Serway-Jewett,- Física, Volumen 1, 7° edición -Capítulo 10-11

Unidad 7: Cinemática del sólido

Sólido rígido, definición. Movimiento del rígido, traslaciones y rotaciones. Movimiento con un punto
y un eje fijo. Movimiento de un sólido sobre la superficie de otro: deslizamiento, rodadura y pivoteo.
Unidad 8: Dinámica del sólido
Momentos y productos de inercia. Teorema de Steiner, radio de giro. Momento cinético y energía
cinética en la rotación alrededor de un eje fijo. Rotación alrededor de un eje principal de inercia.
Sólido con un punto fijo, movimiento giroscópico.

Energía cinética rotacional

Supongamos que podemos considerar el objeto como un conjunto de
partículas que rotan alrededor del eje z con una velocidad angular 𝜔.
Cada una de esas partículas tiene una energía cinética caracterizada por
su masa y el módulo de su velocidad tangencial 𝑣𝑖
1
𝐾𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖2
2
Aunque todas las partículas tengan la misma velocidad angular 𝜔, las
rapideces tangenciales individuales dependerán de su distancia al eje de
rotación:
𝑣𝑖 = 𝑟𝑖 𝜔
La energía cinética total del sólido rígido vendrá dada por la suma de las energías cinéticas de todas
las partículas que lo componen:

1 1 1 1
𝐾𝑅 = ∑ 𝐾𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖2 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜔2 = (∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 ) 𝜔2 = . 𝐼. 𝜔2
2 2 2 2
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖

1
𝐾𝑅 = . 𝐼. 𝜔2 Energía cinética
2 rotacional
El momento de inercia se define como:

𝐼 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 Momento de
inercia
𝑖
Unidades del SI (𝑘𝑔. 𝑚2 )
Cálculo del momento de inercia en un sistema continuo

𝐼 = lim ∑ 𝑟𝑖2 ∆𝑚𝑖 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 Momento de inercia

∆𝑚𝑖 →0
𝑖 de un objeto rígido

El momento de inercia es una medida de la resistencia de un objeto a cambios en su

movimiento rotacional
Analogía entre la energía cinética asociada con las rotaciones y la energía cinética asociada con
movimiento traslacional.
Energía cinética de traslación Energía cinética de rotación

1 1
𝐾 = 𝑚𝑣 2 𝐾𝑅 = 𝐼𝜔2
2 2

𝑚 𝐼

𝑣 𝜔
Analogías y diferencias entre masa y momento de inercia

Masa Momento de inercia

 Es una medida de la resistencia de un objeto  Es una medida de la resistencia de un objeto

a cambiar su estado de movimiento lineal a cambiar su estado de movimiento
rotacional
 Es una propiedad intrínseca del objeto  Depende de la elección del eje de rotación
(asumiendo velocidades no relativistas) no hay un valor único del momento de
inercia de un objeto).
 No sólo depende de la masa, sino de cómo
está distribuida la masa alrededor del eje de
giro.

Teorema de Steiner
Los cálculos de momentos de inercia con respecto a un eje arbitrario, puede ser engorroso, incluso
para sólidos con alta simetría.
Los momentos de inercia de sólidos rígidos con una geometría simple (alta simetría) son
relativamente fáciles de calcular si el eje de rotación coincide con un eje de simetría.
El Teorema de Steiner (o teorema del eje paralelo) a menudo simplifican los cálculos.
1- Supongamos que conocemos el momento de inercia con respecto a un eje que pase por el
centro de masas de un objeto.
2- Entonces podemos conocer el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje paralelo
al primero y que se encuentra a una distancia D
Teorema de ejes
paralelos

𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝐷 2

Momento de torsión
Cuando se ejerce una fuerza sobre un objeto rígido que puede girar alrededor de un cierto eje
gracias a un pivote, y la línea de acción de la fuerza no pasa a través de ese pivote, el cuerpo tiende
a girar alrededor de ese eje.

