.165)
Además, de la condición de ligadura (3.157) se ob-

tiene;
2ρρ̇ − 2c2 z ż = 0 (3.166)
Por tanto, de las ecs.(3.162) , (3.163),(3.164) y (3.166)

se determinan las cuatro incognitas ρ,ϕ,z,λ1 .
(b) El radio del cilindro que se obtiene al intersectar el
plano z = h con el cono ρ2 = c2 z 2 es:
ρ = ch (3.167)
Reemplazando z=h en la ec.(3.164) encontramos:
mg
λ1 = − (3.168)
2c2 h
133
Ahora remplazando (3.167) y (3.168) en la ec.(3.162)
y además identificando ϕ̇ = ω (rapidez angular), en-
contramos:
mg
−mρ0 ω 2 = 2(− )ρ0
2c2 h
De donde :
r
2 g g
ω = 2 , ω= (3.169)
c h c2 h
El periodo y la frecuencia natural de la partı́cula en

la trayectoria circular son:
s r
c2 h 1 g
T = 2π , f= , (3.170)
g 2π c2 h
También es posible estudiar la estabilidad de la partı́cu-

la en la trayectoria circular. En este caso hay que usar
la ec.(3.163) y luego la ec.(3.162).
134
1. Un resorte vertical tiene una masa m0 y una constante
elastica k. Si se suspende del resorte un cuerpo de masa m
y se pone en movimiento, demostrar, utilizando las ecua-
ciones de Lagrange, que el sistema tendrá un movimiento
armónico simple cuyo periodo es
r
m0 + 3m
T = 2π
3k
2. Se construye un péndulo doble suspendido mediante una

cuerda de longitud l2 , una masa m2 de otra masa m1 , la
cual está, a su vez suspendida de un resorte fijo por una
cuerda de longitud l1
(a) Elı́jase un conjunto adecuado de coordenadas y escrib-

ase la función de Lagrange suponiendo que el péndulo
doble oscila en un plano vertical
(b) Establézcase las ecuaciones de Lagrange y demuéstrese
que si, los cuerpos pemanecen casi verticales, se re-
ducen a las ecuaciones correspondientes a un par de
osciladores acoplados.
(c) Hállense las frecuencias normales para pequeñas vibra-
ciones del péndulo doble. Describase la naturaleza de
las vibraciones correspondientes.
3. Una partı́cula de masa m en un plano horizontal está unida

a un punto fijo P por medio de una cuerda de longitud l.
El plano rota con velocidad angular constante alrededor de
un eje vertical que pasa por un punto O del plano, donde
OP = a
(a) Establecer la función de Lagrange del sistema

(b) Escribir las ecuaciones del movimiento de la partı́cula
135
4. Un tubo de masa despreciable está pivotado en uno de
sus extremos. Una barra uniforme de masa m y longitud l
desliza libremente dentro de él, el eje alrededor del cual gira
el tubo es horizontal, de modo que el movimiento se halla
limitado por un plano. Elı́jase un conjunto adecuado de
coordenadas generalizadas, una por cada grado de libertad,
y establézcanse las ecuaciones de Lagrange.
5. Una escalera se apoya en una pared lisa y desliza sin roza-

miento sobre la pared y sobre el suelo. Establézcase la ecua-
cion de movimiento, suponiendo que la escalera mantiene
su contacto con la pared. Si la escalera se encuentra ini-
cialmente en reposo y formando un angulo α con el suelo,
¿para qué angulo dejará de estar en contacto con la pared?
6. Una barra uniforme de masa M tiene uno de sus extremos

en contacto con una pared vertical lisa y el otro con el suelo
horizontal liso. Sobre la barra desliza una esferilla de masa
y dimensiones despreciables, elijase un conjunto adecuado
de coordenadas. Establézcanse la función de Lagrange y
escrı́banse las ecuaciones de Lagrange. La barra se mueve
en un plano vertical perpendicular a la pared.
7. Plantéense ecuaciones de Lagrange para una puerta uni-

forme cuyo eje está ligeramente desplazado de la vertical.
¿Cuál es el periodo de las pequeñas vibraciones?.
8. En la figura 3.9, dos partı́culas de igual masa m están

conectadas a dos resortes idénticos de constante elástica
k.
(a) Hallar las frecuencias propias del sistema
(b) Describir las pequeñas oscilaciones del sistema
136
Figura 3.9:
9. Un oscilador lineal bidimencional se halla sometido a una

fuerza, cuyas componentes son: Fx = −ax, Fy = −ay, (a:
constante). Utilizando las ecuaciones de Lagrange para las
variaciones x e y, hallar la trayectoria de la partı́cula.
10. Las coordenadas rectangulares (x,y,z) que definen la posi-

ción de una partı́cula de masa m que se mueve en un campo
de fuerzas que tiene un potencial V están dadas en función
de las coordenadas esféricas (r, θ, φ) por las ecuaciones de
transformación
x = r sin φ cos θ, y = r sin φ sin θ, z = r cos φ
Utilizar las ecuaciones de Lagrange para establecer las ecua-

ciones de movimiento.
11. Una partı́cula de masa m se mueve en un campo de fuerza

central con potencial V(r), donde r es la distancia desde el
centro de fuerzas. Usando coordenadas esféricas:
(a) Establecer la función de Lagrange.
137
(b) Determinar las ecuaciones de movimiento.
12. Una partı́cula de masa m se mueve bajo la acción de la
gravedad sobre la superficie interna del paraboloide elépti-
co:
az = bx2 + cy 2 ,
donde a,b,c son constantes positivas. Obtener las ecua-
ciones de movimiento.Desprecie la fricción.
Surgerencia: Usar las ecuaciones de Lagrange para sistemas

no-holonómicos.
13. Dos péndulos están acoplados entre si por medio de un re-
sorte, los cuales se mueven únicamente en el plano vertical
(ver figura 3.10).
(a) Hállese la función de Lagrange
(b) Determı́nense las ecuaciones de Lagrange del movimien-
to.
(c) Hállense las oscilaciones normales del sistema.
Figura 3.10:
138
Capı́tulo 4
FORMULACIÓN DE
HAMILTON
4.1. Función de Hamilton
La función de Hamilton o Hamiltoniano se representa por H,

y se define en función de la lagrangiana L, por la expresión:
n
X
H= pi q˙i − L, (4.1)
i=1
El hamiltoniano debe expresarse en función de las coordenadas

generalizadas qi y los momentums generalizados pi . En tal caso
se debe escribir:
H=H(p1 , . . . , pn , q1 , . . . , qn , t) ≡ H(pi , qi , t) (4.2)
139
4.2. Ecuaciones de Hamilton
Las ecuaciones del movimiento de un sistema mecánico pueden
escribirse en forma simétrica en función del hamiltoniano:
∂H
p˙i = −
∂qi
∂H
q˙i = (4.3)
∂pi
Estas expresiones se llaman ecuaciones de Hamilton.
La ec.(4.3) sirven para indicar que pi y qi desempeñan pape-
les similares en una formulación general de los principios de la
mecánica.
Para comprobar las ecuaciones de Hamilton (4.3), considere-
mos los siguientes casos:
1. Si H no depende explı́citamente del tiempo t.
Diferenciando la ec.(4.1) se tiene:
X X X ∂L X ∂L
dH = pi dq˙i + q˙i dpi − dqi − dq˙i (4.4)
∂qi ∂ q˙i
Pero
∂L ∂L
pi = , p˙i = (4.5)
∂ q˙i ∂qi
La ec.(4.4) se reduce a:
X X
dH = q˙i dpi − p˙i dqi , (4.6)
Como H=H(pi , qi ), entonces de la ec.(4.6) se deduce que:

