Universidad Nacional de Ingeniería

Facultad de Electrotecnia y
Computación

SISTEMAS DE CONTROL

PROYECTO DE CURSO

Control de posición del motor Arduino PID DC

Integrantes:

 Kevin Javier Estrada Montoya

 HamintonEcsequiel Blanco Bustillo.
 Franco Bismarck López Sequeira.

Grupo: 4N1-EO

Docente: Ing. Álvaro Gaitán.

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Facultad de Electrotecnia y Computación
Escuela de Ingeniería Electrónica

Managua, 29 de Agosto de 2021.

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OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL.

 Diseñar e implementar un control PID para controlar la posicion de un motor DC.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Realizar un controlador de posición usando Arduino y PID para lograr un control de

posición preciso de un motor de CC simple.

 Realizar la simulación del prototipo para ver su funcionamiento a través de un sistema de

visión por computador que permita realizar un monitoreo del funcionamiento del motor.

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JUSTIFICACIÓN

En la actualidad la mayoría de motores de la industria son manejados de forma directa desde las
líneas de distribución eléctrica ya sean motores DC o AC. Debido a esto el comportamiento del
motor depende de la naturaleza de la carga acoplada al eje de la máquina. Para el caso de una
carga liviana el motor desarrolla una velocidad relativamente alta y un par de giro bajo pues es el
requerimiento de la carga. Por el contrario, si se dispone de una carga pesada o difícil de mover,
el motor se moverá a una velocidad menor y entregara más par pues una mayor carga lo exige.

Como se puede observar al conectar directamente el motor a la red eléctrica AC o DC se define

su comportamiento y este se mantendrá inalterable para determinado voltaje fijo en la línea de
suministro eléctrico. No obstante en gran parte del sector industrial, existen procesos en los
cuales se requiere del manejo de las características de operación de dichas máquinas, por lo cual
se emplean dispositivos de control de parámetros tales como los variadores de velocidad y
frecuencia. En el caso de los motores AC dichos dispositivos son de uso común y poseen un
costo relativamente bajo, sin embargo, cuando se trabaja con motores DC los variadores de
velocidad poseen un costo excesivamente elevado lo cual los hace poco accesibles a muchas
industrias que requieren de su uso.

El proyecto pretende brindar una solución a ese difícil acceso que por condiciones económicas se
tiene de dichas tecnologías de automatización, desarrollando un propio sistema de control de
velocidad para cualquier motor DC que lo requiera, económicamente viable y aplicable a
cualquier tipo de máquina, de fácil uso e implementación en todo tipo de proceso industrial.

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INTRODUCCION

El diseño de un controlador continuo o discreto, ya sea mediante técnicas clásicas o en variables

de estado, requiere de un modelo de la planta a controlar que caracterice su comportamiento
dinámico. Este modelo permite al diseñador realizar y validar mediante simulación el ajuste de
los parámetros del controlador que permiten obtener una respuesta que satisfaga las
especificaciones de diseño. En este tema se estudian diferentes alternativas para obtener el
modelo de un sistema como paso previo al diseño de un controlador.

Mediante la implementación de un controlador de motor de corriente continua usando PID, se

obtendría como resultado los beneficios de que las regulaciones se puedan hacer de forma rápida,
esto se lograría mediante una aplicación que sería instalada en un Smartphone, con el objetivo de
monitorear y controlar el motor directamente desde nuestro celular, debido a esto se vuelve
comprensible realizar un proyecto de este tipo ya que es un soporte para enfrentar problemas
especialmente cuando no existe un modelo de sistema controlado o cuando el modelo presenta
una estructura no lineal desfavorable, siendo más sencillo el comportamiento de un sistema
descrito en expresiones lingüísticas que una descripción matemática. Teniendo la limitante de
que el controlador difuso debe construirse con base en el conocimiento previo de la operación y
experiencias de funcionamiento del sistema, y a mayor complejidad del sistema se vuelve sobre
proporcional el trabajo necesario para el desarrollo de un controlador.

CONCEPTO DE SISTEMA

Un sistema es toda realidad en la que interactúan variables de diferentes tipos para producir
señales observables. Las señales observables que son de interés para el observador se denominan
salidas del sistema, mientras que las señales que pueden ser manipuladas libremente por dicho
observador son las entradas del mismo. El resto de señales que influyen en la evolución de las
salidas pero no pueden ser manipuladas por el observador se denominan perturbaciones.

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Sistema dinámico con entrada u(t), perturbación e(t) y salida y(t).

