Etapa1 Pre-saberes

Reconocer los Pre-saberes del Curso

Tutor: Santiago Rúa Pérez

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Electrónica

Control Fuzzy

Bogotá, 4 de febrero de 2020

 Introducción

El presente trabajo corresponde al desarrollo de la Etapa 1 Pre-saberes Reconocer los pre-

saberes del curso, que imparte la Universidad Nacional a Distancia - UNAD, dentro del
pensum académico de la formación profesional de Ingeniería Electrónica.

Mediante el desarrollo de los ejercicios propuestos, considero comprender de manera

eficiente, los conceptos, principios y metodologías preliminares sobre el control análogo y
digital y de esta manera adquirir la experiencia práctica para analizar y solucionar
problemas cotidianos de soluciones electrónicas.

El contenido del trabajo comprende los siguientes temas:

1. ¿Qué entiende por control automático de procesos?

2. Partes que conforman un sistema de control en lazo cerrado
3. Ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado
4. Esquema de su lazo de control
5. Función de Transferencia de un Sistema de Control de Lazo Cerrado
6. Conclusiones
7. Referencias bibliográficas.
 Objetivos

a. Comprender los conceptos fundamentales del Control Fuzzy.

b. Identificar los componentes y procesos del control análogo y digital que servirán
para profundizar en las temáticas de control Fuzzy.

c. Desarrollar y comprobar por cuenta propia los ejercicios propuestos en la guía de

aprendizaje.
Desarrollo de Actividad:

Consultar el libro de la unidad pre-saberes, denominado PLC: automatización y control

industrial:

 Leer detenidamente las páginas de la 9 -19. Con la información previa y desde sus
conocimientos, responder las siguientes preguntas y compartirlas sus respuestas en
el foro colaborativo:

1. ¿Qué entiende por control automático de procesos?

Un control automático de procesos, es un procedimiento o sistema autónomo, capaz

de ejecutar una tarea controlada mediante el manejo de magnitudes y
funcionamiento de un conjunto programado de dispositivos mecánicos, electrónicos
y lógicos, con el fin de obtener en la salida un producto final.
Un Sistema de control automático de procesos, se caracteriza por estar conformado
generalmente, por cinco fases: Entrada, control, proceso, salida y retroalimentación.
La señal de salida es evaluada a través de un dispositivo (sensor) y mediante el
proceso de retroalimentación (feedback) se utiliza para regular la señal de entrada al
sistema automático.

Imagen tomada de:

http://recursostic.educacion.es/secundaria/edad/4esotecnologia/quincena11/4quincena11_contenidos_2b.htm
 2. Describa las partes que conforman un sistema de control en lazo cerrado.

Las partes que conforman un sistema de control en lazo cerrado son:

 Entrada: Se ingresa la señal de entrada al sistema.

 Comparación: Se compara el valor requerido o de referencia de la variable
por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce
una señal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y
el valor requerido.
 Control: Se decide que acción tomar cuando se recibe una señal de error.
 Corrección: Se genera un cambio en el proceso al eliminar el error.
 Proceso: Corresponde al proceso o planta, es el sistema dónde se va a
controlar la variable.
 Salida: Se genera la señal de salida (producto)
 Medición: En esta parte se genera una señal relacionada con la condición de
la variable controlada, y proporciona la señal de realimentación al elemento
de comparación para determinar si hay o no error.1

Imagen tomada de: https://scielo.conicyt.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-50062014000500005

1
Sistema de lazo cerrado. Elementos básicos. Referencia tomada de :
https://sites.google.com/site/sistemadelazocerradoabelenda/elementos-basicos
3. Ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado. Selección de planta a
trabajar, plantear un modelo y establecer los parámetros del sistema a
trabajar.

Ejemplo de Planta : Refrigerador Industrial

a. Planteamiento del modelo.

Un refrigerador Industrial es una instalación o planta industrial destinada al

almacenamiento de verduras, frutas o carnes y otros alimentos a bajas temperaturas.
Estos productos alimenticios se depositan en un frigorífico para ser conservados
hasta el momento de su distribución y comercialización. De esta manera, y por
tratarse de productos perecederos, se evita mediante el sistema de refrigeración que
se descompongan y por tanto, se garantiza que lleguen en buen estado al
consumidor final.

b. Parámetros de funcionamiento del sistema.