X ∂H X ∂H
dH = dpi + dqi (4.7)
∂pi ∂qi
140
Comparando las ecs.(4.6) y (4.7) obtenemos:
∂H ∂H
q˙i = , p˙i = − (4.8)
∂pi ∂qi
2. Si H depende explćitamente del tiempo t.
En este caso H = H(pi , qi , t) y las ecs.(4.4),(4.6) y (4.8) se

reemplazan por:
X X X ∂L
dH = pi dq˙i + q˙i dpi − dqi
∂qi
X ∂L ∂L
− dq˙i − dt, (4.9)
∂ q˙i ∂t
X X ∂L
dH = q˙i dpi − p˙i dqi − dt (4.10)
∂t
X ∂H X ∂H ∂H
dH = dpi + dqi + dt (4.11)
∂pi ∂qi ∂t
Comparando las ecs.(4.6) y (4.11) se deduce que:
∂H ∂H ∂H ∂L
q˙i = , p˙i = − , =− (4.12)
∂pi ∂qi ∂t ∂t
4.3. El Hamiltoniano de sistemas

conservativos
La formulación de Hamilton proporciona un método general
para resolver problemas a partir de la energı́a del sistema.
Si el sistema es conservativo: H = H(pi , qi ), o sea no depende

explı́citamente del tiempo, entonces de la ec.(4.6) escribimos:
141
dH X X
= q˙i p˙i − p˙i q˙i = 0 (4.13)
dt
Por tanto, H es una constante del movimiento de un sistema.
Por otro lado, el teorema de Euler para funciones homogéneas,
como por ejemplo:T = T (q˙i ), o más especı́ficamente si :
XX 1
T = aij q˙i q˙j , (4.14)
i=1 j=1
2
donde las aij están dadas por la ec.(4.11), entonces se cumple:

X ∂T
q˙i = 2T (4.15)
i
∂ q˙i
Además, es claro que:

∂L ∂T
pi = = , (4.16)
∂ q˙i ∂ q˙i
y suponiendo que la energı́a potencial:
V = V (qi ) (4.17)
En la ec.(4.17) se tiene:
X
pi q˙i = 2T (4.18)
Reemplazando (4.18) en la ec.(4.1) y teniendo en cuenta que

L = T − V , se tiene:
H = 2T − (T − V ) = T + V
O sea :
H = T + V = E = Constante, (4.19)
lo cual representa la energı́a del sistema.
La ec.(4.21) proporciona frecuentemente un método fácil de
establecer el Hamiltoniano de un sistema.
142
4.4. Coordenadas ignorables y espacio
de fase
Una coordenada qi que no aparece explı́citamente en la fun-
ción de Lagrange o en la función de Hamilton se llama coorde-
nada ignorable. En tal caso se tienen:
∂L
p˙i = =0 (4.20)
∂qi
O también:
∂H
p˙i = − =0 (4.21)
∂qi
En cualquier caso se deduce que:
dpi
p˙i ≡ =0 ⇒ pi = constante (4.22)
dqi
Siendo pi , una constante del movimiento.

Para representar gráficamente las variaciones del estado de
un sistema se introduce el concepto de espacio multidimensional
de todas las coordenadas generalizadas qi y de los momentums
generalizados pi (i = 1, 2, . . . , n) del sistema.
Este espacio de 2n dimensiones se llama espacio de fase pq.
El subespacio n-dimensional de las coordenadas generalizadas qi
se llama espacio de configuración. El estado de un sistema
se representa por un punto en el espacio de fase correspondi-
ente al sistema. Este punto se llama representativo o fı́sico.
La variación del estado del sistema se representa por la trayec-
toria del punto representativo llamada trayectoria fásica.En
resumen, el espacio de fase es un esquema geométrico que de-
scribe las leyes de la variación del estado de un sistema, y no
tiene nada de común con el espacio real.
Consideremos un gran número de sistemas mecánicos conser-
vativos que tienen el mismo Hamiltoniano. En tal caso es claro
143
que:
H(p1 , . . . , pn , q1 , . . . , qn ) = E = constante, (4.23)
puede representarse por una superficie en un espacio de fase de

2n dimensiones.
Supongamos que las energı́as totales de todos estos sistemas
están comprendidas entre E1 y E2 . Entonces la trayectoria de
todos estos sistemas estará comprendida, en el espacio de fase
entre las superficies H = E1 y H = E2 , o sea E1 ≤ H ≤ E2 (ver
fig.4.1).
Figura 4.1:
Debido a que los sistemas tienen condiciones iniciales difer-

entes, se desplazarón en el espacio de fase por trayectorias difer-
entes. Por ejemplo, un punto representativo se desplazará desde
el punto A hasta B. Si definimos la densidad ρ, como el número
de puntos por unidad de volumen, entonces se cumple (ver áreas,
sombreadas en la figura 4.1) que:
ρ1 = ρ2 = constante (4.24)
Este resultado constituye el teorema de Liouville
144
4.5. Cálculo de variaciones
Un problema que se presenta frecuentemente en matematicas
es hallar una curva y = Y (x) que une los puntos x = a y x = b
tal que la integral:
Z b
I= F (x, y, y 0 )dx, (4.25)
a
dy
donde (y 0 ≡ ) sea un máximo o un mı́nimo, llamado también
dx
valor extremo. Con frecuencia a la curva se le da el nombre de
extremal.
Se demuestra que una condición necesaria para que (4.25)

tenga un valor extremo es:
d ∂F ∂F
( )− =0 (4.26)
dx ∂y 0 ∂y
La cual se llama ecuación de Euler. Este es el problema funda-
mental del llamado cálculo de variaciones.
Para comprobar que I en (4.25) sea un valor extremo suponga
que la curva que hace que I sea un extremo, está dada por:
y = Y (x) a≤x≤b (4.27)
Ahora póngase:
y = Y (x) + εη(x) = Y + εη, (4.28)
donde es independiente de x, es una curva de aproximación que

pasa por x = a y x = b. Si
η(a) = η(b) = 0, (4.29)
el valor de I para esta curva de aproximación es:

Z b
I(ε) = F (x, Y + εη, Y 0 + εη 0 )dx (4.30)
a
145
Esta es un extremo cuando ε = 0. Una condición necesaria para
que I sea un extremo es que:
Z b
dI ∂F ∂F 0
= η + η dx = 0 (4.31)
dε ε=0 a ∂y ∂y 0
Integrando (4.31) por partes, se tiene:

