INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

TEMA: RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN

PRÁCTICA N° FECHA INTEGRANTES (dos estudiantes) FIRMA

3 22/05/2020 Wilson Morocho – Jonnathan Sanchez

TIEMPO: 2hr RESPONSABLE: Ing. Mónica Romero Msc.

1. OBJETIVOS

OBJETIVO
Analizar la respuesta transitoria de sistemas de primer y segundo orden.

Objetivo específico:

• Implementar el diagrama de un sistema de control de nivel de líquido (sistema

de primer orden).
• Implementar el diagrama de un sistema de control de motor DC (sistema de
segundo orden).
• Determinar la respuesta transitoria de cada sistema a una entrada escalón de
magnitud variable.

2. MÉTODO

• Demostración del docente de la utilización y manejo del software

3. EQUIPO Y MATERIALES

Equipos Accesorios Materiales

Equipo de computo Software Simulink y Matlab

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4. FUNDAMENTO TEÓRICO

Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar,

dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de
fallo y obtener los resultados deseados.

SISTEMA DE CONTROL DE PRIMER ORDEN

El sistema de primer orden se basa en tener el polinomio del denominador de primer grado. En
función de cómo sea el numerador, se consideran tres tipos de sistemas de primer orden:

Sistema de primer orden sin cero: tiene una constante como numerador.

Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia K, que coincide
con la ganancia estática G (0), y la constante de tiempo τ. La ganancia estática K puede tener
cualquier signo, sin embargo, para que este sistema sea estable se debe cumplir que τ > 0.
Teniendo en cuenta esta restricción, no se incluye el caso particular del integrador G(s) = 1/s
[4]

Sistema de primer orden con cero nulo o derivador filtrado.

Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia K, que en este
caso no coincide con la ganancia estática G (0) que es igual a 0, y la constante de tiempo τ. La
ganancia K puede tener cualquier signo, mientras que τ debe ser positivo para que el sistema
sea estable.[4]

Sistema de primer orden con cero no nulo.

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En este último caso, los parámetros son la ganancia K, que vuelve a coincidir con la ganancia
estática G (0) como en el sistema de primer sin cero, la constante de tiempo T asociada al cero
y la constante de tiempo τ asociada al polo o constante de tiempo del sistema. La ganancia K y
la constante de tiempo T pueden tener cualquier signo, mientras que τ debe ser positivo para
que el sistema sea estable.

SISTEMA DE CONTROL DE SEGUNDO ORDEN

La función de transferencia de un sistema de segundo orden es:

Donde el término ωn se denomina frecuencia natural y ζ es el coeficiente de amortiguamiento.

Si se consideran polos complejos conjugados (0 < ζ < 1), la respuesta en el tiempo para
entrada escalón es:

Donde el término ζωn es la parte real de los polos complejos y es la parte

imaginaria.

El término también se denomina frecuencia natural amortiguada o ωd. Existen dos

factores que determinan la forma y la velocidad de respuesta del sistema de segundo orden.
Estos factores son la frecuencia natural ωn y el coeficiente de amortiguamiento ζ. [4]

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5. PROCEDIMIENTO

5.1 Implementar en Simulink el diagrama de bloques de la función de

transferencia de un sistema de control de nivel de líquido.

Figura 1. Sistema de control de nivel de líquido de un tanque

ℎ
= 𝑞1
𝑅
𝑑ℎ
𝐶 = 𝑞0 − 𝑞1
𝑑𝑡
a. Determinar la función de transferencia del sistema.
Área del Tanque 𝐶 = 1.5 𝑚2
Apertura de la válvula 𝑅1 = 0.45

0.6667
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 1.481

b. Empleando el bloque “transfer function”, implemente el diagrama de bloques del sistema.

Figura 2. Diagrama de bloques de la función de transferencia

c. Utilizando el osciloscopio visualizar la respuesta transitoria del sistema de primer orden,

para una entrada escalón de magnitud 1, 2 y 3 para el flujo de entrada q0.

