Estabilidad

ESTABILIDAD

La estabilidad corresponde a una propiedad de un sistema que establece que su respuesta

será acotada si la señal de entrada aplicada también es acotada.

Esta descripción de estabilidad entrada-salida, para sistemas LTI, se denomina

comúnmente: estabilidad BIBO (Bounded Input - Bounded Output).

De esta forma, un sistema es estable BIBO si, y solo si, su respuesta al impulso g(t) es
absolutamente integrable en el intervalo [0,∞), es decir, existe una constante M ≥ 0, tal
que:

∞
∫0 g ( t ) dt ≤ M < ∞
donde:

δ (t)
∞
 0 ∀t ≠ 0
= δ ( t ) = ⇔  (δ ( t ) ) 1
∞ ∀t =0
0 t

jkm
 Estabilidad

g(t)
Estable
δ (t)
∞ G 0 t

0 t g(t)
+∞
Inestable
∫ δ ( t ) dt = 1 G
−∞ 0 t

Estabilidad Absoluta

Para sistemas LTI - SISO, la estabilidad se puede clasificar en estabilidad absoluta y

estabilidad relativa. La estabilidad absoluta se refiere simplemente a la condición de
estable o inestable de un sistema (de acuerdo a la ubicación de los polos de lazo cerrado).
Una vez que se ha verificado que el sistema es estable es posible determinar qué tan
estable es, y este grado de estabilidad es una medida de la estabilidad relativa.

jkm
 Estabilidad
• Un sistema es estable si todos sus polos de lazo cerrado se ubican en el semiplano
izquierdo (SPI) del plano complejo s.

• El sistema es inestable si al menos un polo de lazo cerrado se ubica en el semiplano

derecho (SPD) del plano s.

jω Plano s

Región Región
de de
Comportamiento Comportamiento σ
Estable Inestable

Normalmente, la función de transferencia de un sistema en lazo cerrado corresponde a

una función racional con coeficientes constantes y, por lo tanto, sus raíces se representan
por números reales y/o pares de números complejos conjugados, de la forma:

jkm
 Estabilidad
v v

C (s)
(
K∏ s + z j ) (
K∏ s + z j )
j 1 =j 1
= =
R (s) n+ m n m
∏ ( s + pi ) s+ i ⋅∏( σ ) ∏  s + (α k + jωk )  s + (α k − jωk )
=i 1 =i 1 = k 1

donde -σi denota la raíces reales y -αk ± jωk denotan las raíces complejas conjugadas de
la ecuación característica. La respuesta al impulso g(t) corresponde a la transformada de
Laplace inversa de la expresión anterior, es decir:

 v

 (
K∏ s + z j ) 
−1  
g (t ) = 
j =1
 n 
( )
m
 ∏ ( s + σ i ) ⋅ ∏  s + 2α k s + α k + ωk  
2 2 2

=  i 1 =k 1 

Expandiendo en fracciones parciales, se tiene:

 n Ai m
Bk 
=g ( t )  −1  ∑ +∑ 2 
=

( s + σ i ) k 1 s + 2α k s + α k2 + ωk2
 i 1= ( ) 


donde Ai y Bk son constantes que dependen de los polos y ceros de la función.

jkm
 Estabilidad
Considerando los siguientes pares de transformadas:

 1   1  1
 −1  −σ i t
e= ;  −1  2  e −α k t sin (ωk t )
 ( s + σ ) 
 i 
 (
 s + 2α k s + α k + ωk  ωk
2 2
 )
y si no hay raíces repetidas en la ecuación característica, la respuesta al impulso es:

n m
1
g (t )
= ∑ Ai e−σ i t + ∑ Bk ωk
e −α k t sin (ωk t )
=i 1 =k 1

• Si alguna de las raíces reales es positiva su término exponencial asociado aumentará

monótonamente con el tiempo y el sistema es inestable.

• Un par de raíces complejas conjugadas, con partes reales positivas, corresponderá a

una oscilación de amplitud creciente y el sistema es inestable.

• Si existe un solo polo en el origen, estando los demás situados en el semiplano

negativo, el sistema es limitadamente estable.