Z b b Z b
∂F ∂F d ∂F
ηdx + η − η dx
a ∂x ∂y 0 a a dx ∂y 0
Z b
∂F d ∂F
= η − dx = 0 (4.32)
a ∂y dx ∂y 0
Aqui se han usado las condiciones (4.29). Por tanto, puesto que
η es arbitraria, se deduce que:

d ∂F ∂F
− = 0, (4.33)
dx ∂y 0 ∂y
que es la ecuación de Euler o de Lagrange.
El resultado (4.33) se puede generalizar fácilmente a la inte-
gral:
Z b
I= F (x, y1 , y10 , y2 , y20 , . . . , yn , yn0 )dx (4.34)
a
y conduce a las ecuaciones de Euler o de Lagrange:

d ∂F ∂F
0 − =0 (i = 1, 2, . . . , n) (4.35)
dx ∂yi ∂yi
Desarrollando (4.30) en serie de Taylor, se tiene:
Z b
∂F ∂F
I(ε)−I(0) = ε η + 0 η 0 dx+(Términos en ε2 , ε3 , etc)
a ∂y ∂y
(4.36)
146
El coeficiente ε en (4.36) se llama variación de la integral y
se denota por:
Z b
ε≡δ F (x, y, y 0 )dx
a
Z b
El hecho de que F (x, y, y 0 )dx sea un extremo se representa
a
por:
Z b
δ F (x, y, y 0 )dx = 0 (4.37)
a
4.6. Principio de Hamilton

Un sistema mecánico conservativo se desplaza desde un tiem-
po t1 hasta un tiempo t2 en tal forma que la integral de la función
de Lagrange L = L(q, q̇, t) :
Z t2
S= Ldt, (4.38)
t1
tiene un valor extremo. La integral S en (4.38) se llama Ac-

ción.
Debido a que frecuentemente el valor extremo de la ec.(4.38)
es un mı́nimo, el principio se conoce también como el principio
de Hamilton de la mı́nima Acción.
El hecho de que la integral (4.40) es un mı́nimo se representa
por:
Z t2
δS ≡ δ Ldt = 0, (4.39)
t1
donde δ simboliza una variación isócronica, o sea una variación

en la cual al variar la Acción no varı́a el tiempo (en particular
t1 y t2 ).
Nótese que podemos identificar la función continua arbitraria
F (x, y, y 0 ) con la función de Lagrange L(t, q, q̇) donde x, y, y 0
se reemplazan por t, q, q̇ respectivamente. Entonces la condición
147
necesaria para que la integral de Acción S en (4.38) sea un ex-
tremo (mı́ximo o mánimo) está dada por:

d ∂L ∂L
− =0 (4.40)
dt ∂ q̇ ∂q
Para sistemas que tengan n grados de libertad la función de

Lagrange se escribe como:
L = L(t, q1 , q̇1 , q2 , q̇2 , . . . , qn , q̇n ),
lo cual se conduce a las ecuaciones de Lagrange:

d ∂L ∂L
− =0 (i = 1, 2, . . . , n)
dt ∂ q̇i ∂qi
148
1. Un planeta de masa m se mueve por una órbita elı́ptica
en el campo de atracción de sol. Encontrar la función de
Hamilton del sistema.
Solución:
Figura 4.2:
En coordenadas polares (r, θ) el momentum del planeta es:
p~ = pr r̂ + pθ θ̂, (4.41)
donde
pr = mvr = mṙ, pθ = mvθ = mrθ̇ (4.42)

La energı́a cinética del planeta es:

1 2 2 2 1 2 1 2
T = m(ṙ + r θ̇ ) = pr + 2 pθ (4.43)
2 2m r
La energı́a potencial del planeta es:
GmM
V (r) = − , (4.44)
r
149
donde G es la constante de Gravitación Universal y M la
masa del Sol. Por tanto, la función de Hamilton es:
H =T +V

1 1 2 GmM
H= p2r + p − (4.45)
2m r2 θ r
2. El péndulo de resorte mostrado en la figura 4.3 oscila en

un plano vertical. Determinar la función de Hamilton y las
ecuaciones de movimiento, despreciar la masa del resorte.
Solución:
Figura 4.3:
Sea r0 el estiramiento del resorte en la posición de equilib-

rio (ver figura 4.3). Usando coordenadas polares (r, θ) la
energı́a cinética del péndulo es:
1
T = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ), (4.46)
2
150
donde m es la masa de la partı́cula suspendida del resorte.
La energı́a potencial del péndulo es:
1
V = mg(ro − r cos θ) + k(r − ro )2 , (4.47)
2
donde k es la constante elástica del resorte.

La función de Lagrange es: L = T −V , o sea:
1 1
L= m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) − k(r − ro )2 − mg(ro − r cos θ) (4.48)
2 2
El momentum de la partı́cula es:
∂L ∂L
pr = = mṙ, pθ = = mr2 θ̇ (4.49)
∂ ṙ ∂ θ̇
La función de Hamilton es:

X
H = pi qi − L = pr ṙ + pθ θ̇ − L
i
1
H = mṙ2 + mr2 θ̇2 − m(ṙ2 + r2 θ̇2 )
2
1
+ k(r − ro )2 + mg(ro − r cos θ)
2
p2r p2θ 1
H = + + k(r − ro )2
2m 2mr2 2
+mg(ro − r cos θ) (4.50)
Las ecuaciones de movimiento de Hamilton se obtienen a

partir de:
∂H
ṗr = −
∂r
∂H
ṗθ = − (4.51)
∂θ
151
Usando las ecs (4.50) y(4.51) se escriben como:
p2θ
ṗr = − k(r − ro ) + mg cos θ (4.52)
mr3
ṗθ = −mgr sen θ (4.53)
Por otro lado, de las ecs.(4.42) se obtienen:
dpr
ṗr ≡ = mr̈ (4.54)
dt
dpθ
ṗθ ≡ = mr2 θ̈ + 2mṙθ̇ (4.55)
dt
Reemplazando (4.53) y (4.52) en las ecs.(4.54) y (4.55) se

obtiene el sistema de ecuaciones:
mr̈ = mr2 θ̇2 − k(r − ro ) + mg cos θ (4.56)

mr2 θ̈ = −2mṙθ̇ − mgr sen θ (4.57)
Para pequeñas oscilaciones se tienen: sen θ=θ

˙ y cos θ=1,
˙
porque θ<<1. Por tanto, las ecs.(4.57) y (4.57) se reducen
a:
mr̈ = −k(r − ro ) + mg (4.58)

mr2 θ̈ = −2mṙθ̇ − mgrθ, (4.59)
donde se ha despreciado el término θ̇2 en la ec.(4.57)
3. Estudiar la trayectoria fásica de un oscilador armónico

lineal que se mueve alrededor de su posición de equilibrio
x = 0 por la acción de una fuerza F = −kx siendo k la
constante elástica.
Solución:
152
Figura 4.4:
La ecuación del movimiento es:
mẍ = −kx (4.60)
La posición y el momento lineal de m en cualquier tiempo

t están dados por:
x = A sen(wt + φ) (4.61)
p = mẋ = mwAcos(wt + φ), (4.62)
donde A
res la amplitud, φ la fase inicial de las oscilaciones,
k
yw= la frecuencia angular.
m
Eliminando el tiempo en las ecs (4.61) y (4.62) se encuen-
tra:
x2 p2
+ =1 (4.63)
A2 (mwA)2
Por tanto, la trayectoria fásica es una elipse cuyos semiejes
son a = A y b = mwA. El espacio de fase de este oscilador
es un plano (p, x) como se muestra en la figura 4.4.
153
La energı́a total del oscilador es:
1 2
E= kA (4.64)
2
Esta energı́a se puede relacionar con el área de la elipse:
I
S = pdx = πab = πmwA2 (4.65)
Sustituyendo (4.65) en la ec.(4.64) da:

w
E= S (4.66)
2π
4. Una partı́cula con carga elétrica e y masa m se mueve

dentro de un campo electromagnético.
(a) Demostrar que el hamiltoniano del sistema está dado

por
1 ~ 2 + eφ,
H= p − eA)
(~
2m
donde p~ es el momentum de la partı́cula y A,~ φ son
los potenciales vectorial y escalar del campo electro-
magnético respectivamente.
(b) Demostrar que las ecuaciones de hamilton de la partı́cu-
la son:
1
~v = ~
p − eA),
(~ p~˙ = −e∇φ + e∇(A.~
~ v)
m
donde ~v es la velocidad de la partı́cula.
Solución:
(a) En el campo electromagnético, la partı́cula cargada
está sujeta a la fuerza de Lorentz:
F~ = e(E
~ + ~v × B),
~ (4.67)
154
donde E y B son los campos eléctrico y magnético
respectivamente.
La segunda ley de Newton nos conduce inmediata-
mente a la ecuación de movimiento:
m~r¨ = e[E(~ ~ r, t)], ~r˙ ≡ d~r = ~v