SIMULACION

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MAGNITUD 1

MAGNITUD 2

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Utilizando la herramienta “linear analysis tool”, determine los siguientes parámetros de

respuesta transitoria: el tiempo de establecimiento (tiempo de asentamiento o de
respuesta), el tiempo de subida (o tiempo de establecimiento) del sistema y el valor de la
salida en estado estacionario, para cada valor de magnitud de la entrada escalón. Recuerde
que la salida del sistema es la altura del nivel de líquido dentro del tanque.

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d. Compare con los valores obtenidos de manera teórica. Recuerde que las fórmulas teóricas
esta desarrolladas sobre la base de una función de transferencia del tipo G(s)=a/(s+a).
Realice las manipulaciones necesarias para describir la función de transferencia del
tanque en la forma G(s)=K/(s+a) y aplique las fórmulas para el polo en -a.

Cálculo de Ts

4
𝑇𝑠 =
𝑎

a = 1.481

4
𝑇𝑠 =
1.481

𝑇𝑠 = 2.70

Cálculo de Tr

2.2
𝑇𝑠 =
𝑎

a = 1.481

2.2
𝑇𝑠 =
1.481

𝑇𝑠 = 1.485

e. Suponga que C=1 𝑚2 y que R=1. Repita de nuevo los cálculos de la parte d y e. Saque
conclusiones.

Cálculo de Ts

4
𝑇𝑠 =
𝑎

a = 10

4
𝑇𝑠 =
10

𝑇𝑠 = 0.4
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Cálculo de Tr

2.2
𝑇𝑠 =
𝑎

a = 10

2.2
𝑇𝑠 =
10

𝑇𝑠 = 0.22

SIMULACION

MAGNITUD 1

MAGNITUD 2

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MAGNITUD 3

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Conclusión: Se observó mediante el cálculo y las simulaciones que en los sistemas de primer
orden se observa que en los diferentes tiempos tanto de Tp, Ts y Tr estos no varían en sus
valores siempre y cuando estos se mantengan constantes por lo que al darse un cambio se nota
una variación en los tiempos y amplitudes haciendo una comparación entre los dos ejercicios
planteados y además al realizar un cambio en la magnitud de entrada observamos que no se da
el cambio en sus parámetros, pero se observa una variación en las amplitudes de las señales
obtenidas

Tabla para los datos de C=1.5 m2, R1=0.45

Magnitud Ts Tr Salida en Ts teórico Tr teórico

del simulado simulado estado
Escalón de estable
entrada simulada
1 2.64 1.48 0.45 2.70 1.49
2 2.64 1.48 0.45 2.70 1.49
3 2.64 1.48 0.45 2.70 1.49

Tabla para los datos de C=1 m2, R1= 1

Magnitud Ts Tr Salida en Ts teórico Tr teórico

del simulado simulado estado
Escalón de estable
entrada simulada
1 2.64 1.48 0.1 0.4 0.22
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2 2.64 1.48 0.1 0.4 0.22
3 2.64 1.48 0.1 0.4 0.22

5.2 Implementar en Simulink el diagrama de bloques de la función de

transferencia del sistema de un motor DC.

Figura 3. Sistema electromecánico de un motor DC

𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 = 𝑣(𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − (𝑡) (1)

𝑑𝑡 𝑎

= 𝑇 (𝑡) − 𝐵𝑤(𝑡)
𝑑𝑤(𝑡) (2)
𝐽

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𝑑𝑡 𝑚

𝐸𝑎(𝑡) = 𝐾𝑎𝑤(𝑡) (3)

𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) (4)

a. Determinar la función de transferencia del sistema para la salida velocidad angular y
entrada el voltaje de armadura. Verifique que la función obtenida es la de la figura 4.

b. Elija los valores de los parámetros para obtener polos complejos conjugados. Grafique
los polos del sistema usando el comando “pzmap” de MatLab. Algunos valores
referenciales pueden ser:
𝐽=0.01 𝐾𝑔𝑚2/𝑠2
𝐵=0.1𝑁. 𝑚
𝐾𝑚=𝐾𝑎=0.01
𝑅=1Ω
𝐿=0.5 𝐻

Recuerde que algunos de ellos deben ser ajustables, para lograr que los polos del sistema
sean complejos conjugados.