La magnitud del momento detrosión asociado por fuerza 𝐹⃗ se

define como:
𝜏 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛 ∅ = 𝐹𝑑
Unidades en el S.I. es newton por metro (𝑁. 𝑚) (no confundir
con Joule)

Naturaleza vectorial del momento de torsión

𝜏⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹⃗
 Momento de un sistema de fuerzas
Si dos o más fuerzas están actuando sobre un cuerpo rígido, cada una
de ellas tiene una cierta tendencia a producir un movimiento de rotación
alrededor del punto de pivote

∑ 𝜏 = 𝜏1 + 𝜏2 = 𝐹1 𝑑1 − 𝐹2 𝑑2

Objeto rígido bajo un momento de torsión neto

Considere una partícula de masa m rotativa en un círculo de radio bajo la influencia de una fuerza
neta ∑ 𝐹𝑡 y una fuerza radial ∑ 𝐹𝑟 .
La fuerza neta radial ∑ 𝐹𝑟 hace que la partícula se mueva en la trayectoria
circular con una aceleración centrípeta. La fuerza tangencial proporciona
una aceleración tangencial 𝑎𝑡

∑ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡

La magnitud del momento de torsión neto debida a ∑ 𝐹𝑡 en la partícula en

torno a un eje a través del centro del circulo es:

∑ 𝜏 = ∑ 𝐹𝑡 𝑟 = (𝑚𝑎𝑡 ) 𝑟 = (𝑚𝑟𝛼)𝑟 = 𝑚𝑟 2 𝛼 = 𝐼𝛼

∑ 𝜏 = Iα

El momento de torsión neto que actúa sobre la partícula es proporcional a su aceleración angular,
y la constante de proporcionalidad es el momento de inercia.
Advierta que ∑ 𝜏 = Iα tiene la misma forma matemática que la segunda ley de movimiento de
Newton, ∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗
Para un objeto rígido
El momento de torsión neto ∑ 𝜏 en torno a un eje a través de O debido a
las fuerzas externas:

∑ 𝜏 = ∫ α𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝛼 ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝐼𝛼

El momento de
∑ 𝜏 = 𝐼𝛼 torsión es
proporcional a la
aceleración angular
 Trabajo y energía en el movimiento rotacional
Supongamos un cuerpo rígido que puede rotar alrededor de un punto O.

Supongamos que aplicamos una única fuerza externa 𝐹⃗ en el punto P

y que 𝑑𝑠⃗ es el desplazamiento que experimenta el punto de aplicación
de la fuerza por acción de esta.
𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃
El trabajo consumido por el objeto

𝑑𝑊 = 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑠⃗ = (𝐹𝑠𝑒𝑛∅) 𝑟 𝑑𝜃 = 𝜏 𝑑𝜃
El trabajo realizado en el movimiento de rotación es igual al producto momento de torsión por el
desplazamiento angular.
La rapidez a que a fuerza realiza trabajo a medida que el objeto rota en torno aleje fijo a través de
un ángulo 𝑑𝜃 en un intervalo de tiempo 𝑑𝑡 es:
𝑑𝑊 𝑑𝜃
== 𝜏
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑊
Ya que 𝑑𝑡
es la potencia
𝑑𝑊
𝑃= = 𝜏 𝑑𝜔
𝑑𝑡

A partir de la segunda ley de Newton para las rotaciones

𝑑𝜔 𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔
∑ 𝜏 = 𝐼𝛼 = 𝐼 =𝐼 =𝐼 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃
De la expresión anterior para el diferencial de trabajo
𝑑𝑊 = 𝜏 𝑑𝜃 = 𝐼 𝜔 𝑑𝜔
Integrando esta expresión tenemos el trabajo total realizado por la fuerza externa neta
𝜔 1 1
𝑊 = ∫𝜔 𝑓 𝐼 𝜔 𝑑𝜔 = 𝐼𝜔𝑓2 − 𝐼𝜔𝑖2
𝑖 2 2

1 1
𝑊 = 2 𝐼𝜔𝑓2 − 2 𝐼𝜔𝑖2 Teorema de trabajo-
energía cinética para
movimiento rotacional