~ r, t) + ~r˙ × B(~ (4.68)
dt
Proyectando la ec.(4.68) sobre el eje x se obtiene:
mẍ = e(Ex + ẏBz − żBy ) (4.69)
(Análogamente se pueden realizar las proyecciones so-

bre los ejes y, z).
Usando las ecuaciones:
~ r, t) = ∇ × A(~
B(~ ~ r, t) (4.70)
~ r, t) = −∇φ(~r, t) − ∂ A(~
E(~ ~ r, t) (4.71)
∂t
La ec.(4.69) se reescribe como:

∂φ ∂Ax ∂Ay ∂Ax
mẍ = e − − + ẏ −
∂x ∂t ∂x ∂y

∂Ax ∂Az
−e ż − (4.72)
∂z ∂x
Se puede comprobar que la ec.(4.72) también se puede

obtener usando la función de Lagrange:
1 ˙2
L(~r, ~r˙, t) = m~r + e~r˙.A(~
~ r, t) − eφ(~r, t) (4.73)
2
Primeramente, escribamos sobre el eje x:
∂L
= mẋ + eAx (~r, t) (4.74)
∂ ẋ
∂L ∂ ~ ∂
= e~x˙ . A(~r, t) − e φ(~r, t) (4.75)
∂x ∂x ∂x
155
(Análogamente se escriben las ecuaciones correspon-
dientes a los ejes y, z).
La ecuación de Lagrange para la coordenada x es:
d ∂L ∂L
− = 0 (4.76)
dt ∂ ẋ ∂x
d ∂ ~
[mẋ + eAx (~r, t)] − e~ṙ. A(~r, t)
dt ∂x
∂
+e φ(~r, t) = 0 (4.77)
∂x
Escribiendo esta ecuación explı́citamente y usando el
operador:
d X ∂ X ∂ ∂
= q̇i + qï + (4.78)
dt i
∂qi i
∂ q˙i ∂t
Llegamos a la ecuación:

∂Ax ∂Ax ∂Ax ∂Ax
mẍ + e + ẋ + ẏ + ż
∂t ∂x ∂y ∂z

∂Ax ∂Ay ∂Az ∂φ
−e ẋ + ẏ + ż +e = 0 (4.79)
∂x ∂x ∂x ∂x
Por tanto, reagrupando términos en esta ecuación,

obtenemos la ec.(4.79).
La función de Lagrange nos permite obtener el mo-
mentum conjugado de las coordenadas cartesianas x,
y, z de la partı́cula:
∂L
px = = mẋ + eAx (~r, t)
∂ ẋ
∂L
py = = mẏ + eAy (~r, t) (4.80)
∂ ẏ
∂L
pz = = mż + eAz (~r, t). (4.81)
∂ ż
156
Por tanto, el momentum de la partı́cula en el campo
electromagnético está dado por:
p~ = m~r˙ + eA(~
~ r, t) 6= m~v (4.82)
La función de Hamilton se obtiene de:
H(~r, p~, t) = p~.~r˙ − L

1 ~ − 1 ((~ ~ 2
H(~r, p~, t) = p~. (~ p − eA) p − eA)
m 2m
e ~ A~ + eφ
− (~ p − eA). (4.83)
m
Por tanto:
1 ~ r, t)]2 + eφ(~r, t)
H(~r, p~, t) = p − eA(~
[(~ (4.84)
2m
(b) La ec.(4.84) se escribe explı́citamente:
1
(px − eAx )2 + (py − eAy )2 + (pz − eAz )2

H =
2m
+ eφ (4.85)
Las ecuaciones para la velocidad son:
∂H 1
ẋ = = (px − eAx ) ≡ vx
∂px m
∂H 1
ẏ = = (py − eAy ) ≡ vy (4.86)
∂py m
∂H 1
ż = = (pz − eAz ) ≡ vz (4.87)
∂pz m
Entonces, (4.85) en forma vectorial es:
1 ~
~v = p − eA)
(~ (4.88)
m
157
Las ecuaciones para el momentum son:
∂H ∂ ∂φ
p˙x = − = e (vx Ax ) − e
∂x ∂x ∂x
∂H ∂ ∂φ
p˙y = − = e (vy Ay ) − e (4.89)
∂y ∂y ∂y
∂H ∂ ∂φ
p˙z = − = e (vz Az ) − e (4.90)
∂z ∂z ∂z
O en forma vectorial:
p~˙ = e∇(V
~ .A)
~ − e∇φ (4.91)
158
1. Determı́nese la función de Hamilton para un oscilador an-
armónico, cuya función de Lagrange es:
ẋ2 w2 x2
L= − − αx3 + βxẋ2
2 2
2. Hállese la ley del movimiento de una partı́cula, cuya fun-

ción de Hamilton es:
2
p2 w02 x2
2
p w02 x2
H(x, p) = + +λ +
2 2 2 2
3. Escrı́base la función de Hamilton para un péndulo esférico.

Establézcase las ecuaciones de movimiento de Hamilton.
4. Un grupo de partı́culas, todas de igual masa m, cuyas posi-

ciones y momentums verticales iniciales se encuentran den-
tro del cuadrado −a ≤ z ≤ a, −b ≤ p ≤ b, caen libremente
en el campo gravitatorio terrestre, durante un tiempo t.
Hállese la región en el espacio de las fases en que se en-
cuentran en el instante t, y demuéstrese mediante cálculo
directo que su área sigue siendo 4ab.
5. Usar el principio de Hamilton para determinar el movimine-

to de un cilindro sólido que rueda sobre un plano inclinado
un ángulo α. Usar el principio de Hamilton para determi-
nar el movimiento de un péndulo simple.
6. Determánese la ley el movimiento de una partı́cula cargada

en un campo mágnetico uniforme consatante B, ~ resolvien-
do las ecuaciones de Hamilton. Considérese el potencial
vectorial en la forma
Ay = Bx , Ax = Az = 0
159
7. Usar el principio de Hamilton para determinar el movimien-
to de un proyectil lanzado con rapidez V0 formando un
ángulo α con la horizontal.
8. Un hombre puede viajar en bote con rapidez v1 y puede
caminar con rapidez v2 . En la figura mostrada, demostrar
que con el fin de ir en el tiempo mı́nimo desde el punto A
situado sobre una de las riberas del rio a un punto B del
otro lado, él debe dejar su bote en el punto P donde los
sen θ1 v1
ángulos θ1 y θ2 cumplen la relación: = . Discutir
sen θ2 v2
estos resultados con la refracción de la luz.
Figura 4.5:
9. Demostrar que si sobre una partı́cula en movimiento no

actúan fuerzas externas (partı́cula libre), entonces el prin-
cipio de mı́nima acción de Hamilton corresponde al princi-
pio del tiempo mı́nimo de Fermat. Discutir la relación de
estos resultados con los del problema anterior.
10. Una partı́cula de masa m se mueve en un campo de fuerzas
de potencial V (ρ, φ, z), donde ρ, φ, z son coordenadas cilin-
dricas. Hallar:
(a) La función de Hamilton.
(b) Las ecuaciones de Hamilton para la partı́cula.
160
Capı́tulo 5
MOVIMIENTO DE
CUERPOS RÍGIDOS
EN EL PLANO
5.1. Cuerpos rı́gidos