En este tipo de sistema, la variable a controlar vendría a ser la temperatura dentro

del mismo refrigerador industrial; esta temperatura debe estar especificada dentro de
un rango establecido por normas del fabricante. Como es natural, el sistema de
refrigeración puede verse afectado por perturbaciones propias del funcionamiento,
como el ingreso de comidas calientes dentro del mismo, el simple acto de abrirlo
con alguna frecuencia y también la afectación del medio externo.

También, es necesario considerar en este sistema, que la variable de entrada es la

encargada del encendido o apagado del motor y como es sabido, esta variable se
activará más veces, si se abre con mayor frecuencia la puerta del refrigerador. Por
consiguiente, mediante un dispositivo (sensor de temperatura - Termostato) será
 controlada la variable de entrada, a fin de mantener la temperatura constante
dentro del refrigerador.

4. Realice un esquema de su lazo de control y realice la respectiva simulación en

Simulink.

Perturbación
generada por
apertura de puerta
Temperatur Temperatura
a de dentro del
Sistema refrigerador Refrigerador
∑
Controlado
Error r
Señal al
Motor

Sensor de Retroalimentación
temperatura
Termostato

5. Ecuación o Función de Transferencia de un Sistema de Control de Lazo Cerrado

Diagrama de Bloques de Sistema de Lazo Cerrado.

Señal de Referencia Señal de Error Variable Controlada

R(S) C(S) C(S)
∑ PROCESO
G(S)

B(S)

RETROALIMENTACIÓN
H(S)
Parámetros.

R(S) = Señal de referencia

E(S) = Señal de error. Es igual a R(S) -B(S)
G(S) = Proceso
C(S) = Variable o señal controlada. Es igual a E(S) * G(S)
H(S) = Retroalimentación
B(S) = Producto de C(S) * H(S)

Hallar la Función de Transferencia

C(S)
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA =
R(S)
Tenemos que la señal de error es igual a:
E ( S )=R ( S ) −B( S)
También se tiene que :
B ( S )=C ( S )∗H (S )
Sustituyendo se tiene:
E ( S )=R ( S ) −C( S)∗H (S)
Se despeja E(S) de C(S) = E(S) * G(S)
C (S)
E( S)=
G(S)
Se sustituye E(S)
C( S)
=R ( S ) −C( S)∗H (S)
G(S )
Traslado al lado izquierdo
C( S)
+C (S)∗H (S)=R ( S )
G(S )
Se factoriza por C(S)
1
C ( S)
[ G(S ) ]
+ H ( S) =R ( S )
Se establece común denominador
1+ H ( s )∗G( S)
C ( S) [ G(S ) ]=R ( S )

Se traslada R(S) como denominador

C( S) 1+ H ( S )∗G( S)
R( S) [
G(S)
=1 ]
Se traslada G(S) al lado derecho

C( S)
R( S)
[ 1+ H ( S )∗G(S)]=G( S)
Se traslada 1+ H ( S )∗G( S) al lado derecho, a dividir
C( S) G(S)
=
R( S) 1+ H ( S )∗G(S )
"

La Función o ecuación de Transferencia de un sistema de control de lazo

cerrado es igual:

C(S) G(S)
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA = =
R(S) 1+ H ( S )∗G(S)

Variable
Controlada Proceso
FT = =
Señal de 1+ Retroalimentación∗Proceso
referencia
 La función anterior, es la que rige el sistema de control de lazo cerrado del ejemplo
de Planta - Refrigerador Industrial, comentado en el punto 3.2

6. Conclusiones

Con el desarrollo práctico de los ejercicios, se comprende más fácilmente la composición y

funcionamiento de los sistemas de control, tanto de lazo abierto como cerrado y su forma
de aplicación en sistemas con dispositivos electrónicos.

7. Bibliografía.

 Tejada Orjuela, J. (2017). 203046_OVI_1 Sistemas de control. [OVI]. Recuperado

de http://hdl.handle.net/10596/14198

 Daneri, P. A. (2008). PLC: automatización y control industrial. Páginas 9-19.

Recuperado de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=10&docID=3183744&tm=1531794179541

 Función de transferencia lazo cerrado, Castillo B. Allen A. (2014) .Referencia

tomada de video https://www.youtube.com/watch?v=ywvHta-OcuY

 Sistema de lazo cerrado. Elementos básicos. Referencia tomada de :

https://sites.google.com/site/sistemadelazocerradoabelenda/elementos-basicos

2
Función de transferencia lazo cerrado, Castillo B. Allen A. (2014). Referencia tomada de video :
https://www.youtube.com/watch?v=ywvHta-OcuY