Exactamente la misma fórmula matemática que el teorema de las fuerzas vivas para el movimiento
de traslación: 𝑊 = ∆𝐾
 Comparación de los movimientos lineales y movimientos rotacionales

Movimiento de rodamiento de un objeto rígido

Supongamos un objeto redondo que rueda sin deslizar sobre una superficie, por ejemplo, un cilindro
que rueda según una trayectoria recta.
El eje de rotación permanece paralelo a su orientación inicial en el espacio.
El centro de masas del cilindro se mueve según una línea recta.
Cuando el cilindro gira un ángulo 𝜃 su centro de masas se
mueve una distancia 𝑠 = 𝑅 𝜃
Por lo tanto, la velocidad y la aceleración del centro de masas
para movimiento de rodadura puro son:
𝑑𝑠 𝑑𝜃
𝑣𝐶𝑀 = =𝑅 = 𝑅𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑣𝐶𝑀 𝑑𝜔
𝑎𝐶𝑀 = =𝑅 = 𝑅𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Velocidades de traslación de varios puntos del cilindro y del centro de masas

La velocidad de traslación de cualquier punto sigue una dirección

perpendicular a la línea que une ese punto con el punto de contacto.
En cualquier instante de tiempo, el punto P está en reposo con relación a la
superficie (siempre que no haya deslizamiento).
Como la distancia de 𝑃 a 𝑃′ es el doble que la distancia de 𝑃 al centro de masas, el punto 𝑃′ tiene
una rapidez con respecto a 𝑃 igual a 2 𝑣𝐶𝑀 = 2 𝑅𝜔
La energía cinética total del cilindro que rota con respecto al punto 𝑃 es:
1
𝐾= 𝐼 𝜔2
2 𝑃
donde 𝐼𝑃 es el momento de inercia en torno a un eje de rotación a través de 𝑃.

𝐼𝑃 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑅 2
1 1 1
𝐾= (𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑅 2 ) 𝜔2 = 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 𝑀𝑅 2 𝜔2
2 2 2
Al usar 𝑣𝐶𝑀 = 𝑅𝜔 esta ecuación se puede escribir
1 1 2
𝐾 = 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 𝑀𝑣𝐶𝑀
2 2
Concluimos que la energía cinética de un objeto rodante es la suma de la energía cinética de
rotación alrededor del centro de masas más la energía cinética de traslación del centro de masas.
Ejemplo: En un plano inclinado
Supongamos una esfera que rueda sin deslizar en un plano
inclinado.
Supongamos que parte desde el reposo.
¿Cuál es la celeridad del centro de masas cuando llega al
punto inferior?
1 1 2
𝐾 = 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 𝑀𝑣𝐶𝑀
2 2
𝑣𝐶𝑀
𝑣𝐶𝑀 = 𝑅𝜔 ∴ 𝜔 =
𝑅
1 𝑣𝐶𝑀 2 1 2
1 2 𝐼𝐶𝑀
𝐾 = 𝐼𝐶𝑀 ( ) + 𝑀𝑣𝐶𝑀 = 𝑣𝐶𝑀 ( 2 + 𝑀)
2 𝑅 2 2 𝑅
Para el sistema formado por la esfera y la tierra, y definiendo el cero de energías potenciales en la
base del plano inclinado, el teorema de conservación de la energía nos da,
𝐾𝑓 + 𝑈𝑓 = 𝐾𝑖 + 𝑈𝑖
1 2 𝐼𝐶𝑀
𝑣 ( + 𝑀) + 0 = 𝑚𝑔ℎ + 0
2 𝐶𝑀 𝑅 2
1
2
2𝑔ℎ
𝑣𝐶𝑀 = [ ]
𝐼
1 + ( 𝐶𝑀2 )
𝑀𝑅
 Definición de cantidad de movimiento angular (momento
angular)
Consideremos una partícula de masa m, con un vector de posición 𝑟⃗ y que se mueve con una
cantidad de movimiento 𝑝⃗.

