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MOVIMIENTO DE SÓLIDOS

RÍGIDOS:

MOMENTO DE INERCIA
SOLIDO RIGIDO
MOMENTOS DE INERCIA

¿Qué tienen en común un DVD, un carrusel y un ventilador?


TODOS ESTOS CUERPOS GIRAN ALREDEDOR DE UN EJE

En un cuerpo sólido en rotación,


Existe una las diferentes partes del objeto no
diferencia con la tienen la misma velocidad,
Mecánica usada aceleración etc.
para describir las
traslaciones NO ES SUFICIENTE LA
MECÁNICA DE PUNTOS PARA
EXPLICAR EL MOV.
ROTACIONAL

Un sólido rígido es un objeto que


agrupa a un gran número de partículas
y no es deformable
Velocidad y aceleración angular

- Millones de partículas rotando.


- Consideramos un punto P a una distancia r del centro.
- La única variable que cambia en el tiempo es el ángulo
que subtiende un longitud de arco s.

Un radían es el ángulo subtendido por una


longitud de arco s igual al radio del arco r
Desplazamiento, velocidad y aceleración
angular
(grados)

Desplazamiento Angular:

Velocidad Angular Media:

Velocidad Angular Instantánea:


Desplazamiento, velocidad y aceleración angular
ACELERACIÓN ANGULAR MEDIA

ACELERACIÓN ANGULAR INSTANTÁNEA

Todas las partícula del objeto rígido


tienen la misma velocidad y aceleración angular.
NATURALEZA VECTORIAL DE LA VELOCIDAD
Y ACELERACIÓN ANGULAR

LAS DIRECCIONES DE
ESTOS VECTORES
ESTÁN A LO LARGO
DEL EJE DE
ROTACIÓN.

PARA
DETERMINARLOS SE
USA LA REGLA DE LA
MANO DERECHA
Relación entre cantidades angulares y
lineales.
Energía Rotacional
Consideremos un conjunto de muchas partículas de un
objeto que gira con vel. angular constante:

MOMENTO DE INERCIA

ENERGÍA ROTACIONAL
Momento de Inercia
• Es una cantidad análoga a la masa en el
movimiento de traslación, por lo tanto
cuantifica la inercia de un objeto al rotar
sobre un eje fijo.
• El momento de inercia depende de la
distribución de masa y de la forma del
objeto
La molécula de oxígeno.
Consideremos una molécula de O2, que gira como ilustra la figura,
con masa individual M = 2.66 x 10-26 Kg y la separación entre los átomos
es d = 1.21 x 10-10 m.
Calcular el momento de inercia y la energía cinética rotacional si la velocidad angular
es 4.6 x 1012 rad/s.
MOMENTO DE INERCIA
• Anteriormente, vimos como • El Momento de Inercia está
la energía rotacional de un relacionado con la
sistema de partículas esta distribución espacial de las
relacionada con el momento masas de las partículas y no
de inercia y la velocidad varía en el tiempo.
angular: • Para un cuerpo con un eje
1 2 de rotación dado y una masa
K = Iω total dada, cuanto mayor
2 sea la distancia del eje a
las partículas que forman el
cuerpo, mayor será el
I = ∑mi ri2 momento de inercia.
i
MOMENTO DE INERCIA PARA DIFERENTES EJES DE
ROTACIÓN
Se está diseñando una pieza mecánica formada por tres conectores gruesos
unidos por puntales ligeros moldeados, como muestra la figura ¿Qué momento
de inercia tiene este cuerpo alrededor de un eje que pasa por el punto A y es
perpendicular al plano del diagrama? ¿Y alrededor del eje coincidente con BC?

b) Si el cuerpo gira alrededor de A con


una velocidad angular de 4 rad/s,

¿Qué energía cinética tiene?


Ejemplo (Sears, Zemansky)
MOMENTOS DE INERCIA PARA DISTRIBUCIONES
CONTINUAS DE MASA

• La expresión que encontramos para el momento de inercia


de un sistema de partículas, puede generalizarse a una
distribución continua de masa, es decir, un sólido macizo
con una cierta densidad. En este caso, la sumatoria se
convertirá en integral y debemos usar el cálculo para
encontrar el momento de inercia.