• Un par simple (no múltiples) de polos complejos conjugados sobre el eje imaginario,
estando los restantes polos situados en el semiplano negativo, el sistema es
marginalmente estable.
jkm
 Estabilidad

Estable Inestable
jω g(t) jω g(t)

0 σ 0 t 0 σ 0 t

Estable Inestable
jω g(t) jω g(t)

0 σ 0 t 0 σ 0 t

Limitadamente Estable Marginalmente Estable

jω g(t) jω g(t)

0 σ 0 t 0 σ 0 t

jkm
 Estabilidad
Ejemplos:
Función Tipo de estabilidad Respuesta impulso
C 20
=
R ( s + 1)( s + 2 )( s + 3)
C 20 ( s + 1)
=
R ( s − 1) ( s 2 + 2s + 2 )
C 20 ( s − 1)
=
R ( s + 2) ( s2 + 4)
C 10
=
(s ) ( s + 10 )
2
R 2
+4

C 10
= 4
R s + 30 s + s 2 + 10 s
3

C 35
= 3
R s + 30 s 2 + s + 10

jkm
 Estabilidad
Función Tipo de estabilidad Respuesta impulso
C 20 g
= Estable (BIBO)
R ( s + 1)( s + 2 )( s + 3) 0 t

C 20 ( s + 1) g
= Inestable
R ( s − 1) ( s 2 + 2s + 2 ) (s = +1) 0 t

C 20 ( s − 1) g
= Marginalmente estable
R ( s + 2) ( s 2
+4 ) (s = ± j2) 0 t

C 10 g
= Inestable
(s ) ( s + 10 )
2
R 2
+4 (polo múltiple en s = ± j2) 0 t

g
C 10 Limitadamente estable
= 4
R s + 30 s + s 2 + 10 s
3 (s = 0) 0 t

g
C 35
= 3 Estable (BIBO)
R s + 30 s 2 + s + 10 0 t

jkm
 Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz

Consiste en un ordenamiento matricial de los coeficientes de la ecuación característica o

polinomio característico, determinando los cambios de signo de los coeficientes de la
primera columna del arreglo.

Consideremos la función de transferencia de la forma:

C G
=
R 1 + GH

el polinomio característico está dado por:

P ( s ) = 1 + GH

Observación:
Si el polinomio característico se iguala a cero, se convierte en la ecuación característica
del sistema, es decir: P ( s ) =
1 + GH =0 corresponde a la ecuación característica.

jkm
 Estabilidad

El polinomio característico puede expresarse de la forma:

( s ) a0 s n + a1s n−1 + a2 s n−2 + ⋅⋅⋅ + an−1s + an

P=

El criterio de Routh-Hurwitz consiste en establecer el siguiente arreglo:

sn a0 a2 a4 a6 
s n −1 a1 a3 a5 a7 
s n−2 A B C
s n −3 D E

 
s0

donde

jkm
 Estabilidad

a1a2 − a0 a3 a1a4 − a0 a5 a1a6 − a0 a7

A= ; B= ; C= ;
a1 a1 a1

Aa3 − a1B Aa5 − a1C

D= ; E= , etc.
A A

Se analiza la primera columna del arreglo, si se presentan cambios de signo el sistema es

inestable y el número de cambios de signo indica el número de raíces con partes reales
positivas.

Ejemplo: Determine la estabilidad del sistema, si la ecuación característica está dada por:

a ) s3 + 6 s 2 + 5s + 6 =0

b) 2 s 4 + s3 + 3s 2 + 5s + 7 =0

jkm
 Estabilidad

Solución:

a) P ( s ) = s 3 + 6 s 2 + 5s + 6
s3 1 5 6 ⋅ 5 − 1⋅ 6
=A = 4
s2 6 6 6
s1 A 0 4⋅6 − 6⋅0
0 =B = 6
s B 4
Remplazando:

s3 1 5
s2 6 6
s1 4 0
s0 6

No hay cambio de signo en la primera columna, por lo tanto, el sistema es estable.

jkm
 Estabilidad

b) 2 s + s + 3s + 5s + 7 =
4 3 2
0

s4 2 3 7 1⋅ 3 − 2 ⋅ 5 −7 ⋅ 5 − 1 ⋅ 7
A= = −=
7 C = 6
1 −7
s3 1 5 0
1⋅ 7 − 2 ⋅ 0 −7 ⋅ 0 − 1 ⋅ 0
s2 A B 0 =B = 7= D = 0
1 −7
s1 C D
6 ⋅ 7 − ( −7 ) ⋅ 0
s 0
E =E = 7
6
Remplazando:

s4 2 3 7
3
s 1 5 0
s 2
−7 7 0
1
s 6 0
0
s 7
La primera columna presenta dos cambios de signo, lo que indica dos raíces con partes
reales positivas, y por lo tanto el sistema es inestable.

