Escuela De Ingeniería Electrónica

Universidad San Luís Gonzaga de Ica”

Prácticas N.º 3
Segundo Parcial
PROYECTO: DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL EN ESPACIO DE ESTADOS

INTEGRANTE:
 Sergio Augusto Baldeon chuquihua.
 ortega castillo Dennis Manuel.
 Tenorio Anaya leonardo sergio.
 Rojas Valdez Paul Christofer.

Docente:
ING. ANDIA GUZMAN FIDEL.

Sección:
VIIEE-1

Curso:
INGENIERÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO II

2019

Facultad de ingeniería mecánica y eléctrica

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SISTEMA N° 3. - PÉNDULO DE FURUTA

Objetivos:
1. Analizar un sistema descrito en variables de estado en términos de Estabilidad, Controlabilidad y
Observabilidad.
2. Aplicar la técnica de diseño de Controladores por reubicación de polos (realimentación lineal de las
variables de estado).
3. Aplicar la técnica de realimentación de estados estimados.
4. Aplicar la técnica del control óptimo cuadrático (LQR)

El sistema del péndulo de Furuta se muestra en la figura:

Figura 5. Modelo tridimensional del Péndulo de Furuta.

Al linealizar el modelo matemático del sistema en el punto de equilibrio vertical superior con las variables de
estado que se definieron, se obtiene el sistema en espacio de estados:

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Finalmente, las salidas de interés están dadas por:

Las constantes α, β, γ, y δ y están en función de los parámetros del sistema y se presentan como:

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Tabla 3. Parámetros físicos del Péndulo Rotacional Invertido.

Ajuste “M” de modo que el sistema sea realizable.

ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS

a) Elabore un marco teórico para los objetivos propuestos en el encabezado.

b) Grafique el gráfico de flujo estados, obtenga su función de transferencia y su modelo de estado para el
sistema que le corresponde.
c) Realice el análisis de la estabilidad, controlabilidad y observabilidad. Realice los cambios necesarios para
que se cumpla las tres condiciones, de ser el caso.
d) Grafique con MATLAB la respuesta temporal a lazo abierto del sistema ante una entrada escalón. Comente
si la respuesta obtenida corresponde a la característica de estabilidad esperada. Grafique la respuesta
temporal si se cierra el lazo con una realimentación unitaria negativa.

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ACTIVIDADES DE DISEÑO

a) Diseñar un controlador por realimentación de variables de estado cuya respuesta temporal controlada logre
los siguientes requerimientos:

Polos dominantes: -5, -6 – i, -6 + i

Máximo voltaje aplicable: -24 V a +24 V

Sugerencia: use la herramienta SISOTool, y el comando ‘place’ de matlab.

Verifique si el sistema posee o no integrador y diseñe un controlador sabiendo que la entrada es una señal
escalón.

b) Realice la simulación del sistema controlado en Simulink para observar el comportamiento de la señal de
control, y la respectiva salida del sistema, RECUERDE tomar en cuenta las restricciones de voltaje dadas
para cada una de las plantas, en caso de que la señal de control salga de los límites señalados debe
reajustar su controlador hasta lograr que se cumpla dicha restricción.

Recuerde incluir el diagrama de Simulink, la señal de control y la salida del sistema controlado.

c) Obtenga los parámetros necesarios para comprobar que el sistema controlado cumple con los
requerimientos dados.

d) Diseñe un observador de estados que sea 3 veces más rápido que el controlador diseñado anteriormente,
manteniendo constante la parte imaginaria de los polos. Simule el controlador por realimentación de
estados estimados (con observador) y compare sus respuestas con las obtenidas con el control por
realimentación de estados. Recuerde incluir el diagrama de Simulink en el que se pueda observar
claramente todos los parámetros usados.
e) Calcule un controlador óptimo cuadrático estabilizante para el sistema, según le corresponda.

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SOLUCION:
ANÁLISIS DEL SISTEMAS

a) Para el desarrollo de este modelo se tienen en cuenta las siguientes suposiciones: no se considera
fricción existente entre los acoples mecánicos ni pérdidas de energía por rozamiento con el aire,
además se asume una distribución uniforme de masa en cada una de las barras, es decir, sistema
homogéneo.

Las ecuaciones (1) y (2) modelan en el comportamiento general de la planta y se presentan

tras un desarrollo matemático extenso empleando funciones de energía y ecuaciones de
Lagrange.

Un motor de corriente continua es un elemento transformador de energía eléctrica en energía

mecánica rotacional, esto se logra al aplicar una fuerza electromotriz (comúnmente denominada voltaje
o tensión) en los terminales del motor, generando un flujo de corriente que produce un campo
magnético, el cual que interactúa con el campo producido por los imanes permanentes del motor,
produciendo un movimiento rotatorio en el rotor de la máquina. En un motor de corriente continua el
torque generado puede ser expresado en función del voltaje aplicado y de la velocidad angular de eje
como se muestra en (7) y depende de las constantes físicas asociadas a su construcción (Osorio,
2009).

b) Diseño del controlador

Control por realimentación de variables de estado
El esquema de control por realimentación de variables de estado de la Fig. 2,
considera el sistema en lazo cerrado para la señal de control y una ganancia de lazo
abierto para el seguimiento de referencia

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Con el modelo matemático linealizado alrededor del punto de equilibrio en la posición vertical superior y
considerando los valores de los parámetros físicos de la planta que se observa, es posible encontrar una
ganancia de realimentación que estabilice el sistema en la región de operación deseada, además de la
determinación de la ganancia para seguimiento de referencia; es importante aclarar que la única variable que
permite este seguimiento es la posición angular de la barra horizontal.

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