Universidad Técnica Federico Santa Marı́a

Departamento de Obras Civiles

Dinámica de los Sistemas de Partı́culas

Basado en los Apuntes del Profesor Gilberto Leiva
1. Introducción
Sistema de Partı́culas
Sistema que contiene un número finito de partı́culas. Se dice que un sistema es cerrado si el número de partı́culas
no cambia, es decir, la masa es constante.

Notación
El subı́ndice j indica una partı́cula cualquiera del sis- ~ a = ~rc/a
R c
tema de n partı́culas. Por ejemplo, mj , ~rj , ~vj , ~aj , p~j
denotan respectivamente la masa, la posición, la veloci- a ~rj/c
dad, la aceleración y el momentum lineal de la partı́cula z ~rj/a mj
j.
f~ji
Supóngase un sistema de varias partı́culas, un sistema de O ~rj
coordenadas x-y-z con origen O, y un punto cualquiera a, f~ij
x y mi
como se muestra en la figura. El momento de la masa mj
de la partı́cula j, con respecto al punto a, es mj ~rj/a , donde rj/a es la posición de mj con respecto a dicho punto.

Def: Centro de Masa

El Centro de Masa c del sistema de partı́culas se define como el punto que satisface la siguiente condición: la suma de
los momentos de todas las masas con respecto al Centro de Masa es nula, es decir:
X
mj ~rj/c = 0 (1)
j

Supóngase que existe un punto a tal que se conoce la posición de cada una de las partı́culas con respecto a dicho punto.
Entonces, es posible determinar la posición ~rc/a = R~ a del centro de masas c con respecto al mismo punto a. Para esto, se
escribe la posición rj/c de una partı́cula j con respecto al centro de masa c como:
~rj/c = ~rj/a + ~ra/c
Reemplazando en la Ec. 1:
X X X X
mj ~rj/c = mj (~rj/a + ~ra/c ) = mj ~rj/a + ~ra/c mj = 0
j j j j

Pero ~ra/c = −~rc/a = −R~ a, y P ~ a del centro de masa con respecto

mj = M es la masa total del sistema. La posición R
al punto a es entonces:
P
mj ~rj/a
j
~ a = ~rc/a =
R (2)
M
En un instante dado, el centro de masa de un sistema es un punto único.

Nótese que el punto a no tiene restricciones en su movimiento, es decir, puede tener velocidad y/o aceleración en cualquier
instante.

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2. Momentum Lineal y Fuerza

Def: Momentum Lineal del Sistema con respecto a un Punto Cualquiera
Si p~j/a = mj ~vj/a es el momentum lineal de una partı́cula con respecto a un punto a cualquiera, se define el momentum
lineal P~a del sistema, con respecto al mismo punto, como la suma de los momenta de todas las partı́culas:

P~a =
X
p~j/a (3)
j

Pero


p~j/a = mj ~vj/a = mj ~vj/c + ~vc/a
Reemplazando en la Ec. 4.3:
P~a =
X
X
mj ~vj/c + ~vc/a = mj ~vj/c + M~vc/a
j j

Pero:
 
X d X
mj ~vj/c = mj ~rj/c  = 0
j
dt j

ya que por la definición de centro de masa (Ec. 1), el término en el paréntesis es cero. Note que este resultado indica que
el momentum lineal del sistema con respecto a su centro de masa es cero.

~a = velocidad del centro de masa con respecto al punto a, se tiene:

Finalmente, escribiendo el término ~vc/a = V

P~a = M V
~a (4)
Este resultado indica que el momentum lineal del sistema con respecto a un punto a, definido como la
suma de los momenta de todas las partı́culas, resulta igual al momentum lineal de una partı́cula única, de
~a del centro
masa igual a la masa total M del sistema, moviéndose con una velocidad igual a la velocidad V
de masa. Las ecuaciones 3 y 4 son totalmente equivalentes.

Nótese que el punto a no tiene restricciones en su movimiento, es decir, puede tener velocidad y/o aceleración en cualquier
instante.

Fuerza sobre una Partı́cula j

La fuerza neta f~j actuante sobre una partı́cula j está dada por la resultante de las fuerzas externas al sistema y las
fuerzas de interacción con las otras partı́culas o fuerzas internas.

La fuerza ejercida por algún agente externo sobre la partı́cula j se denota por f~je .

