QUIG 1046

DINÁMICA DE PROCESOS Y
CONTROL

Santiago D. Salas, Ph.D.  Clase 12

 Feedback Control?

Inputs Outputs
Planta

Controlador

Control con retroalimentación

Introducción
• Se formula un problema de control para
garantizar que un proceso funcione según sus
especificaciones de diseño y satisfacer criterios
predeterminados de desempeño dinámico.

• La estructura más común es feedback. Esta

estructura puede monitorear variaciones en el
proceso y compensar con éxito las desviaciones
no deseadas respecto a objetivos de
rendimiento.

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 Clases de problemas de control
• Seguimiento del set-point
La columna opera a xD=xD,1, pero
Qc un nuevo cliente solicita mayor
FD,xD pureza, xD=xD,2. El control
FR
feedback requiere “mover” el
proceso a un nuevo punto de
FF,xF
operación.

Qr
• Rechazo de perturbaciones
La alimentación a la columna
proviene de una unidad aguas
FB,xB arriba y está sujeta a
variaciones. El controlador
feedback necesita compensar su
Columna de destilación binaria efecto en la operación de la
columna.

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Concepto de feedback
¿Cómo funciona el control feedback para
responder a estos problemas?
Usemos la representación del diagrama de
bloques del proceso:
y(s) = g(s)u(s) + gd(s)d(s)
d(s)
y(s): variable de salida
controlada
gd(s)
u(s): variable de entrada
u(s) + y(s) manipulada
+
g(s)
d(s): perturbación

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Concepto de Feedback
El problema del control feedback comienza con la
medición de la variable controlada
d(s)

gd(s)

u(s) + y(s)
+
g(s)

ym(s)
gm(s)

La variable medida ym es la salida de la función de transferencia

del elemento de medida.
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Concepto de feedback
El valor medido de la variable controlada es después comparado con
el valor deseado de set-point ysp para generar un seguimiento del
error e.

El error calculado es alimentado hacia la Ley de Control para generar

una acción de control c.
d(s)

gd(s)

ysp(s) e(s) c(s) u(s) + y(s)

gc(s) +
+ g(s)
-
ym(s)
gm(s)

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 Concepto de feedback
La acción de control se implementa en el proceso
a través de un elemento de control final (o un
actuador).
d(s)

Controlador gd(s)

ysp(s) e(s) c(s) u(s) + y(s)

gc(s) gf(s) +
+ g(s)
-
ym(s)
gm(s)

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 Concepto de feedback

d Lazo abierto
u y
Proceso

d
Mecanismo de control
ysp e c u y
Elemento
Controlador Proceso
Final de control

ym Lazo cerrado
Instrumento
de medida

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Pasos en el control feedback

•El control feedback involucra:

• Medición de la salida (ym).
• Comparación de ym con un valor deseado ysp
(set-point) de la salida.
• Enviar la desviación e = ( ysp - ym) al
controlador.
• Cambiar el valor de la variable manipulada u
de tal manera que se reduzca la magnitud de
la desviación en el controlador.
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Característica distintiva
La característica más importante de un sistema de
control feedback es:

• Aprende el comportamiento del proceso a través de

mediciones continuas de la salida.
• Devuelve esta información al controlador que ordena
modificar la variable manipulada.
• El efecto de este cambio en el proceso se aprende
mediante la medición posterior, y este ciclo se sigue
indefinidamente.

El uso directo de mediciones hace que el control feedback sea

menos sensible a los errores de modelado, ya que el efecto de
los errores de modelado se refleja en las mediciones.

11
Lazo feedback
El diagrama de bloques del lazo feedback:
d(s)

gd(s)

ysp(s) e(s) c(s) u(s) + y(s)

gc(s) gf(s) +
+ gp(s)
-
ym(s)
gm(s)

Cada elemento puede tener su dinámica.

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 Observación: sensores
Por seguridad, los termopares se almacenan en pozos,
que pueden inducir diferentes dinámicas.

105 • Lo que ves puede ser

diferente de la realidad.
Temperatura

Temperatura real
• La medición tiene una
dinámica adicional.
• La calibración incorrecta
Medida puede causar sesgo
100
0 (bias) en la medición.
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Observación: válvulas
• Además de la dinámica, las válvulas exhiben no linealidad.
• Mapa de estado estacionario entre la entrada y la salida
de la válvula

Saturación

• La válvula no puede abrir más del 100%.

• Si la válvula está abierta a un 50%, en el punto de
operación normal y se evitan cambios muy grandes en
las variables manipuladas, se puede suponer linealidad.
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Observación: situaciones de la vida real

• Puede parecer que el diagrama feedback mostrado

anteriormente se usa solo en industrias, pero
también se lo usa regularmente.
Cálculo de control
Sensor

Elemento final
de control
Correr una maratón
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 Función de transferencia - lazo
cerrado

• Estamos interesados en mantener la variable

controlada (y) cerca al valor de set-point (ysp),
aún en la presencia de perturbaciones (d).

• El primer paso en esta dirección es establecer:

¿Cómo cambia y respecto a ysp y d?”

