ESCUELA TECNOLÓGICA ETITC

PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTROMECÁNICA

ASIGNATURA: MECANISMOS E10B

CLASE DE MECANISMOS E10B. MARZO 26 DE 2020

Profesor: Javier Fuentes Cortés

En la clase del primer Bloque del día de hoy, vamos a terminar el Módulo de “Posición y
Desplazamiento de un Mecanismo”, con la deducción y aplicación de una ecuación para
desarrollar problemas de cuatro eslabones descentrados. Y, en el segundo bloque vamos a
iniciar el módulo de “Análisis de velocidad en mecanismos”. Para que se logre el
aprendizaje del tema es obligatorio que, en su escritorio, con sus instrumentos, calculadora y
ojalá Computador, desarrolle secuencialmente los problemas como se describe:

Deducción de una ecuación para calcular mecanismos Biela Manivela descentrados.

Cuando se requiere efectuar análisis de mecanismos biela manivela descentrados por

métodos analíticos, dependiendo de la configuración del mecanismo, el procedimiento puede
resultar confuso para el estudiante al utilizar la trigonometría y gráficos manuales. Para obviar
esta situación, a continuación, vamos a deducir una ecuación que facilita el procedimiento.

Diseñar una ecuación para la localización de la posición de los eslabones, dadas las longitudes
(L1, L2 y L3) y el ángulo de la manivela (θ1). Específicamente, hay que determinar la posición
de la corredera (L4) y los ángulos interiores (θ) de los eslabones.

Figura 1. Mecanismo biela manivela descentrado

Fuente: Myszka D. Máquinas y mecanismos. 2012

Procedimiento:

a) Hallar una ecuación para determinar el ángulo θ3 del mecanismo mediante la

siguiente secuencia:

[Sen(θ1) = (h - L1)/L2] (1); (despejar h); h = L2*Sen(θ1) + L1;

[Sen(θ3) = h/L3]; (2); (despejar h); h = L3*Sen(θ3);

Luego igualamos h
 L2*Sen(θ1) + L1 = L3*Sen(θ3); [Sen(θ3) = (L2 Sen(θ1) + L1)/L3]; (3)

A continuación, deducimos la ecuación para el desplazamiento L4 mediante la función

coseno:

[Cos(θ1) = X/ L2]; X = L2Cos(θ1)

[cos(θ3) = (L4 - X)/ L3]; X = L4 - L3cos(θ3)

Igualando X: L2Cos(θ1) = L4 - L3cos(θ3); desperado L4

L4 = L2*cos(θ1) + L3*cos(θ3); (4)

De tal manera que, conociendo el Angulo θ1 y las longitudes de los eslabones, se calcula el
Angulo θ3 y el desplazamiento L4 que es el objetivo.

En conclusión la escuaciones que se requieren para hallar el desplazamiento L4 de un

mecanismo biela manivela descentrado son:

[Sen(θ3) = (Sen(θ1)L2 + L1/L3]; (3)

[L4 = L2*cos(θ1) + L3*cos(θ3)]; (4)

Problema

Posicione gráficamente los eslabones del mecanismo de corte en la configuración mostrada

en la figura. Luego, reposicione los eslabones conforme la manivela de 0.75 in gira 100° en el
sentido horario. Determine el desplazamiento resultante de la cuchilla. Compruebe
analíticamente el resultado.

Figura 2. Posición 0 del problema

Fuente: Myszka D. Máquinas y mecanismos. 2012
Procedimiento analítico

Datos

θ1 = 40; L1 = 0.5 in; L2 = 0.75 in; L3 = 4 in

Posición 0: figura 2

Posición 1: la que se obtiene cuando la manivela gira 100° en el sentido horario

Posición 0
(θ1.0 = 40); (L1 = 0.5”); (L2 = 0.75); (L3 = 4”)

Sen(θ3.0) = {0.75*sen40° + 0.5}/4”: θ3.0 = 14.21° (θ3.0 teta 3 para la posición 0)

L4.0 = 0.75*cos(40°) + 4”cos(14.21°) = 4.4521” (L4.0 Posición relativa de la chchilla

respecto punto A); ver figura 1 y 2.

