Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior De Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Unidad Culhuacán

Actividad de Segundo Departamental

Nombre: Betancourt López Roberto

Grupo: 6MM2

Boleta: 2011170103

MECANISMOS

“INVESTIGACIÓN SEGUNDO DEPARTAMENTAL”

Profesor: Rangel Arreola Hugo

Cal._______________________________
Posición. La posición angular de un eslabón, , está definida como el ángulo que una
línea entre dos puntos de ese eslabón forma con respecto a un eje de referencia. El
propósito principal al analizar un mecanismo es estudiar su movimiento.

Un análisis cinemático simula el movimiento del mecanismo, por lo que cumple los
requisitos de los perfiles de los motores cinemáticos y de cualquier conexión de unión,
por leva, en ranura o por engranajes. Este tipo de análisis no tiene en cuenta las
fuerzas. Por tanto, no se pueden utilizar motores dinámicos y tampoco es necesario
especificar propiedades de masa para el mecanismo. Las entidades dinámicas del
modelo, como muelles, amortiguadores, gravedad, fuerzas/torsiones y motores
dinámicos no afectan al análisis cinemático.
Si el motor dinámico tiene un perfil discontinuo, se intentará convertir el perfil en
continuo antes de ejecutar un análisis cinemático. Si el software no puede convertir el
perfil en continuo, no se utilizará el motor en el análisis.
Los análisis cinemáticos se pueden utilizar para obtener información sobre:
• La posición, velocidad y aceleración de entidades geométricas y conexiones
• La interferencia entre componentes
• Las curvas trazadas del movimiento del mecanismo
• Los envolventes de movimiento que capturan el movimiento del mecanismo como
una pieza

MÉTODO GRÁFICO

En esta sección se muestra como resolver

el análisis de posición del mecanismo
plano. Posteriormente, se mostrar´a que el
análisis de posición del mecanismo plano
involucra la solución de un sistema de
ecuaciones no lineales, un problema
complicado, pero que resuelto
gráficamente es casi trivial. Considere el
mecanismo plano de seis barras mostrado
en la figura 1. La figura muestra las
longitudes de los eslabones y la escala a
la cual se dibuja el mecanismo. 1. El
primer paso consiste en localizar el punto
O2 y trazar las dos líneas perpendiculares,
una horizontal y otra vertical, que
partiendo de O2, permiten localizar el
punto O6 y la línea sobre la cual esta´a
localizado el punto C.
El segundo paso consiste en localizar el punto A trazando una línea que pasa por O2 y con
un ángulo de 45◦ con respecto al semieje positivo X, El tercer paso consiste en determinar el
punto C, localizando la intersección de la línea horizontal que pasa por el punto O2 y un
círculo con centro en el punto A y radio igual a la longitud AC. Es evidente que la solución
indicada en la parte derecha de la figura 3 no es de interés en este problema. Además, es
posible determinar la localización del punto B, situado a la mitad del segmento AC.

4. El paso final del análisis de posición del mecanismo consiste en la determinación del punto
D, localizado en la intersección de dos círculos. El primero de ellos con centro en el punto B y
radio igual a BD y el segundo con centro en el punto O6 y radio O6D. Es evidente que la
solución indicada con línea punteada, en la figura 4, no es la deseada. El resultado de este
análisis de posición es el dibujo del mecanismo mostrado en la figura anterior. Este dibujo es
el punto de partida para realizar el análisis de velocidad del mecanismo.
VELOCIDAD ANGULAR

En el movimiento circular uniforme (MCU) se produce una velocidad de tipo angular, descrita
normalmente con la letra w. Dicha velocidad indica el ángulo descrito por el radio de una
circunferencia en una unidad de tiempo. En consecuencia, velocidad angular es igual al
ángulo dividido por el tiempo. Mientras los ángulos se miden en grados, el tiempo se mide en
segundos (los ángulos también pueden medirse en radianes).

VELOCIDAD TANGENCIAL

La velocidad tangencial es la velocidad del móvil (distancia que recorre en el tiempo). Por lo
tanto para distintos radios y a la misma velocidad angular, el móvil se desplaza a distintas
velocidades tangenciales. A mayor radio y a la misma cantidad de vueltas por segundo, el
móvil recorre una trayectoria mayor, porque el perímetro de esa circunferencia es mayor y
por lo tanto la velocidad tangencial también es mayor. La velocidad tangencial se mide en
unidades de espacio sobre unidades de tiempo, por ejemplo [m/s], [km / h], etc. Se calcula
como la distancia recorrida en un período de tiempo.

CÁLCULO ESCALAR DE VELOCIDADES

Rapidez y velocidad son dos magnitudes cinemáticas que suelen confundirse con
frecuencia.
Recuerda que la distancia recorrida y el desplazamiento efectuado por un móvil son dos
magnitudes diferentes.
Precisamente por eso, cuando las relacionamos con el tiempo, también obtenemos dos
magnitudes diferentes.
La rapidez es una magnitud escalar que relaciona la distancia recorrida con el tiempo.
La velocidad es una magnitud vectorial que relaciona el cambio de posición (o
desplazamiento) con el tiempo.
Tanto la rapidez como la velocidad se calculan dividiendo una longitud entre un
tiempo, sus unidades también serán el cociente entre unidades de longitud y unidades
de tiempo.
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN

El centro instantáneo de rotación, referido al movimiento plano de un cuerpo, se

define como el punto del cuerpo o de su prolongación en el que la velocidad
instantánea del cuerpo es nula.
Si el cuerpo realiza una rotación pura alrededor de un punto, dicho punto es el
centro instantáneo de rotación.

Si el cuerpo realiza un traslación pura el centro instantáneo de rotación se

encuentra en el infinito en dirección normal a la velocidad de traslación.
Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantáneo de rotación se mueve
respecto al cuerpo de un instante a otro (de ahí que se llame centro instantáneo de
rotación). Su posición se puede conocer en cada instante por intersección de las
direcciones perpendiculares a la velocidad de dos de sus puntos.

ECUACIÓN DE LA VELOCIDAD RELATIVA

Utilizado para calcular la velocidad de un punto a partir de su velocidad relativa a otro

punto de velocidad conocida.

Para calcular la velocidad de un punto A que se mueve con respecto a un punto B,

que a su vez se mueve respecto a un referencial dado, podemos usar la siguiente
relación:

VA velocidad del punto A respecto a un referencial dado.

VB velocidad del punto B respecto al mismo referencial.
VAB velocidad relativa del punto A respecto al punto B.

Cálculo de velocidades por Método de la Imagen

El análisis gráfico de velocidad determina la velocidad de puntos de un mecanismo en
una sola configuración. Se debe hacer énfasis en que los resultados de este análisis
corresponden a la posición actual del mecanismo. Conforme el mecanismo se mueve,
la configuración cambia al igual que las velocidades. El fundamento del método de
análisis de velocidad relativa se deriva del hecho siguiente: “Dos puntos que residen
en el mismo eslabón tan solo pueden tener una velocidad relativa que esté en
dirección perpendicular a la línea que une los dos puntos”