Pregunta

Para una planta cuyo LGR se muestra a continuacin, se desea disear un compensador
(emplee el procedimiento de eliminacin polo-zero) tal que el error en estado estable para una
entrada en rampa, se reduzca al 20% de su valor y que el mximo sobrepico se reduzca al 60%
de su valor.Para ello , debe primero identificar la funcin de transferencia de dicha planta
(apoyado en el LGR adjunto), si se sabe que adems ella tiene una ganancia esttica de 2.

Solucin

Del grfico la funcin de transferencia

() 2
= 2
() + 2 + 2
De la funcin de transferencia:

= 1,41

= 0,71
= 4,2 %
El compensador ser de la forma :
( + )
() =
( + )
1 2
= = lim =1
0 ( + 2)

= 1

Condiciones del problema

= 2,52%
= 0,2
= 0,76
= 5

Para no aumentar el orden a=2

() 2
= 2
() + + 2

2 2
= 5 = lim
0 ( + )
{ 2
2 = = 2

Del sistema anterior resulta:

k=28,9
 b=11,56

con esto ya tendramos listo nuestro compensador que finalmente tendra la forma :
( + 2)
() = 28,9
( + 11,56)

Pregunta 1
Se tiene una planta en un sistema en lazo cerrado para el que se desea disear un
controlador P, es as que para ello , un Ingeniero diseador determina el LGR
respectivo y que lo muestra a continuacin. Entonces, a pesar de las limitaciones de no
contar con un transportador, el ingeniero logra solucionar con criterio este
inconveniente y procede con el diseo.
Entonces l sigue el siguiente procedimiento (mismo que ud implementar y
reproducir)

a) Determina en el grfico LGR la regin en que deberan estar los polos en lazo
cerrado que satisfacen los siguientes requerimientos para una entrada en escaln:
5% 30%
0.75 (2%) 3

b) De acuerdo a la regin determinada , identifica (muy aproximadamente) un par de

polos complejos conjugados que satisfacen los requerimientos del punto a y que
adems poseen la menor frecuencia natural amortiguada.
c) Determina la ganancia del controlador P , que hace que los polos se ubiquen en la
posicin obtenida en el punto anterior.

Solucin:

Para la parte a)

Se desea

5% 30% 0.05 12 0,3

3 1,2
1 2

2
0,146 0,912
1 2

1 1 2 1
2

0,911 0,146
 1
2,097 7,854
2

0,357 0,691

Tambin
0,75 3

3 4
3
4

4 16

3 3

Adems:

1 2

Nos quedara lo siguiente:

0,3571 0,6912

Igualando:
4
( )
3
1 = = 3,735 /
0,357
16
2 = 3 = 7,718 /
0,691
{

Con lo cual Wn tendra el siguiente intervalo:

3,735 7,718
En el LGR = cos 46 69 lo cual graficaremos en el grfico de la hoja de
preguntas.

b) de la grfica , los polos elegidos son : 1,2 = 4 4,7

c) Del grfico , los polos en lazo abierto son :

1,2 = 1 5,3 ; = 2

F.T en lazo abierto :

( + 2) ( + 2)
() = = 2
( + 1 + 5,3)( + 1 5,3) + 2 + 29,01

La ecuacin caracterstica en lazo cerrado es :

2 + 2 + 29,44 + ( + 2) = 0 1,2

2 + (2 + ) + (29,01 + 2) = 2 + 8 + 38,09

De donde K=6.

Pregunta:
Al seguir el proceso de sintona un controlador PID a un proceso industrial , se obtuvo
finalmente la respuesta ptima para los valores Kp=2 , Ti=3min y Td=1,5m

Si se sabe que se emple el mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado y que para obtener
dichos valores de Kp , Ti y Td, slo se realiz una variacin fina en la accin derivativa.
Entonces indique Cules fueron los parmetros originales (Kcr y Tcr) que se considera para la
obtencin de Kp , Ti y Td?

Solucin:

Con el mtodo de Z-N de lazo cerrado se tiene

Kp=0,67Kcr

Ti=0,5Pcr

Td= 0,125 Pcr

Slo se hizo una variacin fina en la accin derivativa

Entonces :

Kcr= 1/0,67 KP = 1/0,67 x 2 = 2,98

Pcr= 1/0,5 Ti = 1/0,5 x 3 min = 6 min

Pregunta
Indique usted el procedimiento que seguira para eliminar el error en estado estable con las
acciones de control derivativa y proporcional (si requiere apyese de un grfico para
explicarlo)

Solucin:

El que elimina el error en estado estable es la accin integrativa

Por lo tanto, no existe ningn procedimiento para eliminar ess con accin derivativa.