Posición 1
θ1.1 = 140° (En la figura 2. Mentalmente gire la manivela 100° en el sentido del reloj y el
Angulo total entre el eje y, y la nueva posición de la manivela es 140°)

Sen(θ3.1) = {0.75” *sen (140°) + 0.5°} /4” = 14.21°

L4.1 = 0.75*cos(140°) + 4”cos(14.21°) = 3.303”

Luego se calcula el desplazamiento de la cuchilla (D) entre la posición 1 y 0, que

corresponde a L4.0 - L4.1

D = L4.0 - L4.1 = 4.4521” - 3.303” = 1.1491” [R]

b). Análisis gráfico, mediante un software CAD paramétrico

NOTA: También se puede trabajar a escala con escuadras y transportador

En la figura 3. Se muestra el gráfico resultante de dibujar a escala 1:1 el esquema del problema
en la posición 0 (Línea continua) y la posición 1 cuando se gira la manivela 100° en el sentido
del reloj (Línea punteada); y luego se acota el desplazamiento que es igual a: 1.15 in

Este procedimiento ya lo aprendimos en el computador

Si tienes computador practícalo con cualquier software CAD paramétrico

 Figura 3. Análisis gráfico mediante CREO

INTRODUCCIÓN AL MÓDULO 3. ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD EN MECANISMOS

I. ANÁLISIS DE VELOCIDAD

El análisis de la velocidad de un mecanismo implica calcular "qué tan rápido" se desplazan

ciertos puntos sobre los eslabones de un mecanismo. La velocidad es importante porque
asocia el movimiento de un punto sobre un mecanismo con el tiempo. Con frecuencia, la
sincronización es crítica en una máquina. Por ejemplo: El mecanismo del parabrisas que
funciona a alta velocidad deberla arrastrar el limpiador sobre el vidrio por lo menos a 40 ciclos
por minuto; o los mecanismos de un reloj mecánico que son una maravilla de la tecnología por
su sincronicidad y precisión.
En este apartado se analizan y aplican procedimientos de la velocidad relativa, centro
instantáneo de rotación y analíticos.

❖ Velocidad Lineal: La velocidad lineal V de un punto es el desplazamiento lineal de ese

punto por unidad de tiempo. Debemos recordar que el desplazamiento lineal ▲s de un
punto es un vector, que se definió como el cambio en la posición de ese punto. Cuando
se considera el tiempo transcurrido durante un desplazamiento, es posible determinar
la velocidad.

Matemáticamente, la velocidad lineal de un punto se expresa como:

Fuente: Myszka D. Máquinas y mecanismos. 2012

Como el desplazamiento es un vector, la velocidad también es un vector. Como con todos los
vectores, para definir completamente la velocidad se requiere especificar la dirección, sentido
y magnitud. La velocidad lineal se expresa en unidades de longitud sobre el tiempo. En el
sistema inglés, las unidades comunes que se utilizan son pies por segundo (ft/s o fps), pies
por minuto (ft/min o fpm) o pulgadas por segundo (in/s o ips). En el sistema internacional, las
unidades comunes que se usan son metros por segundo (m/s) o milímetros por segundo
(mm/s).

❖ Velocidad lineal de un punto cualquiera

La dirección de la velocidad lineal de un punto es la misma que la dirección de su

movimiento instantáneo. La figura 4. Muestra la velocidad de dos puntos sobre un eslabón.
Las velocidades de los puntos A y B se denotan respectivamente con VA y VB. Observe
que, aunque están sobre el mismo eslabón, ambos puntos pueden tener velocidades
lineales diferentes. Los puntos que están más lejos del pivote se desplazan más rápido, lo
cual se "siente" al sentarse en los asientos exteriores de un juego mecánico que gira en
un parque de diversiones. En la figura 4, se observa que la velocidad del punto A, VA está
dirigida a lo largo de la trayectoria en que se mueve el punto A en ese instante, es decir,
tangente a un arco con centro en O, la cual también es perpendicular a OA. En forma
similar la dirección del vector velocidad de B (VB) es perpendicular a la línea OB y en el
sentido de w (velocidad angular)
 Figura 4. Vector Velocidad Lineal
Fuente: Myszka D. Máquinas y mecanismos. 2012

NOTA: es muy importante que se conceptualice que la dirección del vector velocidad
está en una línea que es perpendicular al radio de giro y en el sentido de la velocidad
angular W

Velocidad angular (ω): Se define como el ángulo girado por una unidad de tiempo y se designa
mediante la letra griega ω. Sus unidades en el Sistema Internacional son el radián por segundo
(rad/s).

