Laboratorio de Control Clásico

Viernes V1 – Gpo: 504

Practica #4
“Diseño de un compensador en atraso por el
método del lugar de las raíces”
Matricula Nombre
1810584 Manuel Escalante
Roberto Daniel
1813994 Campos Flores Ricardo

1814163 García Barajas Luis

Alonso
1820864 Bautista García Carlos
Alberto
1889283 Mario H. Oyervides G.

Ing. Elizabeth Guadalupe Lara Hernández

23/Octubre/2020
San Nicolas de Los Garza Nuevo León Semestre agosto 2020 - Enero 2021

EQ:8
Objetivo:
Uso de “Scilab” en el Diseño de un compensador en atraso por el método del lugar
de las raíces.

Reporte:
La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es:
900
G ( s )=
s ( s+ 9 ) ( s+ 18 )

Diseñe un compensador en atraso de tal manera que se cumpla con las siguientes
especificaciones:
1) Una relación de amortiguamiento 𝜁 = 0.5.
2) Un coeficiente estático de error de velocidad 𝐾𝑣 = 60 𝑠𝑒𝑔−1.
Procedimiento de Diseño:

1. Con las especificaciones de funcionamiento, determine la posición deseada

de las raíces (polos) dominantes de lazo cerrado (punto deseado s d).

sd=−3 +¿ ¿
−¿ j 5.19¿

2. Grafique e imprima el lugar de las raíces del sistema sin compensar y

determine si la localización de las raíces deseadas se encuentra sobre el
lugar de las raíces. (Para compensar solo en atraso es necesario que el
punto deseado se encuentre sobre el lugar de las raíces).
 +¿
Este sistema aporta un ángulo sobre el punto deseado sd=−3 −¿ j 5.19¿ ¿

θ=( s ) respecto a sd=( 0−3 ) + j 5.19=5.99 ∠120.02

θ=( s +9 ) respecto a sd=( 9−3 ) + j5.19=7.93∠ 40.85
θ=( s +18 ) respecto a sd=( 18−3 ) + j 5.19=15.87 ∠ 19.08
∠ G ( sd )=∠ ( s )−∠ ( s +9 ) +∠ ( s+18 )
−180=−( 120.02+ 40.85+19.08 )
−180 ≈−179.95
+¿
El punto anterior determinado si pertenece al LGR por lo que s d=−3 −¿ j 5.19 ¿ ¿ sí
es el “Sd”.

3. Si el punto deseado se encuentra sobre el lugar de las raíces, determine la

ganancia K de lazo abierto necesaria para ubicarse sobre el punto deseado
|s||s+ 9||s+18|
K= sd
|900|
(5.99)(7.93)(15.87)
K= =0.84
|900|
4. Evalué el coeficiente estático de error original y calculé el incremento
necesario para obtener el coeficiente estático de error deseado:
 s∗900∗0.84
Kv=lim sG ( s )=lim =4.666 s−1
s→0 s→0 s ( s+9 )( s+18 )
Kvdeseado
=β
Kvoriginal
60
β= =12.85
4.666
Esta será la ganancia que debe de proporcionar el compensador en atraso.

5. Ubique al cero del compensador a una décima de la parte real del punto
deseado, esto es:
1 real ( puntodeseado )
=
Τ 10
1
=−0.3
Τ

6. Ubique al polo del compensador en:

1
=−0.0233
βΤ

7. La función de transferencia del compensador sería:

1
S+
Τ
Gc ( s )= Kc
1
S+
βΤ
s +0.3
Gc ( s )= Kc
s +0.0233

8. Calcule el ángulo de retardo de fase que proporciona el compensador en

atraso sobre el punto deseado. Este deberá ser menor a 5:

ϕ=∠ s+ ( Τ1 )−∠ ( s+ β1Τ )

ϕ=∠ ( s +0.3 ) −∠ ( s+ 0.0233 )=[ 117.48−119.89 ]=2.35

Como el ángulo si es menor a 5, se cumple la condición.

