Humberto Benavides Casillo

Dinámica del robot cartesiano con 3 ejes cartesianos

Recordemos que la cinemática directa se toma en cuenta las masas y está es observar
donde cada articulación tendrá el movimiento, es decir para cada eslabón tendrá un eje de
movimiento

Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3

Cinemática directa [𝑥 𝑦 𝑧 ] = [0 0 𝑑1 ] [𝑥 𝑦 𝑧 ] = [0 𝑑2 𝑑1 ] [𝑥 𝑦 𝑧 ] = [−𝑑3 𝑑2 𝑑1 ]

Cinemática 𝑑 𝑑 𝑑
[𝑥 𝑦 𝑧 ] = [0 0 𝑑1̇ ] [𝑥 𝑦 𝑧 ] = [0 𝑑2̇ 𝑑1̇ ] [𝑥 𝑦 𝑧 ] = [𝑑3̇ 𝑑2̇ 𝑑1̇ ]
diferencial (V) 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Energía cinemática 1 2 1 2 2 1 2 2 2
𝐾2 (𝑞2 , 𝑞2̇ ) = (𝑀2 𝑑1̇ + 𝑑2̇ ) 𝐾3 (𝑞3 , 𝑞3̇ ) = (𝑀 (𝑑 ̇ + 𝑑2̇ + 𝑑3̇ ))
𝐾1 (𝑞1 , 𝑞1̇ ) = 𝑀1 𝑑1̇ 2 2 3 1
(K) 2

Energía potencial (u) 𝑢1 (𝑞1 ) = 𝑀1 𝑔(0) 𝑢2 (𝑞2 ) = 𝑀2 𝑔𝑑2 𝑢3 (𝑞3 ) = 𝑀3 𝑔𝑑3

Lagrangiano

Es una función escalar a partir de la cual se puede obtener la evolución temporal, las leyes
de la conservación y otras propiedades importantes de un sistema dinámico y dentro de
todo eso podemos deducir la energía potencial.

1 2 2
𝐾(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝐾1 + 𝐾2 + 𝐾3 = [(𝑀1 + 𝑀2 + 𝑀3)𝑑1̇ + (𝑀3 + 1)𝑑2̇ + (𝑀3 )𝑑3̇ 2 ]
2
𝑢 (𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑢1 + 𝑢2 + 𝑢3 = 0 + 𝑀2 𝑔𝑑2 + 𝑀3 𝑔𝑑3
1 2 2
𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) = [(𝑀1 + 𝑀2 + 𝑀3)𝑑1̇ + (𝑀3 + 1)𝑑2̇ + (𝑀3 )𝑑3̇ 2] + 𝑀2 𝑔𝑑2 + 𝑀3 𝑔𝑑3
2

Para el modelo dinámico se utilizó la metodología de Euler Lagrange, este describe el

comportamiento de un sistema dinámico en términos de trabajo y energía almacenados en
un sistema en vez de las fuerzas y momentos de los miembros individuales involucrados.

En la siguiente tabla se observa las derivadas parciales y las que son con respecto al
tiempo; estas son la primera son la segunda derivada, pero con respecto a la derivada
parcial.

𝑑1̇ 𝑑2 ̇ 𝑑3̇ 𝑑1 𝑑2 𝑑3
Derivada 𝜕𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) (𝑀1 + 𝑀2 + 𝑀3)𝑑1̇ (𝑀3 + 1)𝑑2̇ (𝑀3 )𝑑3̇ 0 𝑀2 𝑔 𝑀3 𝑔
parcial 𝜕𝑞
Derivada con 𝑑 𝜕𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) (𝑀1 + 𝑀2 + 𝑀3)𝑑1̈ (𝑀3 + 1)𝑑2̈ (𝑀3 )𝑑3̈ 0 0 0
[ ]
respecto al 𝑑𝑡 𝜕𝑞
tiempo.

Modelo dinámico
Aca se obtiene tabo el cual muestra el trabajo de cada sistema.
Humberto Benavides Casillo

𝑑 𝜕𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) 𝜕𝐿(𝑞, 𝑞̇ )
[ ]− = 𝜏
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞

𝜏1 = (𝑀1 + 𝑀2 + 𝑀3)𝑑1̈ − 0
𝜏2 = (𝑀3 + 1)𝑑2̈ − 𝑀2𝑔
𝜏3 = (𝑀3)𝑑3̈ − 𝑀3 𝑔

Ahora se visualiza que la matriz inercia se puede obtener de la energía cinética. Esto es
debido a que se consigue gracias a las funciones anteriormente realizadas por la
cinemática.

1 2 2
𝐾1 + 𝐾2 + 𝐾3 = [(𝑀1 + 𝑀2 + 𝑀3)𝑑1̇ + (𝑀3 + 1)𝑑2̇ + (𝑀3 )𝑑3̇ 2 ]
2

𝑇
̇ 𝑀1 + 𝑀2 + 𝑀3 0 0 𝑑1̇
1 𝑑1
= [ 𝑑2̇ ] [ 0 𝑀3 + 1 0 ] [ 𝑑2̇ ]
2 0 0 𝑀3 𝑑3̇
𝑑3̇

Para conseguir el par gravitacional se tiene que derivar la energia potencial del robot.

𝑢 (𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑢1 + 𝑢2 + 𝑢3 = 0 + 𝑀2 𝑔𝑑2 + 𝑀3 𝑔𝑑3

𝑑𝑢
𝑔(𝑞) =
𝑑𝑑

𝑑𝑢
𝑔(𝑞) = = 𝑀3 𝑔
𝑑𝑑3

𝑑𝑢
𝑔(𝑞) = = 𝑀2 𝑔
𝑑𝑑2

𝑑𝑢
𝑔(𝑞) = =0
𝑑𝑑1

0
𝑔 [𝑀2 ]
𝑀3
Matriz de fuerzas centrípetas y de Coriolis son 0 ya que no se tiene un vector rotacional o
de traslación en caso de tener un modelo de mas precisión se agrega las matrices de
fricción de coulomb y viscosidad.

Modelo dinámico sin fricción.

𝜏1 (𝑀1 + 𝑀2 + 𝑀3) 0 0 𝑑1̈ 0

[𝜏2 ] = [ 0 (𝑀3 + 1) 0 ] [𝑑2̈ ] + 𝑔 [𝑀2 ]
𝜏3 0 0 𝑀3 𝑑3 𝑀3
Humberto Benavides Casillo

En este caso que sigue es con fricción de coulomb y viscosa.

𝜏1 (𝑀1 + 𝑀2 + 𝑀3) 0 0 𝑑1̈ 0 𝑏1 0 0 𝑑̇1

[𝜏2 ] = [ 0 (𝑀3 + 1) 0 ] [𝑑2̈ ] + 𝑔 [−𝑀2 ] + [ 0 𝑏2 0 ] [𝑑̇2 ]
𝜏3 0 0 𝑀3 𝑑3 −𝑀3 0 0 𝑏3 𝑑̇3
𝑓𝑐1 0 0 𝑆𝑖𝑔𝑛𝑜(𝑑̇1 )
+ [ 0 𝑓𝑐2 0 ] [𝑆𝑖𝑔𝑛𝑜(𝑑̇2 )]
0 0 𝑓𝑐3 𝑆𝑖𝑔𝑛𝑜(𝑑̇ )
3