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c. Empleando el bloque “transfer function”, implemente el diagrama de bloques del sistema.

Figura 4. Diagrama de bloques de la función de transferencia del motor

d. Utilizando el osciloscopio, visualizar la respuesta transitoria del sistema de segundo orden

subamortiguado, para una entrada escalón de magnitud 1, 5, 10, la cual representa el
voltaje de la armadura.

SIMULACIONES

MAGNITUD 1

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MAGNITUD 5

MAGNITUD 10

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e. Utilizando la herramienta “linear analysis tool”, determine el porcentaje de sobre paso

máximo (sobre disparo máximo), el tiempo de establecimiento (tiempo de asentamiento
o de respuesta), el tiempo pico, el tiempo de subida (tiempo de levantamiento) y el valor
en estado estacionario de la salida del sistema para una entrada escalón de diferentes
magnitudes.

ANALISIS LINEAL

MAGNITUD 1

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MAGNITUD 5

MAGNITUD 10

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f. Compare con los valores obtenidos de manera teórica. Recuerde que los valores teóricos
se han obtenido a partir de una función de transferencia de la forma G(s)=b/(s2+as+b) =w
2
/ (s2+2w s + w 2). nRealice lasn manipulaciones
n necesarias para describir la función de
transferencia del motor en la forma G(s)=K/ (s +2wn s + w 2) de acuerdo a los valores
2
n

elegidos de los parámetros.

Llenar la tabla siguiente, para resumir sus datos obtenidos del sistema subamortiguado
Magnitud %SD Tp Ts Tr Salida %SD Tp Ts Tr
del simulado simulado simulado simulado en teóric teórico teórico teórico
Escalón estado o
de estable
entrada simulada
1 50.7 0.115 0.599 0.0428 0.493 50.8 0.1127 0.666 0.0426
5 50.7 0.115 0.599 0.0428 0.493 50.8 0.1127 0.666 0.0426
10 50.7 0.115 0.599 0.0428 0.493 50.8 0.1127 0.666 0.0426

2 𝑤𝑛2
𝐺(𝑠) = =
0.005 𝑠 2 + 0.06𝑠 + 4.06 𝑠 2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛

400 𝑤𝑛2
𝐺(𝑠) = 2 =
𝑠 + 12𝑠 + 812 𝑠 2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛

𝜁 = 2√203 𝑤𝑛 = 0.21055

6. CONCLUSIONES

En la práctica realizada se observó mediante el cálculo y las simulaciones que en los sistemas
de primer orden se observa que en los diferentes tiempos tanto de Tp, Ts y Tr estos no varían
en sus valores por más que se realice un cambio en la magnitud de entrada observamos que no
se da el cambio, pero lo que si se observa es una variación en las amplitudes de las señales
obtenidas

Mientras que en los sistemas de segundo orden se observa que sita tienes que ser menor que 1
y entre más se acerque a 0 va a existir mayor inestabilidad en la entrada mientras que sus
tiempos de Tp, Ts y Tr estos no varían en sus valores, pero si en su amplitud

7. BIBLIOGRAFIA

[1] Katsuiko Ogata, “Ingeniería de Control Moderno”, quinta edición, editorial Pearson
España 2010, pág. 68
[2] Katsuiko Ogata, “Dinámica de sistemas”, primera edición, editorial Pearson Mexico
2004.
[3] Control with matlab and Simulink aviable:
https://la.mathworks.com/products/simcontrol.html
[4] John J. D’Azzo and Constantine H. Houpis, “Linear Control System Analysis and Design,
Conventional and Modern”, 3rd Edition.

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