Figura 5. Vector Velocidad Lineal

Velocidad Lineal (V): es la longitud del arco recorrido Δs en la unidad de tiempo, su

unidad de medida según el S.I es [m/s].

▪ Velocidad relativa (VB/A): La velocidad relativa entre dos cuerpos es el valor de la velocidad de un
cuerpo tal como la mediría un observador situado en el otro. Denotaremos al valor la velocidad relativa
del cuerpo B respecto al cuerpo A como VB/A.

VB = VA + VB/A (ecuación vectorial)

EJERCICIOS VELOCIDAD

Ejercicio 1. A kinematic diagram of a four-bar mechanism is shown in Figure. At the instant

shown, VA = 800 mm/s and VB= 888 mm/s. Graphically determine the relative velocity of point
B with respect to point A. Also determine the angular velocity of links 2 and 4.

Figura 6. Vector Velocidad Lineal

NOTA: para el desarrollo de este problema es muy importante que se recuerden los
conocimientos de Dinámica. Especialmente el tema de velocidad relativa de dos
puntos.

1. Datos
VA = 800 mm/s; VB= 888 mm/s.
VB/A = ?

2. Análisis

Método: Analís gráfico

El primer paso de este método es escribir la ecuación vectorial de la velocidad relativa

entre los puntos A y B. ¿Como se hace? Observa que en la ecuación vectorial hay tres
vectores; el primer vector que se escribe es el último (VB/A), que como observas es un
dato del problema. La técnica para escribir el siguiente vector corresponde al
denominador de los dos puntos de la velocidad relativa; es decir A, y se escribe VA; por
último, se escribe el vector del punto que falta, ósea VB y se iguala a los otros dos.

VB = VA + VB/A (1); (Ecuación Vectorial)

Luego en un plano xy a partir del punto O dibuja los dos vectores que ubicas en el grafico del
problema con sus ángulos de inclinación respecto al eje y. Como se observa a continuación:
La herramienta para dibujar el último vector (VB/A) y cerrar el diagrama vectorial es la ecuación
vectorial (1). Observa qu en esta ecuación hay dos vectores que se están sumando (VA + VB/A);
por lo que estos dos vectores deben aparecer en el diagrama vectorial en cabeza con cola; es
decir. Que el vector velocidad relativa solo se puede dibujar en el sentido mostrado.
Finalmente, observa que cuando dibujas correctamente los vectores VA y VB, queda
determinado el Angulo de 15° entre estos dos vectores.

Diagrama Vectorial

VB/A β
α VB

VA 30°
15°

45°
Figura 8. Diagrama vectorial del problema

3. Desarrollo

En función de los datos del diagrama vectorial, es decir, la magnitud de dos vectores y el
ángulo entre estos, se debe aplicar el teorema del Coseno:

[(VB/A)2 = (VA)2 + (VB)2 – 2*(VA)*(VB)cos15°]:

(VB/A)2 = 8002 + 8882 – 2*800*888*cos15°: [VB/A = 236.97mm/s]

luego procede a hallar los demás ángulos y a dar la respuesta

[236.97/sen15° = 800/senβ]: [β = 60.89]; [α = 104.11°]

(VB/A) = 236.97mm/s 59.1°

Como tarea verificas el Angulo de 59.1°

Y finalmente: recuerda tus conocimientos de dinámica. La velocidad de un punto de un

eslabón que rota respecto a un punto fijo es igual a la velocidad angular (w) por el radio
de giro. O sea, VA = (w2)(O1 A). Ver figura 6

VA = w2*215mm; [w2 = 3.72 r/s]; VB = w3*387mm/s; [w3 = 2.29 r/s]

Por favor lea el problema, revise el procedimiento y luego desarróllalo en una hoja
cuadriculada y si le es posible en el computador.