9. Calcule la función de transferencia del sistema compensado Gs*Gcs:

900 s+ 0.3
G ( s ) Gc ( s ) =( )( ) Kc
s ( s+ 9 ) ( s+ 18 ) s+ 0.0233
10. Evalúe la ganancia del sistema compensado Kc en el punto deseado.
Analíticamente y utilizando Scilab:

Analíticamente nos da un valor de 0.85.

( 5.99 ) ( 7.93 ) ( 15.887 )( 5.98 )

Kc= =0.856
( 900 ) ( 5.85 )

s∗900∗0.84 s +0.3
Kv=lim sG ( s )=lim ( )( )(0.856)=61.23
s→0 s→0 s ( s +9 ) ( s +18 ) s +0.0233

Utilizando scilab nos da un

valor de 0.83 lo cual es
casi similar al
analíticamente.
Esta pequeña
diferencia se debe a las
decimales.
11. Determine todas las raíces de
lazo cerrado del sistema
compensado con la ganancia
determinada Kc:
12. Imprima el Lugar de las raíces del sistema compensado:

13. Obtenga
la respuesta
en el tiempo
del sistema
compensado
en lazo
cerrado para
una entrada
escalón
unitario con la
ganancia
determinada
“Kc” y
determine sus
características
(  ,
Mp,tp ,n ,t )
de la gráfica:
%Mp= 25.8%
ts= 3.77
tp= 0.665
c(∞)≈ 1
=0.5

14. Compare estos valores con los valores de diseño, especificados al inicio:
R: Los valores que al final se obtuvieron fueron los que en el principio se
especificaron que el sistema cumpliera, aunque debemos de notar que el
aumento en el coeficiente de velocidad es un gran aumento, con una
ganancia que cambia algunos decimales, pero como podemos observar
que si importan los decimales al momento de llevar a cabo un diseño, cada
una de las especificaciones son las que al inicio se indicaron, como se
observa las herramientas de adelanto u atraso según se necesite, nos
sirven demasiado para diseñar.
15. Determine el coeficiente estático de error de posición “Kp” del sistema
compensado:
900∗( s +0.3 )∗(0.856)
Kp=lim (
s → 0 s∗( s +9 )∗( s+ 18 )∗(s +0.0233) )
900∗( 0+0.3 )∗(0.856)
Kp= ( 0∗( 0+9 )∗( 0+18 )∗(0+ 0.0233) )
Kp= ( 231.12
0 )
Kp=∞
16. Explique el desarrollo de diseño, mostrando las gráficas y resultados
obtenidos en cada punto:
Como pudimos observar en los primeros puntos, en “2” encontramos que el
punto se encuentra dentro de L.G.R pero no con todas las especificaciones,
en el punto “4” pudimos observar que el Kv es mucho menor al que se
solicita, para esto determinamos que se necesita un compensador de
 atraso, siendo así en los puntos consiguientes determinamos cual era el
ángulo y donde se ubicarían el polo y el Zero (puntos 8,5 y 6
respectivamente), una vez determinada la función de transferencia se paso
a determinar la ganancia (puntos 9 y 10) para finalmente en el punto “11”
observar que con las nuevas especificaciones de diseño se cumple con lo
necesario para alcanzar un Kv muy muy parecido al que se solicita al inicio,
sobrepasándonos por aproximadamente 1.2 %.
17. Conclusiones.
En esta actividad utilizamos el software de “Scilab” para realizar el diseño de
un compensador en atraso por el método de lugar de las raíces como lo hemos
visto en las clases. Como pudimos observar en esta práctica, con el uso de
“Scilab” nos resulta más fácil realizar el diseño de un compensador en atraso lo
que no solo nos garantiza ahorrarnos tiempo, sino también que nos permite
comprobar los cálculos para conocer si son correctos.