ANALISIS EN EL PLANO Z DE

SISTENAS DE CONTROL EN TIEMPO

DISCRETO

Universitario: Villanueva Málaga José Alejandro

Docente: Ing. Germán Palacios
Materia: Sistemas de Control II
 FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
PULSO DE UN
CONTROL DIGITAL
• La función de transferencia pulso de un
controlador digital se puede obtener a partir de
las características entrada-salida requerida del
controlador digital.
• En general, la salida m(k) puede estar dada
mediante el siguiente tipo de ecuación en
diferencias:

• La transformada z de la ecuación da como

resultado:

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• La función de transferencia pulso GD(z) del
controlador digital puede entonces estar dada
mediante:

El uso de la función de transferencia pulso G D(z) en

la forma de la ecuación habilita al lector para
analizar los sistemas de control digital en el plano
z.
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 FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA PULSO
EN LAZO CERRADO DE UN
SISTEMA DE CONTROL
DIGITAL
• En la figura se muestra un diagrama de bloques
de un sistema de control digital.
• Aquí, el convertidor A/D, el controlador digital,
el retenedor de orden cero y el convertidor D/A
producen una señal de control u(t) en tiempo
continuo para ser alimentada la planta.

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• En la figura se muestran las funciones de transferencia de
los bloques involucrados en el sistema.
• El muestreador A/D,
• El controlador digital,
• El retenedor de orden cero y el convertidor D/A
• La planta

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• La función de transferencia del controlador digital se
muestra como GD*(s), está dada mediante la función
de transferencia pulso GD(z)
• La señal digital e(kT) se alimenta al controlador
digital, el cual opera sobre la secuencia muestreada
e(kT) de una manera adecuada para producir la señal
m(kT)

CONTROLADOR
DIGITAL

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• En el presente sistema la señal de salida c(t) se
alimenta de regreso para ser comparada con la
señal de entrada r(t).
• La señal de error e(t) = r(t)-c(t) se muestrea, y la
señal analógica se convierte en digital a través
de un dispositivo A/D.

e(t) = r(t)-c(t)

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• Refiriéndose a la figura, se define:

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• En términos de la notación de la transformada z:

• Puesto que:

• Se tiene:

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• La ecuación da la función de transferencia
pulso en lazo cerrado del sistema de control
digital que se muestra en la figura.
• A continuación, se considerará sólo un caso
sencillo, donde la función de transferencia
pulso GD(z) es del tipo PID (proporcional más
integral más derivativo).
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 FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
PULSO DE UN
CONTROL PID
DIGITAL
 CONTROL PID DIGITAL
• El esquema de control PID analógico ha sido
usado en muchos sistemas de control industrial.
• El principio básico del esquema de control PID
es que actúa sobre la variable a ser manipulada
través de una apropiada combinación de las tres
acciones de control. La acción de control PID en
controladores analógicos está dada por:
1. Acción de control proporcional
2. La acción de control integral
3. La acción de control derivativa 14
 CONTROL PID DIGITAL
• Acción de control proporcional donde la
acción de control es proporcional a la señal
de error actuante, la cual es la diferencia
entre la entrada y la señal de
realimentación.
• La acción de control integral donde la acción
de control es proporcional a la integral de la
señal de error actuante.
• La acción de control derivativa donde la
acción de control es proporcional a la
derivada de la señal de error actuante.
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 CONTROL PID DIGITAL
• La acción de control PID en controladores
analógicos está dada por:

Donde:
e(t) es la entrada al controlador (señal de error actuante)
m(t) es la salida del controlador (la señal manipulada)
K es la ganancia proporcional
Ti es el tiempo integral (o tiempo de reajuste)
Td es el tiempo derivativo (o tiempo de adelanto).
 