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 Función de transferencia - lazo
cerrado

y = gp u + gd d
u = gf c y = gp gf c + gd d
c = gc e y = gp gf gc e + gd d
e = ysp - ym y = gp gf gc (ysp – ym) + gd d
ym = gm y y = gp gf gc (ysp – gm y) + gd d

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 Función de transferencia - lazo
cerrado

y = gp gf gc (ysp – gm y) + gd d

(1 + gp gf gc gm) y = gp gf gc ysp + gd d
𝑔𝑝 𝑠 𝑔𝑓 𝑠 𝑔𝑐 𝑠 𝑔𝑑 𝑠
𝑦 𝑠 = 𝑦 𝑠 + 𝑑 𝑠
1 + 𝑔𝑝 𝑠 𝑔𝑓 𝑠 𝑔𝑐 𝑠 𝑔𝑚 𝑠 𝑠𝑝 1 + 𝑔𝑝 𝑠 𝑔𝑓 𝑠 𝑔𝑐 𝑠 𝑔𝑚 𝑠

Gsp(s) Gd(s)
18
 Ejercicio

2 1 1 0.1
𝑔𝑃 𝑠 = 𝑔𝑑 𝑠 = 𝑔𝑓 𝑠 = 𝑔𝑚 𝑠 = 𝑔𝑐 𝑠 =
10𝑠 + 1 5𝑠 + 1 𝑠+1 𝑠

Hallar Gsp(s) y Gd (s).

19
Solución
𝑔𝑝 𝑠 𝑔𝑓 𝑠 𝑔𝑐 𝑠
𝐺𝑠𝑝 𝑠 =
1 + 𝑔𝑝 𝑠 𝑔𝑓 𝑠 𝑔𝑐 𝑠 𝑔𝑚 𝑠
1.5

2 1 0.1
= 10𝑠 + 1 𝑠 + 1 𝑠 1

2 1 0.1 1

y(t)
1 +
10𝑠 + 1 𝑠 + 1 𝑠 𝑠 + 1
0.5

0.2(𝑠 + 1)
= 0
𝑠(𝑠 + 1)2 (10𝑠 + 1) + 0.2
0 50 100 150 200
time

𝑠+1 La combinación de elementos

=
50𝑠 4 + 105𝑠 3 + 60𝑠 + 5𝑠 + 1 simples puede dar lugar a
dinámicas complejas.

20
 Solución
𝑔𝑑 𝑠
𝐺𝑑 (𝑠) = 0.6
1 + 𝑔𝑝 𝑠 𝑔𝑓 𝑠 𝑔𝑐 𝑠 𝑔𝑚 𝑠
0.4

0.2

y(t)
1 0

= 5𝑠 + 1 -0.2
2 1 0.1 1
1 + -0.4
10𝑠 + 1 𝑠 + 1 𝑠 𝑠 + 1
-0.6

-0.8
𝑠(𝑠 + 1)2 (10𝑠 + 1) 1 0 50 100 150 200
= time
𝑠(𝑠 + 1)2 (10𝑠 + 1) + 0.2 5𝑠 + 1

50𝑠 4 + 105𝑠 3 + 60𝑠 2 + 5𝑠

=
250𝑠 5 + 575𝑠 4 + 405𝑠 3 + 85𝑠 2 + 10𝑠 + 1

1 (50𝑠 4 + 105𝑠 3 + 60𝑠 2 + 5𝑠)

𝐺𝑑 =
(5𝑠 + 1) (50𝑠 4 + 105𝑠 3 + 60𝑠 2 + 5𝑠 + 1)

21
Método rápido
• Las funciones de transferencia de lazo cerrado para
diagramas de bloques se pueden escribir en la
forma general:

(feedback negativo)
donde,

Z, Es la variable de salida o cualquier variable interna dentro del lazo

de control.
Zi, Es una variable de entrada (e.g., ysp or d)
 f Producto de las funciones de transferencia en la ruta hacia
adelante desde Zi a Z
 e Producto de cada función de transferencia en el lazo feedback

22
Método rápido – ejercicio

Z Zi f e  f /(1 +  e )

y ysp

y d

23
Método rápido – solución

Z Zi f e  f / (1 + e )
y ysp gp gf gc gp gf gc gm gp gf gc/(1 + gp gf gcgm)

y d gd gp gf gc gm gd/(1 + gp gf gcgm)

24
Ejercicio

𝐺𝐶2 𝐺1
𝐺4 =
1 + 𝐺𝐶2 𝐺𝑚2 𝐺1

Derivar la función de transferencia de lazo cerrado

entre Y y Ysp.

25
Solución

Y K m1Gc1Gc 2G1G2G3

Ysp 1  Gc 2G1Gm 2  Gc1G2G3Gm1Gc 2G1

26
Función de transferencia de lazo
cerrado

y(s) = Gsp(s) ysp(s) + Gd(s) d(s)

Explica cómo responderá la salida del proceso cuando

𝐺𝑠𝑝 (𝑠)
se cambie el set-point.

