CLASE 3: TEMA I: Dinámica del cuerpo rígido; Momento de Inercia.

MOMENTO DE INERCIA 𝚰.

Definición de momento de Inercia: El momento de inercia es una

característica que presenta cualquier cuerpo a resistirse a cambiar su
movimiento rotacional. Es una cantidad escalar, es decir un número siempre
positivo y matemáticamente está dado por la ecuación
.

𝐼 = ∫ 𝜌(𝑟)𝑟 2 𝑑𝑉
𝑉

La cual es una integral de volumen que se realiza sobre todo el volumen 𝑉 del
cuerpo rígido. La función 𝜌(𝑟) es la densidad volumétrica de masa y
depende de la posición 𝑟 en cada punto del espacio del sólido donde se
encuentre el diferencial de volumen 𝑑𝑉. Si la masa del sólido es homogénea
entonces 𝜌(𝑟) es una función constante que no depende de la posición 𝑟 y
en tal caso la integral resulta más fácil de realizar.
𝑦

𝑑𝑦

𝒓 𝑑𝑉 = 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧

𝑑𝑥
𝑑𝑧 𝑥

Este tipo de integrales se resuelven en un curso de cálculo de varias variables

y no es el propósito de este curso realizar este tipo de integrales.
A continuación se dan los momentos de inercia de los cuerpos rígidos más
comunes que estudiaremos en este curso. Es decir, para estos cuerpos
rígidos, la integral de volumen antes mencionada ya está realizada y sólo se
da el resultado de esta integral, el cuál es el momento de inercia de cada
objeto.

Todo momento de inercia está calculado respecto a un eje de rotación el

cuál se muestra para cada cuerpo rígido y es un eje que pasa por el centro de
masas del objeto. Por esta razón se denotará 𝐼0 a éste momento de inercia.
FORMULAS DEL MOMENTO DE INERCIA DE OBJETOS MÁS COMUNES, GIRANDO
ALREDEDOR DE UN EJE QUE PASA POR SU CENTRO DE MASAS

Disco delgado de masa 𝑀 y radio 𝑅 girando alrededor del eje mostrado

1 1
𝐼0 = 𝑀𝑅 2 𝐼0 = 𝑀𝑅 2
2 4
Esfera de masa 𝑀 y radio 𝑅 girando alrededor del eje mostrado.

𝐸𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 𝑠ó𝑙𝑖𝑑𝑎 𝐸𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 ℎ𝑢𝑒𝑐𝑎 𝑐𝑜𝑛

𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒 𝑑𝑒𝑙𝑔𝑎𝑑𝑎

2 2
𝐼0 = 𝑀𝑅 2 𝐼0 = 𝑀𝑅 2
5 3

Anillo delgado de masa 𝑀 y radio 𝑅 girando alrededor del eje mostrado

𝐼0 = 𝑀𝑅 2
1
𝐼0 = 𝑀𝑅 2
2
Cilindro sólido de masa 𝑀 y radio 𝑅 y longitud L, girando alrededor del eje
mostrad

1 1
1 𝐼0 = 𝑀𝑅 2 + 𝑀𝐿2
𝐼0 = 𝑀𝑅 2 4 12
2

Varilla delgada de masa 𝑀 y longitud L, girando alrededor del eje mostrado

𝐼0 = 0 Si la varilla gira sobre este eje,

no se aprecia su giro; es como
si no estuviera girando, por eso
su momento de inercia vale
cero.

1
𝐼0 = 𝑀𝐿2
12

Lámina delgada rectangular de masa 𝑀 y dimensiones 𝑎 × 𝑏 , girando

alrededor de los ejes mostrados, los cuáles pasan por el centro de masas

1
𝐼0 = 𝑀(𝑎2 + 𝑏 2 )2
12

1
𝑏 𝐼0 = 𝑀𝑏 2
12
𝑎

1
𝐼0 = 𝑀𝑎2
12
Partícula puntual de masa 𝑚 girando en una trayectoria circular de radio 𝑟
𝐼0 = 𝑚𝑟 2

𝑟
𝑚

Teorema de los ejes paralelos: 𝑰 = 𝑰𝟎 + 𝑴𝑫𝟐 .

Este teorema es útil para calcular momentos de inercia respecto a ejes de
rotación que NO PASAN por el centro de masas (CM) del objeto

Momento de Inercia respecto a 𝐼 = 𝐼0 + 𝑀𝐷 2

un eje que NO pasa por el centro
se masas
𝑀 es la masa del objeto 𝐷es la
distancia entre los ejes PARALELOS.
El nuevo eje paralelo puede estar
fuera del objeto (sin pasar
𝐷 de forma arbitraria.
atravesando el objeto)
Momento de Inercia respecto a
𝐼0 un eje que SI pasa por el centro
se masas. Este momento de
inercia representa a cualquiera
𝐶𝑀 de las fórmulas de los objetos
mostrados en la lista que se dio
anteriormente, los cuales están
representados por este objeto

Nota: de la fórmula del teorema de ejes paralelos, 𝐼 = 𝐼0 + 𝑀𝐷2 , podemos ver

que 𝐼0 < 𝐼 es decir, que es más fácil hacer girar a un objeto alrededor de un
eje que pasa por su centro de masas, que hacerlo girar alrededor de un eje
que no pase por su centro de masas.

Ejemplos.

1-Calcular los momentos de inercia de los siguientes objetos, respecto al eje

de rotación mostrado.

A-Disco delgado de masa 𝑀 y radio 𝑅 girando alrededor del eje mostrado

Solución: usando el teorema de los ejes paralelos, tenemos en los casos

respectivos:

𝐷 𝐷

𝑰 = 𝐼0 + 𝑀𝐷 2 𝑰 = 𝐼0 + 𝑀𝐷 2
1 3 1 5
𝑰 = 𝑀𝑅 2 + 𝑀𝑅 2 = 𝑀𝑅 2 𝑰 = 𝑀𝑅 2 + 𝑀𝑅 2 = 𝑀𝑅 2
2 2 4 4

B-Varilla delgada de masa 𝑀 y longitud L, girando alrededor del eje mostrado

Solución: usando el teorema de los ejes paralelos 𝐼 = 𝐼0 + 𝑀𝐷2, identificamos
los elementos de la fórmula

1
𝐼0 = 𝑀𝐿2
12

𝐿
𝐷=
2

𝑰 = 𝐼0 + 𝑀𝐷 2
1 𝐿 2 1
𝑰= 𝑀𝐿2 + 𝑀 ( ) = 𝑀𝐿2
12 2 3

C-Varilla delgada de masa 𝑀 y longitud L, girando alrededor del eje mostrad,

situado a una distancia 𝑟 de la varilla.

𝑟
Solución: usando el teorema de los ejes paralelos 𝐼 = 𝐼0 + 𝑀𝐷2, identificamos
los elementos de la fórmula.
𝐼0 = 0
𝑰 = 𝐼 = 𝐼0 + 𝑀𝐷 2 = 0 + 𝑀𝑟 2

𝑰 = 𝑀𝑟 2

𝐷=𝑟

D-Lámina delgada rectangular de masa 𝑀 y dimensiones 𝑎 × 𝑏, girando

alrededor del eje mostrado.

𝑏
𝑎

Solución: usando el teorema de los ejes paralelos 𝐼 = 𝐼0 + 𝑀𝐷2, Identificamos

los elementos de la fórmula
𝑎 2 𝑏 2
Por Pitágoras 𝐷 = √( ) + ( )
2 2

𝐷
𝑏
𝑎

𝑰 = 𝐼0 + 𝑀𝐷 2

2
2 2
1 𝑎 𝑏 1
𝑰= 𝑀(𝑎2 + 𝑏 2 ) + 𝑀 (√( ) + ( ) ) = 𝑀(𝑎2 + 𝑏 2 )
12 2 2 3
E-Lámina delgada rectangular de masa 𝑀 y dimensiones 𝑎 × 𝑏 , girando
alrededor del eje mostrado (como lo haría una puerta o una ventana).

𝑏
𝑎

Solución: usando el teorema de los ejes paralelos 𝐼 = 𝐼0 + 𝑀𝐷2, Identificamos

los elementos de la fórmula

𝑏
𝑎
𝐷 = 𝑎/2
𝑰 = 𝐼0 + 𝑀𝐷 2
1 𝑎 2 1
𝑰= 𝑀𝑎2 + 𝑀 ( ) = 𝑀𝑎2
12 2 3

Solución: usando el teorema de los ejes paralelos 𝐼 = 𝐼0 + 𝑀𝐷2, Identificamos

los elementos de la fórmula

F-Lámina delgada rectangular de masa 𝑀 y dimensiones 𝑎 × 𝑏 , girando

alrededor del eje mostrado (como lo haría una puerta o una ventana).

𝑏
𝑎

Solución: usando el teorema de los ejes paralelos 𝐼 = 𝐼0 + 𝑀𝐷2, Identificamos

los elementos de la fórmula.

𝑏
𝐷 = 𝑏/2
𝑎
𝑰 = 𝐼0 + 𝑀𝐷 2
1 𝑏 2 1
𝑰= 𝑀𝑏 2 + 𝑀 ( ) = 𝑀𝑏 2
12 2 3
G-Disco delgado de masa 𝑀 y radio 𝑅 girando alrededor del eje mostrado
alrededor de una circunferencia de radio 𝑟.

Solución: usando el teorema de los ejes paralelos 𝐼 = 𝐼0 + 𝑀𝐷2, Identificamos

los elementos de la fórmula

𝐷=𝑟

𝑰 = 𝐼0 + 𝑀𝐷 2
1
𝑰 = 𝑀𝑅 2 + 𝑀𝑟 2
2
Cuando tenemos varios objetos “pegados” formando una sola pieza se
SUMAN cada uno de los momentos se inercia de cada objeto.

H-Disco delgado de masa 𝑀 y radio 𝑅 pegado formando una sola pieza con
una varilla de masa 𝑚 y longitud 𝐿, girando alrededor del eje mostrado.

Solución: En este caso, como ya hemos calculado los momentos de inercia de

estos elementos ver incisos B para la varilla e inciso E para el disco (con
𝑟 = 𝑅 + 𝐿)
Eje de rotación

𝐿 1 𝐿 2 1
𝑰𝒃𝒂𝒓𝒓𝒂 = 𝑀𝐿2 + 𝑀 ( ) = 𝑀𝐿2
12 2 3
𝑅
1 1
𝐷 =𝑅+𝐿 𝑰𝒅𝒊𝒔𝒄𝒐 = 𝑀𝑅 2 + 𝑀𝐷 2 = 𝑀𝑅 2 + 𝑀(𝑅 + 𝐿)2
2 2

1 1
𝑰𝑻𝒐𝒕𝒂𝒍 = 𝑰𝒅𝒊𝒔𝒄𝒐 + 𝑰𝒃𝒂𝒓𝒓𝒂 = 𝑀𝑅 2 + 𝑀(𝑅 + 𝐿)2 + 𝑀𝐿2
2 3

Nota: la formando u orientación en que gira la pieza no cambia el resultado:

𝑅
𝐿

1 1
𝑰𝑻𝒐𝒕𝒂𝒍 = 𝑰𝒅𝒊𝒔𝒄𝒐 + 𝑰𝒃𝒂𝒓𝒓𝒂 = 𝑀𝑅 2 + 𝑀(𝑅 + 𝐿)2 + 𝑀𝐿2
2 3
I-Lámina delgada rectangular de masa 𝑀 y dimensiones 𝑎 × 𝑏, con varillas (1,
2, 3, 4) delgadas pegadas perpendicularmente en c/u de sus esquinas (como
una mesa invertida) girando alrededor del eje mostrado. Las varillas tienen
longitud 𝐿 y masa 𝑚 todas iguales.

2 3

1 4

𝑏
𝑎

Solución: Usando el teorema de los ejes paralelos 𝐼 = 𝐼0 + 𝑀𝐷2, para cada

elemento: la lámina y c/u de las 4 varillas.

Para las varillas 2, 3 y 4, ver el inciso C) y para la lámina ver inciso D)

2 3

1 4

𝑏
𝐷=𝑎

Varilla 1: 𝐼1 = 𝐼0 = 0 (varilla girando alrededor de sí misma ver tabla de fórmulas para la varilla)
Varilla 2: 𝐼2 = 𝐼0 + 𝑀𝐷2 = 0 + 𝑚𝑏2
2
Varilla 3: 𝐼3 = 𝐼0 + 𝑀𝐷2 = 0 + 𝑚𝑏(√𝑎2 + 𝑏 2 ) = 𝑚(𝑎2 + 𝑏2)
Varilla 4: 𝐼4 = 𝐼0 + 𝑀𝐷2 = 0 + 𝑚𝑎2
Lámina: 𝐼𝐿𝑎𝑚𝑖𝑛𝑎 = 13 𝑀(𝑎2 + 𝑏2) ver inciso D
𝑰𝑻𝒐𝒕𝒂𝒍 = 𝑰𝑳𝒂𝒎𝒊𝒏𝒂 + 𝑰𝒗𝒂𝒓𝒊𝒍𝒍𝒂𝟏 + 𝑰𝒗𝒂𝒓𝒊𝒍𝒍𝒂𝟐 + 𝑰𝒗𝒂𝒓𝒊𝒍𝒍𝒂𝟑 + 𝑰𝒗𝒂𝒓𝒊𝒍𝒍𝒂𝟒
1
𝑰𝑻𝒐𝒕𝒂𝒍 = 𝑀(𝑎2 + 𝑏 2 ) + 𝟎 + 𝑚𝑏 2 + 𝑚(𝑎2 + 𝑏 2 ) + 𝑚𝑎2
3
1 1
𝑰𝑻𝒐𝒕𝒂𝒍 = 𝑀(𝑎2 + 𝑏 2 ) + 𝟎 + 𝑚(𝑏 2 + 𝑎2 ) + 𝑚(𝑎2 + 𝑏 2 ) = 𝑀(𝑎2 + 𝑏 2 ) + 2𝑚(𝑎2 + 𝑏 2 )
3 3
𝑀
𝑰𝑻𝒐𝒕𝒂𝒍 = ( + 2𝑚) (𝑎2 + 𝑏 2 )
3 Note que el resultado quedó en
términos de 𝑀, 𝑚, 𝑎 y 𝑏 pero no de
𝐿 que es la longitud de las varillas.