Un cuerpo rı́gido se puede definir como un sistema de partı́cu-
las cuyas distancias mutuas permanecen fijas.
Puesto que un cuerpo sólido macroscópico está compuesto de
un gran número de atomos y moléculas, es razonable caracterizar
su estructura mediante una densidad media ρ, que se define como
dM
ρ= , (5.1)
dV
donde dM es la masa que ocupa el volumen dV . De la ec.(5.1)
se puede calcular la masa total M, del cuerpo sólido de volumen
V, por la fórmula
Z
M= ρdV (5.2)
V
161
5.2. Movimiento de un cuerpo rı́gido
en el plano
El movimiento general de un cuerpo rı́gido en el plano puede
considerarse como una traslación paralela al plano más una rotación
alrededor de un eje apropiado perpendicular al plano.
~ es el vector de posición del centro de masa de un cuerpo
Si R
rigido, entonces usando el teorema del momentum linial escribi-
mos
~¨ = F~ ,
MR (5.3)
donde M es la masa total y F~ la fuerza exterior total.

La ecuación del movimiento de rotación alrededor del centro
de masa se deduce del teorema del momentum angular:
~
dL
= ~τ , (5.4)
dt
donde: L ~ es el momento angular y ~τ el torque ó , momento
total de las fuerzas externas respecto al punto R.~
Si Ic es el momento de inercia del cuerpo rı́gido con respecto
al centro de masa (c) y ω ~ es la velocidad angular alrededor de
un eje fijo , entonces:
~ = Ic −
L →
ω (5.5)
5.3. Movimiento de un cuerpo rı́gido

respecto a un eje fijo
El problema de la rotación de un cuerpo sólido es equivalente
al problema del movimiento unidimencional de una partı́cula.
Toda la teorı́a puede generalizarse directamente a este caso, de
acuerdo a las siguientes analogı́as:
162
Movimiento rectilı́neo
Posición x
Velocidad v = ẋ
Aceleración a = ẍ
→
−
Fuerza F
Masa m
Energia potencial V (x) = − F (x)dx, F (x) = − dV
R
dx
Energia cinética T = 21 mẋ2 = 21 mv 2
Momentum lineal P = mv = mẋ
Rotación al rededor de un eje fijo

Posiciı̈¿ 12 n
angular θ
Velocidad angular ω = θ̇
Aceleración angular α = θ̈
Momento de fuerza(torque) →
−τ
Momento de inercia I
V (θ) = − τ (θ)dθ, τ (θ) = − dV
R
Energia potencial dθ
Energia cinética T = 21 I θ̇2 = 12 Iω 2
Momentum angular L = Iω = I θ̇
Hay que advertir que en el movimiento de rotacion alrededor

de un eje fijo el momento de inercia I depende de la ubicacion del
eje en el sólido, en cambio en el movimiento rectilineo la masa
del cuerpo no depende de su posicion ni de su movimiento.
5.4. Centro de masa de un sólido rı́gi-

do
La definición de centro de masa de un sistema de partı́culas
se puede generalizar para una distribución continua de masa con
densidad ρ por la fórmula:
→
−
Z
1
R = ρ−
→r dV, (5.6)
M
163
donde M la masa del cuerpo rı́gido dado por la ec.(5.5), y − →
r la
posición de un punto del cuerpo respecto a un origen de coorde-
nadas dado.
Cuando ρ es uniforme, el centro de masa de un cuerpo de-
pende sólo de su forma geométrica y está dado, según la ec.(5.6),
por la fórmula:
→
−
Z
1 →
−
R = r dV, (5.7)
V
Para una distribución superficial de masa uniforme debemos
remplazar: V −→ S (area de la superficie del cuerpo) y la ec.
(5.7) se escribe:
−
→
Z
1 −
→
R = r dS, (5.8)
S
Para una distribución lineal de masa uniforme, debemos reem-
plazar S −→ L (longitud de la curva) y la ecuación para el centro
de masa es
−
→
Z
1 −
→
R = r dl, (5.9)
L
5.5. Momento de inercia de un sólido

rı́gido
La definición de momento de inercia de un sistema de partı́cu-
las puede generalizarse para una distribución contı́nua de masa
por la fórmula:
Z
I= ρr2 dV, (5.10)
c
donde r es la, distancia de cada particula o punto del cuerpo a un

eje fijo. El cálculo de momentos de inercia se facilita utilizando
las siguientes teoremas.
164
(a) Teorema de los ejes paralelos:
El momento de inercia (I) de un cuerpo respecto a un eje
cualquiera; es igual al momento de inercia (Ic ) respecto
a un eje paralelo que pasa por el centro de masa, más el
moemto de inercia respecto al eje dado si toda la masa del
cuerpo estuviera concentrada en el centro de masa:
I = Ic + M d2 , (5.11)
donde M es la masa total del cuerpo y d la distancia entre
los ejes.
(b) Teorema de los ejes perpendiculares:
Los momentos de inercia de una lámina plana respecto a
dos ejes perpendiculares cuales quiera situados en su plano,
es igual al momento de inercia respecto a un eje perpen-
dicular a la lámina que pasa por el punto de intersección
de los ejes anteriores:
Iz = Ix + Iy , (5.12)
donde Iz ,Ix ,Iy , son los momentos de inercia repecto alos

ejes x,y,z respectivamente.
5.6. Algunos momentos de inercia

especiales
(a) Cilindro circular sólido:
I = 12 M a2
(con respesto a sus ejes), donde M es la masa y a el radio.

