UNIVERSIDAD NACIONAL DE ASUNCION

FACULTAD DE INGENIERIA
Ingeniería Mecatrónica
Noveno semestre
Sistemas de Control Digital

07 - DISEÑO USANDO TÉCNICAS DE TRANSFORMACIÓN

Diseño por emulación

Ejemplo 7-2 página 215. Franklin, G. (1998). Digital Control of Dynamic Systems. 3ra ed.

En la Figura se dibuja un diagrama de bloques de la planta para un seguidor de ángulo de

antena. La función de transferencia está dada por

Las especificaciones de este sistema son

• Sobreelongación a una entrada escalón unitario inferior al 16%

• El tiempo de asentamiento al 1% debe ser inferior a 10 segundos.
• El error de seguimiento a una entrada rampa de pendiente de 0,01 rad/s debe ser
inferior a 0,01 rad
• Periodo de muestreo para obtener al menos 10 muestras en un tiempo de subida.

Diseñe un controlador para este sistema utilizando el método de emulación.

Solución

𝜉 ≈ 0.6(1 − 𝑀𝑝 ) = 0.6(1 − 0.16) = 0.504

4.6 4.6
𝜎 = 𝜉𝜔𝑛 ≥ = = 0.46
𝑡𝑠 10

𝜎 0.46
𝜔𝑛 = = = 0.913
𝜉 0.504

𝑟0 0.01
𝐾𝑣 = = =1
𝑒𝑠𝑠 0.01

Polos en lazo cerrado deseados: −0.46 ± 𝑗0.7886

Planta:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠(10𝑠 + 1)

Usando la compensación de adelanto para cancelar un polo de la planta, una primera opción
para el controlador podría ser

10𝑠 + 1
𝐷(𝑠) =
𝑠+1

Dr. Ing. Leonardo Comparatore

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Tiempo de subida:
1.8 1.8
𝑡𝑟 ≥ = = 1.972
𝜔𝑛 0.913

El período de muestreo indicado es, por tanto

𝑡𝑟 1.972
𝑇= = = 0.197
10 10

Para este ejemplo se utilizará un valor de 𝑇 = 0.2

La técnica de mapeo de polo-cero requiere que cada singularidad se mapee de acuerdo con
𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇 por lo tanto, tomamos 𝐷(𝑧) de la forma
𝑧 − 𝑧1
𝐷(𝑧) = 𝐾
𝑧 − 𝑝1

y poner un cero en

𝑧1 = 𝑒(−0.1)0.2 = 0.9802

y poner un polo en

𝑝1 = 𝑒(−1)0.2 = 0.8187

Para que la de ganancia de 𝐷(𝑧) y 𝐷(𝑠) sea idéntica, requerimos que

lim 𝐷(𝑧) = lim 𝐷(𝑠) = 1

𝑧→1 𝑠→0

𝑧 − 0.9802
𝐾 =1
𝑧 − 0.8187

𝐾 = 9.15

y el diseño de la compensación equivalente discreta tiene la función de transferencia

𝑧 − 0.9802
𝐷(𝑧) = 9.15
𝑧 − 0.8187

Ejemplo 7-3 página 218. Franklin, G. (1998). Digital Control of Dynamic Systems. 3ra ed.

𝑈(𝑧) 𝑧 − 0.9802 1 − 0.9802𝑧 −1

𝐷(𝑧) = = 9.15 = 9.15
𝐸(𝑧) 𝑧 − 0.8187 1 − 0.8187𝑧 −1

(1 − 0.8187𝑧 −1 )𝑈(𝑧) = 9.15(1 − 0.9802𝑧 −1 )𝐸(𝑧)

La expresión de la transformada 𝑧 anterior se convierte a la forma de la ecuación en

diferencias observando que 𝑧 −1 representa un retraso de 1 ciclo. Por lo tanto

𝑢(𝑘) = 0.8187𝑢(𝑘 − 1) + 9.15[𝑒(𝑘) − 0.9802𝑒(𝑘 − 1)]

Dr. Ing. Leonardo Comparatore

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