Escuela Politécnica Nacional

Control de Procesos Industriales:

Integrantes: Reinaldo Carrera, Alexander Enríquez.
Fecha: 16/06/22
Deber #3: Modelado Empírico

Dado el tanque de mezclado (ejemplo 10.7.1, libro Camacho, rosales y Rivas) como se muestra en
la figura.

1. Simule usando Matlab/ Simulink el sistema no lineal

Para la implementación del tanque de mezclado en Simulink se utilizó el bloque “Matlab Function”, en la siguiente
imagen se puede observar cómo queda el modelo en Simulink y además se podrá observar la respuesta que se
obtendrá de la simulación de este sistema.

Fig 1.- Sistema Implementado en Simulink

Fig 2.- Respuesta del Sistema

2. Usando el método I y método II consiga los modelos de primer orden con retardo.

Método de Ziegler Nichols

Se tiene que la función de transferencia de un sistema de primer orden con retardo es:

𝐾𝑒 −𝑡𝑜 𝑠
𝐺𝑝(𝑠) =
𝜏𝑠 − 1
Para hallar los valores de 𝐾, 𝜏 𝑦 𝑡0 mediante el método de Ziegler Nichols se traza una curva tangente al punto
de inflexión tal como se muestra en la figura:

𝒕𝒐
𝝉

Fig 3.- Método de Ziegler-Nichols

A partir de la gráfica de la figura 3 se procede a determinar los valores de 𝜏 𝑦 𝑡0

𝜏 = 17.1735 − 13

𝜏 = 4.17
𝑡0 = 13 − 10

𝑡0 = 3

El valor de ganancia 𝐾 se calcula mediante la siguiente expresión:

Δ𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐾=
Δ𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
Se tiene que el valor inicial de la salida es de 0.5 y el valor final de la salida es 0.407 mientras que para la
entrada el valor inicial es de 0.478 (valor de fracción de la salida del controlador 𝑚(𝑡) para una consigna de
150 °F)
0.407 − 0.5
𝐾=
0.598 − 0.478
𝐾 = −0.775
Entonces la función de transferencia queda de la siguiente forma
−0.775𝑒 −3𝑠
𝐺𝑝(𝑠) =
4.17𝑠 − 1
Se implementa el modelo aproximado obtenido anteriormente en Simulink.

Fig 4.- Implementación del modelo de primer orden aproximado mediante el método 1.

Al obtener la respuesta del sistema mediante la función de transferencia aproximada se obtuvo el siguiente
resultado:

Fig 5.- Resultado obtenido para modelo aproximado de primer orden mediante el método 1.

Curva de reacción de Smith

Para este tipo de modelado es necesario calcular los tiempos cuando la respuesta del sistema alcanza el 63.2%
de la respuesta total y el 28.3% de la respuesta total, en base a esto nuestro sistema quedara con las siguientes
constantes de tiempo calculadas a través de la simulación.
 Fig 6.- Método de Smith.

El modelo tiene la siguiente función de transferencia.

𝑘𝑝 𝑒 −𝜃𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

Cálculos:
∆= 0.4073 − 0.5

∆= −0.0927
0.407 − 0.5
𝐾𝑝 = −
0.598 − 0.478
𝐾𝑝 = −0.775

𝜏 = 1.5 ∗ (𝑡0.632 − 𝑡0.283 )

𝜏 = 1.5 ∗ (16.162 − 14.845)

𝜏 = 1.975

𝜃 = 𝑡0.632 − 1.975

𝜃 = 12.87
La función de transferencia aproximada es:

0.775𝑒 −12.87𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) = −
1.975𝑠 + 1

Comparando esta función con la obtenida previamente se obtiene la siguiente gráfica:

 Fig 7.- Comparación modelo de Smith y Planta

Fig 8.- Modelo en Simulink con Curva de Smith

3. Valide ambos modelos. ¿Cuál seleccionaría?

En función a los resultados obtenidos de los modelos implementados tanto por el método 1 y 2 se puede que
ninguno de los dos métodos se aproxima de forma exacta al modelo real. El modelo obtenido mediante método
de Ziegler-Nichols tiene un retardo muy cercano al modelo real pero la constante de tiempo hace que su
respuesta se aleje de forma considerable de la respuesta del modelo real, por otro lado, mediante el modelo
obtenido con el método de Smith la respuesta es muy similar a la del modelo real en cuestión a la constante de
tiempo. Sin embargo, el tiempo de retardo difiere bastante con el modelo real ya que el retardo parece ser
mucho más grande.

Si bien los dos modelos presentan fallas el modelo que se seleccionaría seria el del método de Smith ya que la
respuesta es muy similar al método real, solo difiere en el tiempo de retardo que esta tiene, pero si se ajusta de
manera adecuada el tiempo de retardo se lograría obtener un modelo casi idéntico al real que tiene el sistema.

Referencias:

[1] O. Camacho, A. Rosales y F. Rivas, Cotrol de Procesos, Quito: EPN editorial, 2020.