Indica cómo responderá la salida del proceso cuando

𝐺𝑑 (𝑠)
una perturbación ingresa.
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Objetivos de diseño del controlador

• El controlador, gc(s), es diseñado para:

• Estabilidad
• Ecuación característica: 1 + gp gf gcgm = 0
• Debe tener raíces estables.

• Comportamiento dinámico
• Depende de Gsp(s) y Gd(s)
• El controlador se diseña para dar forma a la función de
transferencia de lazo cerrado.

28
Respuesta deseada de lazo cerrado

• Idealmente, buscamos que y = ysp todo el tiempo.

𝑔𝑝 𝑠 𝑔𝑓 𝑠 𝑔𝑐 𝑠 𝑔𝑑 𝑠
𝑦 𝑠 = 𝑦𝑠𝑝 𝑠 + 𝑑 𝑠
1 + 𝑔𝑝 𝑠 𝑔𝑓 𝑠 𝑔𝑐 𝑠 𝑔𝑚 𝑠 1 + 𝑔𝑝 𝑠 𝑔𝑓 𝑠 𝑔𝑐 𝑠 𝑔𝑚 𝑠

Gsp(s) Gd(s)
• Esto se obtiene al mantener:
– Gsp = 1, y se ajusta a los cambios en ysp perfectamente.
– Gd = 0, no cambia en y, cuando ocurren perturbaciones.

¿Es esta una meta realista?

29
Respuesta deseada de lazo cerrado

𝑔𝑑 𝑠
𝐺𝑑 (𝑠) =
1 + 𝑔𝑝 𝑠 𝑔𝑓 𝑠 𝑔𝑐 𝑠 𝑔𝑚 𝑠

•Gd = 0, solo cuando gc = ∞.

•Este control es físicamente imposible.
•Además,

• El sistema se vuelve inestable.

• Puede inducir cambios muy grandes en las
variables manipuladas ¿por qué nos importa?.

30
 Respuesta deseada de lazo cerrado

1.5

1
y(t)

0.5

0
Cambio de 0 10 20 30 40 50 60
time Cambio por
set-point perturbación
1.5

1
y(t)

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60
time

¡El controlador actúa solo después de que la salida

se ve afectada!
31
Pensemos…

1.5

1
y(t)

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60
time
1.5

1
y(t)

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60
time

La salida no cambia hasta que el retraso de tiempo de gp pasa.

¿Se puede evitar esto cuando se usa control feedback?
32
Solución

𝑔𝑝 𝑠 𝑔𝑓 𝑠 𝑔𝑐 𝑠
𝐺𝑠𝑝 𝑠 =
1 + 𝑔𝑝 𝑠 𝑔𝑓 𝑠 𝑔𝑐 𝑠 𝑔𝑚 𝑠

• gp tiene el tiempo muerto de la forma e-θs

• Este retraso solo puede ser compensado, si gc
incluye un término de la forma eθs
• eθs, sin embargo, implica predecir el futuro, lo cual
no es posible.
• Entonces, el tiempo muerto de gp siempre ocurre
en Gsp.

33
Respuesta de entradas manipuladas

• El controlador transfiere la variabilidad

introducida por las perturbaciones de las salidas
(y) a entradas manipuladas (u).
• El énfasis excesivo en el rendimiento de salida
puede causar variaciones grandes y rápidas en
u.
• Esto puede ser peligroso para el proceso y
puede desgastar las válvulas de control.
• Respuestas de ambos y, u deben ser
monitoreadas.
• Idealmente, queremos variaciones suaves y
pequeñas en u.
34
Compensación
3 controladores diferentes para rechazar perturbaciones:
2
y(t) 1

u(t)
Case 1 0 0

-1
-2

2
1
Case 2
y(t)

u(t)
0 0

-1
-2

2
1
y(t)

Case 3 0 u(t) 0

-1
-2

¿Qué controlador elegimos?

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Robustez

• Los controladores están diseñados en base a un

modelo "aproximado", pero implementados en un
proceso "real".
• Además, el proceso en sí mismo puede cambiar con
el tiempo (ensuciamiento, desactivación del
catalizador).
• El controlador debe ser robusto a tales errores de
modelado y cambios.
• Por ejemplo, para un modelo FOPTD, las
simulaciones deben hacerse para ±10-20% cambios
en ganancia y retraso.
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 Diseño de controlador feedback

Medida de errores
Estabilidad Controlador simple
Input Control robusto
Performance
Output  Utiliza medidas (robustez.)
Performance  Necesario para estabilizar
sistemas inestables.

o El diseño deficiente del

controlador puede conducir a
la inestabilidad.
o Actúa solo después de que
las salidas se ven afectadas.

37
 Resumen

• Feedback es un concepto poderoso.

• El diseño de controladores feedback requiere
considerar varios problemas.
• Comparando al control feed-forward con el
feedback es menos sensible a errores de
modelado.

38
+ 𝑔𝑐1 + 𝑔𝑐2 𝑔𝑝2 𝑔𝑝1
- -

𝑔𝑚2

𝑔𝑚1