La fuerza interna ejercida por la partı́cula i sobre la partı́cula j se denota por f~ji . Note que f~ji = −f~ij (ley de ac-
ción y reacción). Si el número de partı́culas es suficientemente grande, es posible suponer que f~ji está dirigida según la
recta i-j (ver figura). Esto significa que el torque neto de estas fuerzas es nulo.

La fuerza neta f~j sobre la partı́cula j es entonces la suma de la fuerza externa más las fuerzas internas:

f~j = f~je + f~ji

X
(5)
i

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Fuerza Neta sobre el Sistema

La fuerza neta F~ actuante sobre el sistema está dada por la suma de las fuerzas netas sobre las partı́culas:

F~ = f~j = f~je + f~ji

X X XX

j j j i

La suma doble de anula ya que f~ji = −f~ij , quedando:

F~ = f~je
X
(6)
j

Es decir, la fuerza neta sobre el sistema es igual a la suma de las fuerzas externas actuantes sobre las
partı́culas del sistema.

Ecuación del movimiento de la partı́cula j

La ecuación del movimiento para una partı́cula j, definida en el capı́tulo anterior, es:

f~j = p~˙j = m~aj (7)

Donde el momentum lineal y la aceleración se evalúan con respecto al origen de un sistema inercial, o con respecto a un
punto a que se mueve con velocidad constante, el que puede ser considerado a su vez como origen de sistema inercial.

Ecuación del movimiento del Sistema

Sumando la Ec. 7 sobre todas las partı́culas del sistema, se tiene:

f~j = p~˙
X X
j
j j

Pero:

d X dP~ ˙
f~j = F~ p~˙j = = P~
X X
y p~j =
j j
dt j dt

Reemplazando en la ecuación anterior se tiene:

˙
F~ = P~ (8)

Este resultado indica que la fuerza neta que actúa sobre el sistema es igual a la razón de cambio del momentum
lineal del sistema con respecto al origen de un sistema inercial. Además:

˙ d(M V~)
P~ = ~˙ = M A
= MV ~
dt
~ es la aceleración absoluta del centro de masa del sistema. La ecuación del movimiento se puede escribir entonces
donde A
como:

F~ = M A
~ (9)

Es decir que, para efectos del movimiento lineal, el sistema completo se comporta como una partı́cula única,
con una masa igual a la masa total del sistema, ubicada en todo instante en la posición del centro de masa.

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3. Momento Angular y Troque

Momento Angular de una Partı́cula con respecto a un Punto Cualquiera
El momento angular de una partı́cula, con respecto al punto a, definido en el capı́tulo anterior, es:

~hj/a = ~rj/a × mj ~vj/a (10)

Nótese que en esta ecuación ambas cantidades ~rj/a y p~j/a están definidas con respecto al mismo punto a. Algunos autores
definen el momento angular con respecto al punto a como ~rj/a × p~j/o , es decir, evaluando el momentum lineal en un
sistema fijo.

Momento Angular de una Partı́cula con respecto a un Punto Cualquiera

~ a del sistema con respecto al punto a como la suma de los momentos de todas las
Se define el momento angular H
partı́culas:

~a = ~hj/a
X
H (11)
i

Expresando la posición y velocidad en forma relativa, se tiene:

~hj/a = ~rj/a × mj ~vj/a = mj ~rj/c + ~rc/a × ~vj/c + ~vc/a

Reemplazando en la Ec. (4.11) se tiene:

   
~a =
X  X X X
H mj ~rj/c × ~vj/c +  mj ~rj/c  × ~vc/a + ~rc/a ×  mj ~vj/c  + ~rc/a × ~vc/a mj
j j j j

Pero
~c
X 
mj ~rj/c × ~vj/c = H es el momento angular con respecto al centro de masa
j
X
mj ~rj/c = 0
j
X
mj ~vj/c = 0
j

~a × MV
~a = R
~ a × P~a
X
~rc/a × ~vc/a mj = R
j

El momento angular del sistema con respecto al punto a es entonces:

~a = R
H ~ a × P~a + H
~c (12)

~ a × P~a ,
Este resultado indica que el momento angular del sistema, con respecto a un punto arbitrario a, es igual al término R
~ ~
donde Ra es la posición del C.M. con respecto al punto a y Pa es el momentum lineal del sistema con respecto al mismo
punto a, más el momento angular del sistema con respecto al C.M.