(b) Esfera sólida :
165
I = 25 M a2
(con respecto a su diametro ),donde M es la masa y a el

radio.
(c) Placa rectangular:
1 2
I= 12 M (a + b2 )
(alrededor de un eje perpendicular a la placa y que pasa

por el centro de la masa ), donde a y b son los lados de la
placa y M su masa.
(d) Varilla delgada :
1 2
I= 12 M a
(con respecto a un eje perpendicular a la varilla y que pasa

por el centro de la masa), donde a es la longitud de la
barilla y M su masa.
5.7. Fatiga y deformación en un sólido

rı́gido
La fatiga se define como la fuerza por unidad de área que
actúa a través de cualquier sección transversal dentro del sólido.
Si la fuerza es perpendicular a la sección y está dirigida hacia
ella, la fatiga se llama comprensión. Si la fuerza es perpendicular
y con origen en la sección, la fatiga se llama tensión. Si la fuerza
es paralela a la superficie , se llama fatiga cortante. La figura 5.1
muestra estos tres tipos de fatigas.
166
Figura 5.1:
Supongamos que sólo basta un vector fatiga para especificar

la fuerza por unidad de área a travéz de la sección trasversal del
sólido. Entonces para deformaciones pequeñas se cumple la ley
de Hooke:
fatiga = (constante) × (deformación unitaria) (5.13)
Con la definición:
fuerza F
fatiga = = (5.14)
área A
En el caso de fatiga tensora (o tensión):
cambio de longitud
Deformación unitaria =
longitud inicial
∆l
= (5.15)
l0
La constante en (5.13) se llama módulo de Young :
F l0
Y = (5.16)
A∆l
167
En el caso de la compresión:
Cambio de volumen ∆V
Deformación unitaria = = , (5.17)
volumen inicial V0
donde ∆p es el cambio de la presión.
En el caso de la fatiga cortante:
desplazamiento paralelo de A
Deformación unitaria =
distancia entre planos paralelos de área A
∆l
= = tan θ, (5.18)
∆x
Aqui θ es el ángulo girado, como consecuencia de la deforma-
ción cortante , por una recta perpendicular al área A (ver figura
5.2).
Figura 5.2:
168
La constante en (5.13) se llama módulo de rigidez (η):
F
η= (5.19)
Atanθ
169
1. Demuéstrese, a partir de la ecuación de movimiento de
rotación de un sólido rı́gido que si el torque τ , es función del
ángulo de giro θ, la energia total de rotación se conserva.
Solución:
La ecuación del movimiento de rotación de un cuerpo rı́gido
alrededor de un eje fijo es:
dL
= I θ̈ = τ (5.20)
dt
Póngase:
dθ̇ dθ̇ dθ dθ̇

θ̈ ≡ = = θ̇ , (5.21)
dt dθ dt dθ
entonces, de las ecs.(5.20) y (5.21) tenemos:
I θ̇dθ̇ = τ dθ
Integrando obtenemos:
Z θ
1 2 1 2
I θ̇ − I θ̇0 = τ (θ)dθ, (5.22)
2 2 θ0
Esta ecuación es el teorema del trabajo y la energı́a en la

dinámica de rotación. Si definimos la energı́a potencial de
rotación por
Z θ
V (θ) − V (θ0 ) = − τ (θ)dθ, (5.23)
θ0
entonces de las ecs.(5.22) y (5.23) se deduce
170
1 2 1
I θ̇ + V (θ0 ) = I θ̇2 + V (θ) = constante (5.24)
2 0 2
Esta ecuación expresa la conservación de la energı́a rota-
cional:
T+V = E = constante
2. El péndulo compuesto es un cuerpo rı́gido que puede os-

cilar libremente bajo la influencia de la gravedad en un
plano vertical alrededor de un eje horizontal fijo que pasa
por un punto O (ver figura 5.3).Obtener la ecuación de
movimiento.
Figura 5.3:
Solución:
Supongamos que el plano vertical de vibración es el plano
XY (ver. figura 5.3) en donde el eje Z que pasa por el origen
O es el eje horizontal de suspensión.
171
Sea ~a el vector de posición del centro de masa C, con re-
specto a O.Puesto que el cuerpo es rı́gido la distancia entre
O y C: |~a| = a, es constante.
La única fuerza externa que actúa sobre el cuerpo es su
peso :
M~g = −M g ĵ
Entonces, el torque total externo con respecto al eje Z es
~τ = ~a × M~g = −~a × M g ĵ = M ga sin θk̂, (5.25)
donde k̂ = (0, 0, 1).

Además, la velocidad angular instantánea es
−
→ dθ
ω = −ω k̂ = − k̂ = −θ̇k̂ (5.26)
dt
Si I0 representa el momento de inercia con respecto al eje
Z, entonces el momentum angular (L)~ con respecto al eje
Z será:
~ = I0 ω
L ~ = −I0 θ̇k̂ (5.27)
La ecuación de movimiento del péndulo compuesto se ob-

tiene a partir de
~
dL
~τ = (5.28)
dt
Por tanto, reemplazando (5.25) y (5.27) en (5.28) da:
d
M ga sin θk̂ = (−I0 θ̇k̂)
dt
172
M ga
θ̈ + ( ) sin θ = 0 (5.29)
I0
.
Cuando las vibraciones son pequeñas: sen θ = θ, y la ec.(5.29)
se deduce a
M ga
θ̈ + ( )θ = 0 (5.30)
I0
Por tanto, el péndulo compuesto oscila con M.A.S, con

perı́odo:
s
2π I0
T = = 2π (5.31)
ω M ga
Comparando la ec.(5.30) con la ecuación de un péndulo

simple
g
θ̈ + θ = 0, (5.32)
l
se deduce que la longitud de un péndulo simple (l), equiv-
alente al péndulo compuesto es:
I0
l= , (5.33)
Ma
3. Una hélice de avión de momento de inercia I está sometida
a un momento motor
τ = τ0 (1 + α cos ω0 t),
y a un momento de rozamiento, debido a la resistencia del

aire
τf = −bθ̇,
173
Hállese su movimiento estacionario.
Solución:
La ecuación de movimiento es :
I θ̈ = τ0 (1 + α cos ω0 t) − bθ̇,
b τ0
θ̈ + θ̇ = (1 + α cos ω0 t) (5.34)
I I
Integrando la ecuación homogénea en (5.34), obtenemos :
Z θ̇ Z t
dθ̇ b
=− dt,
θ̇=ω0 θ̇ I 0
entonces :
θ̇ b
ln =− t
ω0 I
De donde :
dθ b
θ̇ = = ω0 e I t
dt
La integral será:
Z θh Z t
b
= −ω0 e− I t dt,
θ0 0
entonces se tiene :
Iω0 b
θh = θ0 + (1 − e I t ) (5.35)
b
Esta es la solución de la ecuación homogénea.
174
Busquemos ahora una solución particular de la ec.(5.34) en
la forma:
θp = At + B cos ω0 t + C sin ω0 t (5.36)
Sustituyendo (5.36) en (5.34) da:
b b
− + (−ω02 B + ω0 C) cos ω0 t − (ω02 C +
I I
b τ0 ατ0
ω0 B) sin ω0 t = + cos ω0 t (5.37)
I I I
Igualando coeficientes, tenemos:
τ0 ατ0 ω0 I ατ0 b
A= , B=− 2 3 , C= 2 .
b 2
b ω0 + I ω0 b ω0 + I 2 ω03
Sustituyendo estos resultados en la ec.(5.36):
τ0 ατ0
θp = ( )t + 2 (b sin ω0 t − ω0 I cos ω0 t) (5.38)
b b ω0 + I 2 ω03
Por tanto, la solución general de la ec.(5.34) es
θ = θh + θp
τ0 ατ0
θ = θ0 + ( )t + 2 (b sin ω0 t − ω0 I cos ω0 t)
b b ω0 + I 2 ω03
Iω0 b
+I (1 − e− I t ), (5.39)
b
b
Para t Ib entonces e− I t −→ 1, y el último término en
(5.39) desaparece, quedando una solución estacionaria.
175
4. Sea un disco circular de radio a y centro en el origen del
plano XY. El semidisco por encima del X tiene una den-
sidad σ por unidad de área, y el semidisco por debajo del
eje X, una densidad 2σ: Hállese el centro de masa C, y
los momentos de inercia respecto a los ejes X,Y,Z y a ejes
paralelos a ellos que pasen por C. Utilı́cense en la mayor
medida posible los teoremas simplificadores.
Solución:
Figura 5.4:
Utilizando coordenadas cilı́ndricas, tenemos:
RπRa R 2π R a
0 0
σr cos θrdrdθ + π 0 (2σ)r cos θrdrdθ
XC = RπRa R 2π R a =0
0 0
σrdrdθ + π 0 (2σ)rdrdθ
RπRa R 2π R a
0 0
σr sin θrdrdθ + π 0 (2σ)r sin θrdrdθ 4a
YC = RπRa R 2π R a =−
σrdrdθ + π 0 (2σ)rdrdθ 9π
0 0
176
~ =
Por tanto, el centro de masa está en la posición R
4a
(0, − ) Los momentos de inercia son:
9π
Z π Z a Z 2π Z a
2
Ix = σ(r sen θ) rdrdθ + (2σ)(r sen θ)2 rdrdθ
0 0 π 0
4
3πσa
Ix = (5.40)
8
Z π Z a Z 2π Z a
2
Iy = σ(r cos θ) rdrdθ + (2σ)(r cos θ)2 rdrdθ
0 0 π 0
3πσa4
Iy =
8
Utilizando el teorema del eje perpendicular se obtienen:
3πσa4 3πσa4
Iz = Ix + Iy = +
8 8
3πσa4
Iz =
4
Utilizando el teorema de los ejes paralelos se obtienen:
3
Icy = Iy + πa2 σ(02 + 02 )
2
3πσa4
Icy = ,
8
(5.41)
3 −4a 2
Icz = Iz − πa2 σ[02 + ( ) ]
2 9π
(81π 2 − 32)σa4
Icz =
108π
177
3 −4a 2
Icx = Ix − πa2 σ[02 + ( ) ]
2 9π
(81π 2 − 64)σa4
Icx =
216π
5. Un péndulo simple está sometido a un torque −mb1 θ̇ de-