La cantidad de movimiento angular instantáneo 𝐿⃗⃗ de la partícula relativo

al origen 𝑂 se define como el producto vectorial de su vector posición
instantáneo y del momento lineal instantáneo.

𝐿⃗⃗ = 𝑟⃗ × 𝑝⃗

Tanto el módulo, la dirección como el sentido de la cantidad de movimiento angular dependen del
origen que se elija.
𝐿⃗⃗ = 𝑟⃗ × 𝑝⃗ = 𝑟⃗ × 𝑚𝑣⃗
Dirección: perpendicular al plano formado por 𝑟⃗ 𝑦 𝑝⃗
Sentido: regla de la mano derecha
Módulo: 𝐿 = 𝑟 𝑚 𝑣 𝑠𝑒𝑛∅
𝑚2
Unidad en el S.I 𝑘𝑔. 𝑠

Casos particulares

a- 𝐿⃗⃗ = 0 cuando 𝑟⃗ es paralelo a 𝑝⃗. Es decir, cuando la partícula se mueve a lo largo de una línea
recta que pasa por el origen tiene una cantidad de movimiento angular nulo con respecto a ese
origen.

b- 𝐿⃗⃗ es máximo cuando 𝑟⃗ es perpendicular a 𝑝⃗. En ese momento la partícula se mueve exactamente
igual que si estuviera en el borde de una rueda que gira alrededor del origen en el plano definido
por 𝑟⃗ y 𝑝⃗ (movimiento circular).

El módulo 𝐿 = 𝑚 𝑣𝑟 = 𝑚 𝜔𝑟 2

La dirección y sentido 𝐿⃗⃗ ∥ ⃗⃗⃗⃗

𝜔

Si derivamos 𝐿⃗⃗ = 𝑟⃗ × 𝑝⃗ con respecto al tiempo tenemos

𝑑𝐿⃗⃗ 𝑑 𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑝⃗

= (𝑟⃗ × 𝑝⃗) = × 𝑝⃗ + 𝑟⃗ × = 𝑟⃗ × 𝐹⃗ = 𝜏⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑟⃗
El término ( 𝑑𝑡 × 𝑝⃗ ) es cero porque 𝑑𝑡
= 𝑣⃗; y 𝑣⃗ 𝑦 𝑝⃗ son paralelos.

⃗⃗
𝑑𝐿 𝑑𝑝⃗
En general si actúan más de una fuerza ∑ 𝜏⃗ = 𝑑𝑡 , es análogo a: ∑ 𝐹⃗ =
𝑑𝑡

Cantidad de movimiento angular total de un sistema de

partículas
La cantidad de movimiento angular total de un sistema de partículas con respecto a un determinado
punto se define como la suma vectorial de los momentos angulares de las partículas individuales
con respecto a ese punto.

𝐿⃗⃗𝑡𝑜𝑡 = 𝐿⃗⃗1 + 𝐿⃗⃗2 + 𝐿⃗⃗3 + ⋯ = ∑ 𝐿⃗⃗𝑖

𝑖
La derivación de esta ecuación respecto al tiempo es:

𝑑𝐿⃗⃗𝑡𝑜𝑡 𝑑 𝑑𝐿⃗⃗𝑖
= (∑ 𝐿⃗⃗𝑖 ) = ∑ = ∑ 𝜏⃗𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑖 𝑖 𝑖

A priori, para cada partícula 𝑖 tendríamos que calcular el momento de torsión asociado con:
- fuerzas internas entre las partículas que componen el sistema
- fuerzas externas
Sin embargo, debido al principio de acción y reacción, el momento de torsión neto debido a las
fuerzas internas se anula.
Se puede concluir que el momento angular total de un sistema de partículas puede variar con el
tiempo si y sólo si existe un momento de torsión neto debido a las fuerzas externas que actúan
sobre el sistema.
𝑑𝐿⃗⃗𝑡𝑜𝑡
∑ 𝜏⃗𝑒𝑥𝑡 = ∑
𝑑𝑡
𝑖 𝑖

El momento de torsión neto debido a las fuerzas externas que actúan sobre un sistema es igual a
la rapidez de cambio en el tiempo de la cantidad de movimiento angular.