I = lim ∑ri ∆mi 2


I = ∫ r dm
2
∆mi →0
i
MOMENTOS DE INERCIA PARA DISTRIBUCIONES
CONTINUAS DE MASA
• Para evaluar esta integral, es necesario expresar cada
elemento de volumen (de masa dm) en términos de un
sistema de coordenadas (cartesiano o polar).
• Para un objeto tridimensional, usamos la definición de
densidad para expresar el elemento de masa:

∆m dm
ρ = lim =
∆V →0 ∆V dV
I = ∫ ρr dV2
dm = ρdV
MOMENTO DE INERCIA DE UNA
BARRA DE LARGO “L” Y MASA “M”
El eje de rotación “y” pasa por el centro de masa,
que coincide con el eje de simetría de una barra
de densidad uniforme.

El elemento de longitud sombreada dx, tiene una


masa dm dada por:
M
dm= dx
L
Luego si r = x, obtenemos:
L/2
M
I = ∫ r dm = ∫ x
2
dx 2

−L/2
L
L/2
M
I =
L −L/2
∫ x 2 dx

L/2
M x  3
1 2
I =   = ML
L  3  − L / 2 12
TEOREMA DE LOS EJES
PARALELOS (STEINER)
• El cálculo de momentos de inercia de objetos con alta
simetría (cilindros, esferas, barras, etc.), es algo
relativamente simple, sabiendo como escribir
convenientemente el elemento de masa dm
y además, cuando el eje de rotación coincide con uno
de los ejes de simetría del objeto.(Posición del CM)
• Si el eje de rotación no pasa por uno de los ejes de
simetría, el teorema de Steiner o de los ejes
paralelos, nos permite conocer el momento de inercia
del objeto.
TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS (STEINER)

• Supongamos que el momento


de inercia de un cuerpo rígido
de masa M que gira alrededor
de un eje que pasa por su
centro de masa es ICM.
• El teorema nos permite
conocer el momento de inercia
del cuerpo rígido cuando éste
cambia su eje de giro por uno
que se encuentra a una
distancia D del eje que pasa
por el centro de masa.
I = I CM + MD 2
TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS
(STEINER)

• Consideremos una barra de densidad uniforme con


longitud L y masa M. Encontrar el momento de inercia
cuando la barra gira alrededor de un eje que está en
uno de los extremos de la barra.
TEOREMA DE LOS EJES
PARALELOS (STEINER)
• Una pieza mecánica
tiene masa 3.6 [kg], el
momento de inercia
alrededor del eje que
esta a 0.15 m del centro
de masa es 0.132 [kg
m2] Calcule el momento
de inercia alrededor del
centro de masa.
RELACIÓN ENTRE TORQUE Y
ACELERACIÓN ANGULAR
• Consideremos una masa m
que gira alrededor de un eje Ft = mat
a una distancia r, con
aceleración lineal at, debido
a la influencia de una fuerza
tangencial Ft y una fuerza τ = Ft r = mat r
radial Fr

τ = (mrα )r = (mr )α2

τ = Iα
RELACIÓN ENTRE TORQUE Y
ACELERACIÓN ANGULAR
• El torque es proporcional a la aceleración angular y su
constante de proporcionalidad es el momento de inercia.
• Esta ecuación es el análogo rotacional a la segunda ley
de Newton.
Es importante notar que aunque
diferentes puntos del sólido
experimenten diferentes fuerzas y
τ neto = Iα aceleraciones lineales, cada punto
está caracterizado por la misma
aceleración angular, momento de
inercia y torque.
BARRA ROTATORIA
El torque producido por su peso:
Consideremos una barra
homogénea de masa M y
longitud L conectada a un
pivote. Si la
Barra se suelta del reposo en la
Luego,
posición horizontal ¿Cuál es la
aceleración angular inicial de la
barra y la aceleración lineal
inicial de su extremo derecho?

Y la aceleración lineal del extremo:

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