bido al rozamiento en su punto de suspensión y la lenteja, a
otro −b2~v debido a la resistencia del aire. La lenteja tiene
una masa m, y el hilo, una longitud l. Hállese el tiempo
1
requerido para que la amplitud descienda a de su valor
e
inicial (pequeño).
Solución:
La ecuación de movimiento : I θ̈ = τ(total) es
ml2 θ̈ = −mglθ − mb1 θ̇ − b2 v (5.42)
Aqui v = lθ̇. La ec.(5.42) puede escribirse:
θ̈ + 2γ θ̇ + ω02 θ = 0, (5.43)
donde r
g 1 b1 b2
ω0 = ,γ = ( 2 + ) (5.44)
l 2 l ml
Asi, para el caso ω0 > γ, tendremos la solución general:
θ = θ0 exp−γt cos(ω1 t + β), (5.45)
donde
1
ω1 = (ω02 − γ 2 ) 2 (5.46)
178
De la ec.(5.46), tenemos las condiciones iniciales:
θ(t=0) = θ0 cos β, (5.47)
θ̇(t=0) = −γθ0 cos β − ω1 θ0 sin β = 0 (5.48)
Además, de (5.48) se tiene:
γ
tan β = − , (5.49)
ω0
Pero:
1 1 ω12
cos2 β = = = ,
1 + tan2 β 2
1 + ωγ 2 ω02
1
Por lo que la ec.(5.47) queda
ω1
θ(t=0) = θ0 ( ) (5.50)
ω0
Ahora, aplicando la condición de que:
1 1 ω1
θ(t = t1 ) = θ(t = 0) = .θ0 ( )
e e ω0
1 ω1
θ0 e−γt1 cos(ω1 t1 + β) = .θ0 ( )
e ω0
ω1 γt1 −1
( )e = cos(ω1 t1 + β)
ω0
= cos ω1 t1 cos β − sin ω1 t1 sin β
ω1 γ
= ( ) cos ω1 t1 + ( ) sin ω1 t1 (5.51)
ω0 ω0
Desarrollando en serie de potencias todos los términos de

la ec.(5.51), se tiene:
179
ω1 (γt1 − 1)2 ω1 1
( )[1 + (γt1 − 1) + + . . .] = ( )[1 − ω12 t21 + . . .]
ω0 2 ω0 2
γ
+( )[ω1 t1 + . .(5.52)
.]
ω0
Simplificando y considerando la ec.(5.52) hasta aproximación

de segundo orden se obtiene:
ω02 t21 − 2γt1 − 1 = 0,
cuya única solución es:

s
γ ω02
t1 = 2 (1 + 1+ )
γ0 γ2
Reemplazando aqui las expresiones (5.44) se obtiene:
" s #
1 b1 b2 4gl
t1 = ( )( + ) 1 + 1 + b1 (5.53)
2g l m ( l + bm2 )2
6. Se diseña un cable para que cuelgue verticalmente y sosten-

ga una carga W a una distancia l por debajo del punto
soporte . El cable tiene un peso W por unidad de volumen
y un modulo de Young Y . Dado que la longitud l del ca-
ble ha de ser bastante grande , se desea que el peso del
cable sea mı́nimo de modo que su sección A(z) , a una al-
tura z sobre su extremo inferior , sea justamente suficiente
para soportar todo el peso que está por debajo de ella .
El material del cable puede soportar sin peligro la carga
exactamente necesaria para alargarlo un 1 %. Hállese A(z)
cuando el cable soporte la carga dada.
Solución:
180
Figura 5.5:
Si el cable está en equilibrio, la fuerza neta que actúa sobre

la longirud entre 0 y z será:
Z z
W (z) − W A(z)dz − W (0) = 0 (5.54)
0
Derivando (5.54) se obtiene
dW
− ωA(z) = 0
dz
dW
= ωA(z) (5.55)
dz
Pero de la ley de Hooke de escribe:
181
4l
W (z) = A(z)Y (5.56)
l
Sustituyendo (5.56) en (5.55) da
dA(z) 100ω
= A(z)
dz Y
Integrando:
Z A(z) Z z
dA 100ω
= dz,
A(0) A Y 0
A(z) 100ω
ln =( )z,
A(0) Y
entonces
100ω
A(z) = A(0)e( Y )z
Además, de la ec. (5.56) se tiene:
100 100W
A(0) = W (0) = (5.57)
Y Y
Sustituyendo (5.58) en (5.57) obtenemos:
100W ( 100ω )z
A(z) = ( )e Y (5.58)
Y
182
1. (a) Demuestre que la energı́a cinética total de un sistema
N
X 1
de N partı́culas: T = mk vk2 , está dada por T =
2
k=1
1 2
2 I θ̇ ,
cuando el cuerpo gira alrededor de un eje fijo.
Z θ
(b) Pruébese que la energı́a potencial: V (θ) = − τ (θ)dθ,
θ0
es el trabajo total realizado contra las fuerzas exter-
nas al girar un cuerpo de θ0 a θ, si τ es la suma de
los torques respecto al eje de rotación de las fuerzas
exteriores.
2. El balancé de un reloj consta de un anillo de masa M y

radio a, y de unos radios de masa despreciable . El muelle
espiral ejerce un par recuperados τz = −kθ. Hállese su
movimiento si se gira inicialmente un ángulo θ0 y se aban-
dona a si mismo.
3. Una esfera hueca tiene radio interior a y radio exterior b.