Cantidad de movimiento angular de un objeto rígido giratorio

Considere un objeto rígido giratorio en torno a un eje fijo que coincide con el eje z de un sistema
coordenado.
Cada partícula del objeto da vueltas en el plano 𝑥𝑦 alrededor del eje z con una rapidez angular 𝜔.
La magnitud de la cantidad de movimiento angular de una partícula de masa 𝑚𝑖 que entorno al eje
𝑧 es.
𝐿𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖 𝑟𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜔

El vector 𝐿⃗⃗𝑖 se dirige a lo largo del eje z, como el vector 𝜔

⃗⃗.
Ahora se puede encontrar la cantidad de movimiento angular (que en esta situación sólo tiene una
componente z) de todo el objeto al tomar la suma de Li sobre todas las partículas:

𝐿𝑧 = ∑ 𝐿𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜔 = (∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 ) 𝜔
𝑖 𝑖 𝑖

𝐿𝑧 = 𝐼𝜔
Forma vectorial 𝐿⃗⃗𝑧 = 𝐼𝜔
⃗⃗

Momento de inercia del objeto entorno al eje z 𝐼 = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑟𝑖2

Si derivamos 𝐿𝑧 = 𝐼𝜔 con respecto al tiempo:

𝑑𝐿𝑧 𝑑𝜔
=𝐼 = 𝐼𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde 𝛼 es la aceleración angular relativa al eje de rotación.
𝑑𝐿𝑧
Ya que 𝑑𝑡
es igual al momento de torsión externo neto:

∑ 𝜏⃗𝑒𝑥𝑡 = 𝐼𝛼 Forma rotacional de a segunda Ley de Newton

 El sistema aislado: conservación de cantidad de movimiento
angular
La cantidad de movimiento angular total de un sistema es constante tanto en magnitud como en
dirección si el momento de torsión externo neto que actúa sobre el sistema es cero, es decir, si el
sistema está aislado.
𝑑𝐿⃗⃗𝑡𝑜𝑡
∑ 𝜏⃗𝑒𝑥𝑡 = =0
𝑑𝑡
𝐿⃗⃗𝑡𝑜𝑡 =constante o 𝐿⃗⃗𝑖 = 𝐿⃗⃗𝑓

Ya que la magnitud de la cantidad de movimiento angular del sistema es 𝐿 = 𝐼𝜔 la conservación

de la cantidad de movimiento angular requiere que el producto 𝐼 y 𝜔 de permanezca constante. Por
lo tanto, un cambio en 𝐼 para un sistema aislado requiere un cambio en 𝜔. En este caso, el principio
de conservación de cantidad de movimiento angular se expresa como:
𝐼𝑖 𝜔𝑖 = 𝐼𝑓 𝜔𝑓 = constante

Ahora se puede afirmar que la energía, la cantidad de movimiento lineal y la cantidad de

movimiento angular de un sistema aislado se conservan.
Para un sistema aislado:
𝑬𝒊 = 𝑬𝒇 (𝒔𝒊 𝒏𝒐 𝒉𝒂𝒚 𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒅𝒆 𝒆𝒏𝒆𝒓𝒈í𝒂)

⃗⃗𝒇 (𝒔𝒊 𝒍𝒂 𝒇𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂 𝒆𝒙𝒕𝒓𝒏𝒂 𝒏𝒆𝒕𝒂 𝒆𝒔 𝒄𝒆𝒓𝒐)

⃗⃗𝒊 = 𝒑
𝒑

⃗𝑳⃗𝒊 = ⃗𝑳⃗𝒇 (𝒔𝒊 𝒆𝒍 𝒎𝒐𝒎𝒆𝒏𝒕𝒐 𝒅𝒆 𝒕𝒐𝒓𝒔𝒊ó𝒏 𝒆𝒙𝒕𝒆𝒓𝒏𝒐 𝒏𝒆𝒕𝒐 𝒆𝒔 𝒄𝒆𝒓𝒐)