ROBÓTICA Y CIBERNÉTICA EN

MANUFACTURA
Objetivo

▰ Conocer las Características y estructura de los robots

en manufactura

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 Contenido

▰ 2.1. Características y estructura de los ▰ 2.7. Casos aplicados

robots en manufactura
▻ 2.7.1. Industria automotriz
▰ 2.2. Sistema de control de un robot
▻ 2.7.2. Industria electrónica
▰ 2.3. Efectores terminales, end effectors
▰ 2.4. Aplicaciones de robots industriales
▻ 2.7.3. Industria farmacéutica
▰ 2.5. Programación en robótica ▻ 2.7.4. Industria aeronáutica
▰ 2.6. Exactitud y repetibilidad ▻ 2.7.5. Otras aplicaciones

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 2.1. CARACTERÍSTICAS Y ESTRUCTURA DE LOS
ROBOTS EN MANUFACTURA

Un robot industrial consta de un manipulador mecánico y un controlador para moverlo y realizar otras
funciones relacionadas. El manipulador mecánico posee uniones que colocan y orientan el extremo del
manipulador respecto a su base. La unidad controladora está formada por el hardware y el software
electrónicos para operar las uniones en forma coordinada, cuyo propósito es ejecutar el ciclo de trabajo
programado. La anatomía de un robot se relaciona con el manipulador mecánico y su construcción

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En los robots comerciales hay cinco configuraciones básicas de brazo y cuerpo:

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Características más relevantes propias de los robots
Grados de libertad Cada uno de los movimientos independientes (giros y
desplazamientos) que puede realizar cada articulación con respecto a la
anterior. El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de
los GDL de las articulaciones que lo componen.
Espacio de trabajo. Se refiere únicamente al
espacio dentro del cual puede desplazarse el
extremo de su muñeca.

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Características más relevantes propias de los robots
• Precisión de los movimientos. La precisión de movimiento en un robot industrial depende de tres factores:
Resolución espacial, Exactitud, Repetibilidad.

• Capacidad de carga. El peso que puede transportar la pinza del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga.
A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia pinza.
• Velocidad. Se refiere a la velocidad máxima alcanzable por el TCP (del inglés Tool Center Point) o Punto Central de la
Herramienta, o por las articulaciones. En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada aumenta
extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección
del mismo.

• Tipo de actuadores. Los actuadores son los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones, y
pueden ser, según la energía que consuman, de tipo oleohidráulico, neumático o eléctrico.

• Programabilidad. La inclusión del controlador de tipo microelectrónica en los robots industriales, permite la
programación del robot de muy diversas formas. En general, los modernos sistemas de robots admiten la
programación manual, mediante un módulo de programación.
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 2.2. SISTEMA DE CONTROL DE UN ROBOT

Los sistemas de control en la robótica se clasifican del siguiente modo

• Control limitado de secuencia. Este sistema de control está diseñado para ciclos de movimiento simples, como “tomar y
colocar”. No requiere un microprocesador, y en general se lleva a cabo mediante interruptores de límite y detenciones
mecánicas, junto con un secuenciador para coordinar el funcionamiento sincronizado de las articulaciones. Los robots que usan
el control limitado de secuencia con frecuencia se hacen funcionar en forma neumática.
• Reproducción con control punto a punto (PTP, por sus siglas en inglés). Consiste en una serie de posiciones de puntos y
la secuencia en la que éstos deben visitarse durante el ciclo de trabajo. Durante la programación, estos puntos se graban en la
memoria y después se reproducen durante la ejecución del programa. En los movimientos punto a punto, no se controla la
trayectoria recorrida para llegar a la posición final.
• La reproducción con control de trayectoria continua (CP, por sus siglas en inglés). En la memoria se almacenan
trayectorias de movimiento en lugar de puntos individuales. En ciertos tipos de movimientos de trayectoria continua regulares,
como una trayectoria en línea recta entre dos posiciones de puntos, la unidad controladora calcula la trayectoria que requiere el
manipulador para cada movimiento.
• Control inteligente. Tienen la capacidad de responder a sensores sofisticados, tales como una máquina de visión, tomar
decisiones cuando hay errores durante el ciclo de trabajo, hacer cálculos y comunicarse con los humanos. La inteligencia de los
robots se instrumenta mediante controladores con microprocesadores poderosos y técnicas de programación avanzadas.