 
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 CONTROL PID DIGITAL

• Para obtener la función de transferencia pulso del controlador PID

digital, se puede discretizar la ecuación.
• Al aproximar el término integral mediante la sumatoria
trapezoidal y el término derivativo mediante la diferencia de dos
puntos, se obtiene:

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 CONTROL PID DIGITAL

• En la figura se muestra la función

18
 CONTROL PID DIGITAL

• Entonces la transformada z de la ecuación da como

resultado:

Esta última ecuación se puede rescribir como sigue:

19
 CONTROL PID DIGITAL

• Donde:

• De ahí:

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 CONTROL PID DIGITAL

• La función de transferencia pulso para el

controlador PID digital se convierte en:

La función de transferencia pulso del controlador PID

digital dada por la ecuación se conoce comúnmente
como forma posicional del esquema de control PID.
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 CONTROL PID DIGITAL
• Las ventajas del esquema de control PID en la forma de
velocidad son:
1. Que no es necesaria la inicialización cuando se conmuta
de operación manual a automática.
2. Que es útil en la supresión de correcciones excesivas en
sistemas de control de procesos.
• Los controladores PID para los sistemas de control de
procesos como sistemas de control de temperatura,
sistemas de control de presión y sistemas de control de
nivel de líquidos se sintonizan normalmente en forma
experimental.
• De hecho, en el control PID de cualquier planta industrial,
donde su dinámica no es bien conocida o no está bien
definida, las variables del controlador (KP, KI y KD) se
deben determinar de forma experimental.

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 CONTROL PID DIGITAL
• Para los controladores PID digitales utilizados para
sistemas de control de procesos, el período de
muestreo se debe elegir de manera apropiada.
• La elección del periodo de muestreo (período de
muestreo T = 2 p/ws, donde ws, es la frecuencia de
muestreo) en sistemas de control de procesos
a) Para sistemas de control de temperatura el período
de muestreo debe ser de 10 a 30 segundos
b) Para sistemas de control de presión de 1 a 5 segundos
c) Para sistemas de control de nivel de líquidos de 1 a 10
segundos.

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 EJEMPLO
DE
APLICACIÓN
 Considere el sistema de control con el controlador PID digital que se muestra
el la figura:

Se supone que la función de transferencia de la planta es:

Y el periodo T se supone de un segundo.

Encontrar la función de transferencia pulso en lazo cerrado, cuando el

controlador digital es un controlador PID con Kp = 1, KI = 0.2, KD = 0.2

El controlador PID esta dado en forma posicional.

En la figura tenemos el diagrama de bloques equivalente que muestra las
funciones de transferencia de los bloques.
 Obtención de la respuesta transitoria con MATLAB.

Suponga que se quiere la respuesta escalón unitario hasta K = 40 . Entonces

la entrada r(t) se puede escribir como:

r = ones(1,41)

>> num=[0 0.5151 -0.1452 -0.2963 0.0528];

>> den=[1 -1.8528 1.5906 -0.6642 0.0528];
>> r=ones(1,41);
>> v=[0 40 0 2];
>> axis(v);
>> k=0:40;
>> c=filter(num,den,r);
>> plot(k,c,'o',k,c,'-')
>> grid
>> title('respuesta al escalón unitario')
>> xlabel('k')
>> ylabel('c(k)')
 La respuesta de ese sistema para una entrada rampa unitaria se puede obtener
mediante el programa MATLAB

>> num=[0 0.5151 -0.1452 -0.2963 0.0528];

>> den=[1 -1.8528 1.5906 -0.6642 0.0528];
>> axis(v);
>> k=0:40;
>> r=[k];
>> c=filter(num,den,r);
>> plot(k,c,'o',k,c,'-',k,k,'--')
>> grid
>> title('respuesta a la rampa unitaria')
>> xlabel('k')
>> ylabel('c(k)')
Comentarios.- Las variables del controlador PID (kp, ki y kd) se deben
determinar de forma experimental, o también se puede llevar a cavo
mediante cambios de tipo de escalón en la señal de referencia o de
perturbación, entonces se determinara las constantes mediante la variación
cinemática de los valores hasta que hasta que se obtiene buenos resultados.

10. Obtención de la respuesta entre instantes de muestreo consecutivos

El análisis de la transformada z no dará información sobre la respuesta entre

dos instantes de muestreo consecutivos. En casos ordinarios esto no es serio,
debido a que si el teorema de muestreo se satisface, entonces la salida no
variará mucho entre cualquiera de estos dos instantes de muestreo
consecutivos. En ciertos casos, se pues necesitar la respuesta entre instantes
de muestreo consecutivos.

Se dispone de tres métodos de uso común que permiten conocer la respuesta

entre dos instantes de muestreo consecutivos:

 El método de la transformada de Laplace.

 El método de la transformada z modificada.
 El método en el espacio de estados.