La actividad consiste en:

A partir del diseño del controlador PID de la fase 3 y el cálculo de las constantes Kp, Ti y
Td, realizar la implementación del controlador en un microcontrolador y analizar su
comportamiento ante diferentes perturbaciones. Se sugiere el montaje de la figura 1 para la
implementación del controlador

La simulación se debe desarrollar en Proteus utilizando el modelo Heated Oven

(LumpedModel) con la siguiente configuración en parámetros:
 Temperature Ambient (°C) = 25
 Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.5
 Oven Time Constant (sec)= 10
 Heater Time Constant (sec)= 1 •
 Temperature coefficient (V/°C) = 1 •
  Heating Power (W)= 150
Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del sistema en lazo abierto
ante una entrada escalón, dicha entrada escalón es de 0v a 10v. Se debe definir el modelo
del sistema y analizar su comportamiento ante perturbaciones de tipo escalón, teniendo en
cuenta que la temperatura límite o set point es de 140°C. Para ingresar las perturbaciones al
sistema se debe hacer lo siguiente: En el instante de tiempo t=0s se utiliza una de
alimentación BAT1 de 30V, para el instante de tiempo t=50s se conmuta otra fuente de
alimentación BAT 2 de 20V y para el instante de tiempo t=120s se conmuta nuevamente a
la fuente de alimentación BAT1 de 30V.

SOLUCIÓN
Controlador PID diseñado

Controlador PID diseñado y constantes Kp, Ti y Td calculas bajo el primer método de la

regla de sintonía de Ziegler-Nichols, Para el diseño del controlador discreto del sistema, se
trabajará con la siguiente representación: Función de transferencia de un controlador PID.

La ecuación de un sistema PID es la siguiente:

𝑇
(𝑆) = 𝐾𝑝 [1 + + 𝑇𝑑𝑆] 𝐸(𝑆)
𝑇𝑖𝑆

 Donde:

𝐾𝑝𝑇 𝐾𝑝𝑇𝑑
𝑎 = 𝐾𝑝 b= 𝑐=
𝑇𝑖 𝑇

𝐾𝑝 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑎𝑛𝑎𝑙.

𝑇𝑖 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙.

𝑇𝑑 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜.

Para determinar el valor de las constantes utilizamos el primer método de la regla de sintonía de
Ziegler-Nichols, Para este método se traza una recta tangente en el punto de inflexión de la curva de
reacción del sistema.
 Para hallar los valores de las constantes para la sintonía del controlador basados en el
primer método utilizamos la siguiente tabla.

TIPO Kp Ti Td
T
P
L ∞ 0

T L
PI 0.9
L 0.3 0

T
PID 1.2
L 2L 0.5 L

 La función de transferencia de la curva de reacción es la siguiente:

80.7 e−8.11
G ( s )=
10.01 s +1
 Para hallar los valores k p , Ti ,Td se emplean las siguientes formulas:
1.2∗t
K p=
k∗t m
 1.2∗10.1
K p= =0.0185
80.7∗8.11
 Constante Ti
Tiempo Integral:
T i=2∗L=2∗4.5

 Valor de Td
T i=9

 Tiempo Derivado:
T d=0.5∗L=0.5∗4.5

T d=2.25

 Se calculan las constantes para ingresar en el PID discreto, estableciendo un periodo

de muestreo 𝑇 = 0.1 según el criterio 𝑇 < 𝐿/4
 Valor periodo de muestreo
tm
T<
4
8.11
T<
4
T =2.02

 Teniendo los valores de K p , Ti, Td y estableciendo un periodo de muestreo de T =1,

los parámetros del controlador discreto son:
a=k p =0.0185

k p∗τ
b=
Ti

0.0185∗2.02
b= =0.00415
9
 k p∗T d
c=
τ

0.0185∗2.25
c= =0.2060
2.02

Código PIC C Compiler

Circuito en Proteus
Grafica obtenida