MODELO DE UN SISTEMA

Cuando se hace necesario conocer el comportamiento de un sistema en unas determinadas

condiciones y ante unas determinadas entradas, se puede recurrir a la experimentación
sobredicho sistema y a la observación de sus salidas. Sin embargo, en muchos casos la
experimentación puede resultar compleja o incluso imposible de llevar a cabo, lo que hace
necesario trabajar con algún tipo de representación que se aproxime a la realidad, y a la que se
conoce como modelo. Básicamente, un modelo es una herramienta que permite predecir el
comportamiento de un sistema sin necesidad de experimentar sobre él.

TIPOS DE MODELOS

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Parámetros de nuestro PID

Los modelos de sistemas físicos pueden ser de muy diversos tipos. Una clasificación, en función
del grado de formalismo matemático que poseen, es la siguiente:

Modelos mentales, intuitivos o verbales: Estos modelos carecen de formalismo matemático.

Para conducir un coche, por ejemplo, se requiere un modelo mental o intuitivo sobre el efecto
que produce el movimiento del volante, pero no es necesario caracterizar dicho efecto mediante
ecuaciones matemáticas exactas.

Modelos no paramétricos: Muchos sistemas quedan perfectamente caracterizados mediante un

gráfico o tabla que describa sus propiedades dinámicas mediante un número no finito de
parámetros. Por ejemplo, un sistema lineal queda definido mediante su respuesta al impulso o al
escalón, o bien mediante su respuesta en frecuencia.

Modelos paramétricos o matemático: Para aplicaciones más avanzadas, puede ser necesario
utilizar modelos que describan las relaciones entre las variables del sistema mediante expresiones
matemáticas como pueden ser ecuaciones diferenciales (para sistemas continuos) o en

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diferencias (para sistemas discretos). En función del tipo de sistema y de la representación

matemática utilizada, los sistemas pueden clasificarse en:

Determinísticos o estocásticos: Se dice que un modelo es determinístico cuando expresa la

relación entre entradas y salidas mediante una ecuación exacta. Por contra, un modelo es
estocástico si posee un cierto grado de incertidumbre. Estos últimos se definen mediante
conceptos probabilísticos o estadísticos.

Dinámicos o estáticos: Un sistema es estático cuando la salida depende únicamente de la

entrada en ese mismo instante (un resistor, por ejemplo, es un sistema estático). En estos
sistemas existe una relación directa entre entrada y salida, independiente del tiempo. Un sistema
dinámico es aquél en el que las salidas evolucionan con el tiempo tras la aplicación de una
determinada entrada (por ejemplo, una red RC). En estos últimos, para conocer el valor actual de
la salida es necesario conocer el tiempo transcurrido desde la aplicación de la entrada.

Continuos o discretos: Los sistemas continuos trabajan con señales continuas, y se caracterizan
mediante ecuaciones diferenciales. Los sistemas discretos trabajan con señales muestreadas, y
quedan descritos mediante ecuaciones en diferencias. Todo modelo matemático o paramétrico,
por tanto, consta de una o varias ecuaciones que relaciona/n la/s entrada/s y salida/s (en los
modelos dinámicos la variable t -tiempo juega también un papel primordial).

Métodos de obtención de modelos

Existen dos métodos principales para obtener el modelo de un sistema:

Modelado teórico: Se trata de un método analítico, en el que se recurre a leyes básicas de la

física para describir el comportamiento dinámico de un fenómeno o proceso.

Identificación del sistema: Se trata de un método experimental que permite obtener el modelo
de un sistema a partir de datos reales recogidos de la planta bajo estudio. El modelado teórico

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tiene un campo de aplicación restringido a procesos muy sencillos de modelar, o a aplicaciones

en que no se requiera gran exactitud en el modelo obtenido. En muchos casos, además, la
estructura del modelo obtenido a partir del conocimiento físico de la planta posee un conjunto de
parámetros desconocidos y que sólo se pueden determinar experimentando sobre el sistema real.
De ahí la necesidad de recurrir a los métodos de identificación de sistemas.

MES 1 () MES 2 () MES 3 () MES 4 ()

ACTIVIDADES
S1 S2 S3 S4 S1 S2 S3 S4 S1 S2 S3 S4 S1 S2 S3 S4
Cotización de componentes                                  
Compra de Componentes                                
Investigación                                  
Estudio del funcionamiento
del sistema                                
Montaje del circuito                                
Prácticas                                  
Pruebas                                
Entrega                                  

Bibliografía.

http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/handle/11059/4440/621381535G463.pdf?
sequence=1&isAllowed=y

https://node1.123dok.com/dt05pdf/123dok_br/pdf/2019/02_15/hbqywn1600035234.pdf?X-Amz-
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