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 2.3. EFECTORES TERMINALES, END EFFECTORS

Un actuador final es la habilitación especial de herramientas que se conectan al extremo de la muñeca del robot para
realizar la tarea específica.
La herramienta se utiliza cuando el robot debe realizar una Los sujetadores se usan para aplicaciones de colocación de
operación de procesamiento. Ejemplos: Pinza, Soldadura piezas, carga y descarga de máquinas y para colocar piezas
por puntos, Soplete soldadura de arco, Cucharón para sobre tarimas. Ejmeplos: Pinza de presión, Pinza de
colada, Atornillador, Fresa-lija, Pistola de pintura, Cañón enganche, Ventosa de vacío, Electroimán.
láser, Cañón de agua a presión

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 2.4. APLICACIONES DE ROBOTS INDUSTRIALES

Las características más importantes que tienden a Las aplicaciones de los robots industriales que tienden a cumplir
promover la sustitución de un trabajador humano por un estas características se dividen en tres categorías básicas:
robot, en ciertas condiciones de trabajo, son las siguientes:
Manejo de material
▰ El ambiente de trabajo es peligroso para las personas. Ensamble e Inspección
▰ El ciclo de trabajo es repetitivo.
▰ El trabajo se realiza en una posición estacionaria.
▰ El manejo de la pieza o la herramienta sería difícil
para los humanos.
▰ Es una operación de cambios múltiples.
▰ Hay largas líneas de producción y los relevos no son
frecuentes. Operaciones de procesamiento
▰ La colocación y orientación de las piezas se
establecen al inicio del ciclo de trabajo, dado que la
mayoría de los robots no puede ver.
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 2.5. PROGRAMACIÓN EN ROBÓTICA

▰ Los robots ejecutan un programa de

instrucciones almacenadas que definen la
secuencia de movimientos y posiciones en el
ciclo de trabajo, en forma muy parecida a un
programa de piezas por CN.

▰ La programación de ejemplo implica un

método de enseñanza mediante ejemplos,
en la cual el programador mueve el
manipulador a través de la secuencia de
posiciones en el ciclo de trabajo. El
controlador registra cada posición en la
memoria para la reproducción subsecuente.
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 2.6. EXACTITUD Y REPETIBILIDAD

La repetibilidad, se refiere a la
La resolución espacial se define como el
capacidad del robot de regresar al
incremento más pequeño de movimiento
punto programado las veces que sean
en que el robot puede dividir su volumen de
necesarias
trabajo.
La exactitud se refiere a la
capacidad de un robot para
situar el extremo de su muñeca
en un punto señalado dentro
del volumen de trabajo.

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 2.7. CASOS APLICADOS
2.7.1. INDUSTRIA AUTOMOTRIZ
El M-6 i es un robot de seis ejes,
construcción modular, servocontrolado
eléctricamente, diseñado para obtener
una gran precisión y alta velocidad en
procesos de soldadura y corte. Basado en
una construcción simple y fiable, el M-6 i
proporciona una trayectoria exacta y
estable.
2.7.2. INDUSTRIA ELECTRÓNICA
El F-200i es un robot con seis grados de libertad servo-controlados
paralelos diseñado para ser instalado en una variedad de
fabricaciones y procesos de montaje en el mundo de la automoción.
El F-200i está diseñado para aplicaciones que requieren extrema
rigidez y repetibilidad excepcional en un compacto y potente robot
de aplicación
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 2.7.3. INDUSTRIA FARMACÉUTICA
El LR Mate 100 i es un robot de cinco ejes, construcción
modular, servo-controlado eléctricamente, diseñado para
aplicaciones muy alta precisión de carga / descarga de
máquina, soldadura y manipulación de materiales. El
pequeño tamaño del robot y las múltiples capacidades le
convierten en la perfecta solución para las aplicaciones
industriales de poca carga o también para ser instalados en
ambientes de laboratorio
2.7.4. INDUSTRIA AERONÁUTICA
El robot SR Mate 200i con construcción modular,
servocontrolados eléctricamente está diseñado y
pensado para trabajar con máquinas de inyección y
manipulación. Este robot montado sobre rail está
dirigido para aplicaciones que requieran alta precisión,
alta velocidad de trabajo, con configuración rápida y
máxima fiabilidad.
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2.7.5. OTRAS
Se utilizan robots en la industria del cine, la televisión, las
artes, los servicios y parques de diversiones

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