Demostrar que si M es su masa, entonces el momento de
inercia con respecto a un eje que pasa por su centro es
2 a4 + a3 b + a2 b2 + a2 b3 + b4
I0 = M( )
5 a2 + ab + b2
Discutir los casos: b = 0 y a = b.
4. Un cable de longitud l y peso W por unidad de longitud se

suspende de los puntos x = ±a del eje x. El eje y es vertical.
En el punto medio del cable se suspende un peso W . Es-
tablézcanse las ecuaciones que determinan los parámetros
del sistema
5. Determinar el periodo de vibraciones pequeñas para un

péndulo simple suponiendo que la cuerda que sostiene la
183
masa m se reemplaza por una varilla uniforme de longitud
l y masa M.
6. Una fuerza de magnitud constante F0 se aplica tangen-

cialmente a un volante que puede rotar con respecto a un
eje fijo perpendicular a él y que pasa por su centro. Si el
volante tiene un radio a, radio de giro r y masa M.
(a) Demostrar que la aceleración angular está dada por:
F0 a
M r2
(b) ¿Cuánto tiempo transcurre antes de que el volante al-

cance una velocidad angular ω0 si parte del reposo?
7. Una esfera sólida de radio b rueda en el interior de una

esfera hueca y lisa de radio a. Demostrar que el periodo de
las pequeñas oscilaciones está dado por
s
7(a − b)
T = 2π
5g
8. Hállese el centro de masa de un alambre doblado en forma

de semicirculo de radio a. Hállense los tres radios de giro
respecto a los ejes x, y, z que pasa por el centro de masa,
donde z es perpendicular al plano del semi-cı́rculo y el eje
x lo biseca.
9. (a) Redúzcase el sistema de fuerzas ejercidas sobre el cubo

de la figura 5.6 a una fuerza que actúe en el centro del
cubo y a un par cuyas dos fuerzas están aplicadas en
dos vértices consecutivos.
(b) Redúzcase este sistema a dos fuerzas, determinando
sus puntos de aplicación.
(c) Redúzcase a una fuerza y a un par paralelo a ella.
184
Figura 5.6:
10. Un cable de longitud l y peso ω por unidad de longitud

se suspende de los puntos x = ±a del eje x. El eje y es
vertical. En el punto medio del cable se suspende un peso
w. Estabézcanse las ecuaciones que determinan α, β y C.
185
Bibliografı́a
[1] SYMON, KEITH R.,Mechanics, 3rd ed. Reading

Mass.:Addison-Wesley, 1971.
[2] HAUSER, WALTER,Introduction to the principles of me-
chanics. Reading Mass.:Addison-Wesley, 1965.
[3] LANDAU, L. D., and E. M. LIFPHITZ (1978), Mechanics,
3rd ed. Course of theorical Physics, Vol.1. translated from
Russian. Oxford: Pergamon Press, 1976.
[4] MURRAY R. SPIEGEL,Mecánica Teórica, Schaum. Mc-
Graw Hill, S. A., 1976.
[5] G. L. KOTKIN, V. G. SERBO,Problemas de Mecánica Cla-
sica, Ed. Mir.. 1980.
[6] CORBEN, H. C., and PHILIP DTEHLE, Classical Me-
chanics, 2nd ed. New York: Wiley, 1960. New York: R. E.
Krieger, 1974.
187

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Oscar Santiago Monroy Cárdenas

Departamento de Fı́sica Nuclear,Atómica y Molecular

Este trabajo es un texto para un curso de mecánica clásica

He sentido desde hace tiempo la necesidad de elaborar un tex-

La formulación de la mecánica newtoniana es válida sola-

Debo reconocer la labor de mis exalumnos Lizbet León Félix

1. SISTEMAS DE REFERENCIA NO INERCIALES 11

4. FORMULACIÓN DE HAMILTON 139

1.1. Sistemas coordenados en movimien-

Primeramente consideraremos dos sistemas de coordenadas

En cambio un observador en el sistema móvil Ox’y’z’describe

~ en el sistema fijo Oxyz es:

iˆ0 .iˆ0 = 1 jˆ0 .jˆ0 = 1 k̂ 0 .k̂ 0 = 1 (1.9)

Derivando estas ecuaciones se obtiene:

a11 = a22 = a33 = 0 (1.11)

a12 = −a21 , a23 = −a32 , a31 = −a13 (1.14)

1.2. El teorema de Coriolis

1.3. Movimiento de una partı́cula

d02~r ~ − 2mw d0~r d0 w

d02~r ~ − 2mw d0~r

Los resultados anteriores fueron obtenidos para sistemas co-

d2~r d02 r~0 d0 r~0 d0 w

Supongamos que la Tierra es una esfera con centro en O

Figura 1.3: Figura 1.4:

Con respecto al sistema Oxyz, para el caso de la Tierra

La ec.(1.39) se debe a que la rotación de la Tierra alrede-

d02 r~0 d0 r~0

donde se ha considerado el hecho de que :

d02 r~0 d0 r~0

Como la aceleración efectiva de la gravedad en cualquier

Además, cerca de la superfcie terrestre |~r0 | es pequeño asi

d02 r~0 d0 r~0

a) Deducir la ecuación del movimiento del péndulo, te-

a) Escojamos el sistema coordenado x0 y 0 z 0 , sobre la Tier-

T~ = (T~ .î0 )î0 + (T~ .ĵ 0 )ĵ 0 + (T~ .k̂ 0 )k̂ 0

Aquı́ cos α, cos β y cos γ son los cosenos directores y

d02 r~0 ~ + m~ge − 2mw d0 r~0

donde es claro que (ver figura 1.5):

~r0 = x0 î0 + y 0 ĵ 0 + z 0 k̂ 0 (1.49)

El ángulo θ, se llama colatitud (véase las figuras del

= (−w cos θẏ 0 ) î0 + (w cos θẋ0 − w sen θż 0 ) ĵ 0

Por tanto, podemos escribir las componentes de la

b) Si la perilla se mueve en el plano horizontal x0 y 0 , en-

0 = T ∓ mge + 2mwẏ 0 sen θ

Insertando la ec.(1.59) en las ecs.(1.56) y (1.57), obten-

Las ecs.(1.60) y (1.61) no son lineales porque con-

Basándonos en la figura 1.3 , podemos escribir el vector

ẍ0 = 2wẏ 0 cos θ (1.67)

4. Se lanza hacia arriba un objeto con una rapidez inicial v0 .

ẋ0 = 2ω y˙0 cos θ + c1 (1.70)

Usando las condiciones iniciales en (1.70), (1.71) da:

Reemplazando las ecs.(1.75) y (1.68) en la ec.(1.74) del

Integrando esta ecuación da:

ẏ 0 = ωge t2 sen θ − 2wv0 t sen θ + c4

Puesto que ẏ 0 = 0, para t = 0, entonces c4 = 0, y la

ẏ 0 = ωge t2 sen θ − 2wv0 t sen θ

Integrando otra vez, da:

5. Si un proyectil se dispara con una velocidad inicial: v1 î0 +

Para t = 0, la posición y la velocidad inicial del proyectil

Integrando la ecs.(1.67), (1.68) y (1.69) del problema (3)

ẋ0 = 2ωy 0 cos θ

Usando las condiciones iniciales (1.78) y (1.79) en las ec.(1.80)

Sustituyendo (1.81) en (1.80) da: