MOMENTO DE INERCIA SOLIDO RIGIDO MOMENTOS DE INERCIA
¿Qué tienen en común un DVD, un carrusel y un ventilador?
TODOS ESTOS CUERPOS GIRAN ALREDEDOR DE UN EJE
En un cuerpo sólido en rotación,
Existe una las diferentes partes del objeto no diferencia con la tienen la misma velocidad, Mecánica usada aceleración etc. para describir las traslaciones NO ES SUFICIENTE LA MECÁNICA DE PUNTOS PARA EXPLICAR EL MOV. ROTACIONAL
Un sólido rígido es un objeto que
agrupa a un gran número de partículas y no es deformable Velocidad y aceleración angular
- Millones de partículas rotando.
- Consideramos un punto P a una distancia r del centro. - La única variable que cambia en el tiempo es el ángulo que subtiende un longitud de arco s.
Un radían es el ángulo subtendido por una
longitud de arco s igual al radio del arco r Desplazamiento, velocidad y aceleración angular (grados)
Desplazamiento Angular:
Velocidad Angular Media:
Velocidad Angular Instantánea:
Desplazamiento, velocidad y aceleración angular ACELERACIÓN ANGULAR MEDIA
ACELERACIÓN ANGULAR INSTANTÁNEA
Todas las partícula del objeto rígido
tienen la misma velocidad y aceleración angular. NATURALEZA VECTORIAL DE LA VELOCIDAD Y ACELERACIÓN ANGULAR
LAS DIRECCIONES DE ESTOS VECTORES ESTÁN A LO LARGO DEL EJE DE ROTACIÓN.
PARA DETERMINARLOS SE USA LA REGLA DE LA MANO DERECHA Relación entre cantidades angulares y lineales. Energía Rotacional Consideremos un conjunto de muchas partículas de un objeto que gira con vel. angular constante:
MOMENTO DE INERCIA
ENERGÍA ROTACIONAL Momento de Inercia • Es una cantidad análoga a la masa en el movimiento de traslación, por lo tanto cuantifica la inercia de un objeto al rotar sobre un eje fijo. • El momento de inercia depende de la distribución de masa y de la forma del objeto La molécula de oxígeno. Consideremos una molécula de O2, que gira como ilustra la figura, con masa individual M = 2.66 x 10-26 Kg y la separación entre los átomos es d = 1.21 x 10-10 m. Calcular el momento de inercia y la energía cinética rotacional si la velocidad angular es 4.6 x 1012 rad/s. MOMENTO DE INERCIA • Anteriormente, vimos como • El Momento de Inercia está la energía rotacional de un relacionado con la sistema de partículas esta distribución espacial de las relacionada con el momento masas de las partículas y no de inercia y la velocidad varía en el tiempo. angular: • Para un cuerpo con un eje 1 2 de rotación dado y una masa K = Iω total dada, cuanto mayor 2 sea la distancia del eje a las partículas que forman el cuerpo, mayor será el I = ∑mi ri2 momento de inercia. i MOMENTO DE INERCIA PARA DIFERENTES EJES DE ROTACIÓN Se está diseñando una pieza mecánica formada por tres conectores gruesos unidos por puntales ligeros moldeados, como muestra la figura ¿Qué momento de inercia tiene este cuerpo alrededor de un eje que pasa por el punto A y es perpendicular al plano del diagrama? ¿Y alrededor del eje coincidente con BC?
b) Si el cuerpo gira alrededor de A con
una velocidad angular de 4 rad/s,
¿Qué energía cinética tiene?
Ejemplo (Sears, Zemansky) MOMENTOS DE INERCIA PARA DISTRIBUCIONES CONTINUAS DE MASA
• La expresión que encontramos para el momento de inercia
de un sistema de partículas, puede generalizarse a una distribución continua de masa, es decir, un sólido macizo con una cierta densidad. En este caso, la sumatoria se convertirá en integral y debemos usar el cálculo para encontrar el momento de inercia.
I = lim ∑ri ∆mi 2
I = ∫ r dm 2 ∆mi →0 i MOMENTOS DE INERCIA PARA DISTRIBUCIONES CONTINUAS DE MASA • Para evaluar esta integral, es necesario expresar cada elemento de volumen (de masa dm) en términos de un sistema de coordenadas (cartesiano o polar). • Para un objeto tridimensional, usamos la definición de densidad para expresar el elemento de masa:
∆m dm ρ = lim = ∆V →0 ∆V dV I = ∫ ρr dV2 dm = ρdV MOMENTO DE INERCIA DE UNA BARRA DE LARGO “L” Y MASA “M” El eje de rotación “y” pasa por el centro de masa, que coincide con el eje de simetría de una barra de densidad uniforme.
El elemento de longitud sombreada dx, tiene una
masa dm dada por: M dm= dx L Luego si r = x, obtenemos: L/2 M I = ∫ r dm = ∫ x 2 dx 2
−L/2 L L/2 M I = L −L/2 ∫ x 2 dx
L/2 M x 3 1 2 I = = ML L 3 − L / 2 12 TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS (STEINER) • El cálculo de momentos de inercia de objetos con alta simetría (cilindros, esferas, barras, etc.), es algo relativamente simple, sabiendo como escribir convenientemente el elemento de masa dm y además, cuando el eje de rotación coincide con uno de los ejes de simetría del objeto.(Posición del CM) • Si el eje de rotación no pasa por uno de los ejes de simetría, el teorema de Steiner o de los ejes paralelos, nos permite conocer el momento de inercia del objeto. TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS (STEINER)
• Supongamos que el momento
de inercia de un cuerpo rígido de masa M que gira alrededor de un eje que pasa por su centro de masa es ICM. • El teorema nos permite conocer el momento de inercia del cuerpo rígido cuando éste cambia su eje de giro por uno que se encuentra a una distancia D del eje que pasa por el centro de masa. I = I CM + MD 2 TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS (STEINER)
• Consideremos una barra de densidad uniforme con
longitud L y masa M. Encontrar el momento de inercia cuando la barra gira alrededor de un eje que está en uno de los extremos de la barra. TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS (STEINER) • Una pieza mecánica tiene masa 3.6 [kg], el momento de inercia alrededor del eje que esta a 0.15 m del centro de masa es 0.132 [kg m2] Calcule el momento de inercia alrededor del centro de masa. RELACIÓN ENTRE TORQUE Y ACELERACIÓN ANGULAR • Consideremos una masa m que gira alrededor de un eje Ft = mat a una distancia r, con aceleración lineal at, debido a la influencia de una fuerza tangencial Ft y una fuerza τ = Ft r = mat r radial Fr
τ = (mrα )r = (mr )α2
τ = Iα RELACIÓN ENTRE TORQUE Y ACELERACIÓN ANGULAR • El torque es proporcional a la aceleración angular y su constante de proporcionalidad es el momento de inercia. • Esta ecuación es el análogo rotacional a la segunda ley de Newton. Es importante notar que aunque diferentes puntos del sólido experimenten diferentes fuerzas y τ neto = Iα aceleraciones lineales, cada punto está caracterizado por la misma aceleración angular, momento de inercia y torque. BARRA ROTATORIA El torque producido por su peso: Consideremos una barra homogénea de masa M y longitud L conectada a un pivote. Si la Barra se suelta del reposo en la Luego, posición horizontal ¿Cuál es la aceleración angular inicial de la barra y la aceleración lineal inicial de su extremo derecho?