jkm
 Estabilidad
Ejemplo: Caso especial 1

c) s − 3s + 2 =
3
0

s3 1 −3 Se multiplica el polinomio característico por un binomio

de forma ( s + a ) , donde a es constante positiva: a > 0.
s2 0 2
Por ejemplo, sea a = 2, es decir: ( s + a ) = ( s + 2) .
s1 A Multiplicado se tiene:
s0
( s 3 − 3s + 2)( s + 2) = s 4 − 3s 2 + 2s + 2 s 3 − 6 s + 4
0 ⋅ 3 − 1⋅ 2
=A →∞ P ( s ) = s 4 + 2s 3 − 3s 2 − 4s + 4
0

s4 1 −3 4 2 ⋅ ( −3) − 1 ⋅ ( −4 ) −1 ⋅ ( −4 ) − 2 ⋅ 4
A= = −1 C = =
4
s 3
2 −4 0 2 −1
2 ⋅ 4 − 1⋅ 0 −1 ⋅ 0 − 2 ⋅ 0
s 2
−1 4 0 =B = 4= D = 0
2 −1
4 ⋅ 4 − ( −1) ⋅ 0
1
s 4 0
= E = 4
s 0
4 4

El sistema es inestable, existen dos cambios de signo. Tarea: multiplicar por ( s + 3) .

jkm
 Estabilidad
Ejemplo: Caso especial 2

d) s + s − 3s − s + 2 =
4 3 2
0
Se construye un polinomio auxiliar con la fila
s4 1 −3 2 inmediatamente anterior a la fila de ceros:

s3 1 −1 0 PA ( s ) =
−2 s 2 + 2
s2 −2 2 0 Luego, se deriva y el coeficiente resultante se
1 reemplaza en la fila de ceros:
s 0 0
s0 ? dPA ( s )
=−4 s + 0
ds
Reemplazando:

s4 1 −3 2
Se verifica que el sistema es inestable: se
s3 1 −1 0 observan dos cambios de signo y por lo tanto
s2 −2 2 0 el sistema tiene dos raíces con partes reales
positivas.
s1 −4 0
s0 2

jkm
 Estabilidad
Ejercicio:
Determine el conjunto de valores de K dentro del cual el sistema se mantiene estable:

1)
R (s) 650 K C
+ s + 200 s
2
−
1
s + 20

2)
R (s) K ( s + 40 ) C
+ s ( s + 10 )
−
1
s + 20

jkm
 Estabilidad
Solución:

1)
R (s) 650 K C La ecuación característica corresponde a:
+ s + 200 s
2
650 K 1
− 1 + GH
= 0 ⇒ 1+ ⋅ =0
s + 200 s s + 20
2

1
s + 20 ⇒ s 3 + 220 s 2 + 4000 s + 650 K =
0

Aplicando el método de Routh-Hurwitz:

s3 1 4000 0 
 65 K
s2 220 650 K  4000 − 22 > 0 ⇒ 1353.846 > K

65 K 
s1 4000 − 0 
22  650 K > 0 ⇒ K > 0
s0 650 K 

∴ 0 < K < 1353.846

jkm
 Estabilidad
Solución:

2)
La ecuación característica corresponde a:
R (s) K ( s + 40 ) C K ( s + 40 ) 1
+ s ( s + 10 ) 1+GH
= 0 ⇒ 1+ ⋅ = 0
− s ( s + 10 ) s + 20

1 ⇒ s 3 + 30 s 2 + 200 s + Ks + 40 K =
0
s + 20
⇒ s 3 + 30 s 2 + ( 200 + K ) s + 40 K =
0

Aplicando el método de Routh-Hurwitz:

s3 1 200 + K 0 

s2 30 40 K  6000 − 10 K > 0 ⇒ 600 > K

6000 + 30 K − 40 K 
s1 0 
30  40 K > 0 ⇒ K > 0
s0 40 K 

∴ 0 < K < 600

jkm
 Estabilidad

TAREA: Estudiar y ejercitar apunte adjunto “CRITERIO DE ESTABILIDAD DE

ROUTH” (contiene ejercicios resueltos).

jkm