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Ejemplo
C
Descripción
Las barras AB y CD poseen largo R y 2r, res- Ω2 t
pectivamente. La barra AB está pivoteada en A y co- B
nectada a CD en B mediante una rótula. Las lon-
gitudes BC y BD son idénticas e iguales a r. En D
los extremos C y D hay masas puntuales de mag-
nitud m. Si la barra AB gira con velocidad angu-
lar constante Ω1 y mientras que la barra CD gi- Ω1 t
A
ra con velocidad angular constante Ω2 , calcule el mo-
mentum lineal y momento angular respecto del punto
A. Fig. 1: Ejemplo: péndulo con dos masas

Solución
La ilustración adjunta permite visualizar el movimiento del sistema.

El primer paso para resolver el problema es calcular el centro de masas (CM).

Las posiciones de las masas en C y D son descritas a través de las expresiones C
~r1/A = R~eR1 + r~eR2 y ~r2/A = R~eR1 − r~eR2 , respectivamente. Por lo tanto, la
~eR2
posición del CM es igual a:
Ω2 t
P2 B
~eθ2
~ j=1 mj ~
rj/A
RA = ~rCM/A = P2 = R~eR1
j=1 mj D
~eθ1 ~eR1
El momentum lineal respecto del punto A es igual a:
Ω1 t
  A
2
d~rCM/A
P~A = M V
~A = 
X
mj  ~vCM/A = 2m = 2mRΩ1~eθ1
j=1
dt Fig. 2: Vectores unitarios considera-
dos para resolver el problema
Es interesante observar que el momentum lineal P~A no depende de la velocidad
angular Ω2 . Esto se debe a que dicha velocidad angular no afecta la velocidad del

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centro de masas. Por otra parte, el momento angular respecto de A es:

~A = R
H ~ A × P~A + H
~C
2
= ~rCM/A × P~A +
X
~rj/CM × mj ~vj/CM
j=1

= R~eR1 × 2mRΩ1~eθ1 + (r~eR2 × mrΩ2~eθ2 + (−r)~eR2 × (−mrΩ2 )~eθ2 )

= 2mR2 Ω1 + 2mr2 Ω2 ~ez

Indudablemente, el momento angular depende tanto de Ω1 como de Ω2 .

Torque sobre una Partı́cula j

El torque que ejerce la fuerza f~j sobre la partı́cula j, con respecto a un punto a, es:

~τa = ~rj/a × f~j (13)

Torque Neto sobre el sistema

El torque neto sobre el sistema, con respecto al punto a, es la suma de los torques ejercidos sobre cada partı́cula:
X
~τa = ~τj/a (14)
j

Reemplazando según Ecs. 5 y 13 se tiene:

" # " !#
~rj/a f~je + f~ji = ~rj/a × f~je + f~ji
X X X X X
~τa = ~rj/a ×
j i j j i

pero
" #
f~ji = ~rj/a × f~ji = ~rj/a × (−f~ij ) = − ~ri/a × f~ji
X X XX XX XX
~rj/a ×
j i j i j i i j

× f~ji = ~rj/i × f~ji = ~0

XX XX
1 1


= 2 ~rj/a − ~ri/a 2
j i j i

ya que ~rj/i es paralelo a f~ji . Por lo tanto:

~rj/a × f~je
X
~τa = (15)
j

Es decir, el torque neto con respecto al punto a es igual al torque de las fuerzas externas con respecto a
dicho punto. Además:

~rj/a = ~rj/c + ~rc/a

Reemplazando en la Ec. 4.15:

~rj/c + ~rc/a × f~je = ~rj/c × f~je + ~rc/a × f~je

X
X X
~τa =
j j j

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pero

~rj/c × f~je = ~τc

X
es el torque de las fuerzas externas con respecto al centro de masa
j

f~je = R
~ a × F~
X
~rc/a ×
j

por lo tanto:

~ a × F~ + ~τc
~τa = R (16)

~ a × F~ , donde R
Es decir, el torque neto ejercido sobre el sistema, con respecto a un punto a, es igual a R ~ a es la posición
~
del C.M con respecto al punto a y F es la fuerza neta sobre el sistema, más el torque neto con respecto al C.M.

Ecuación de Movimiento Angular de una Partı́cula j

Para una partı́cula j, la ecuación del movimiento angular es:

˙
~τj = ~hj (17)

donde el torque y el momento angular se evalúan con respecto al origen de un sistema inercial, o con respecto a un punto
a que se mueve con velocidad constante, el que puede ser considerado a su vez como origen de sistema inercial.

Ecuación de Movimiento Angular del Sistema

Sumando la Ec. 17 sobre todas las partı́culas del sistema, se tiene:
X˙
~hj
X
~τj =
j j

Pero:
~
~hj = d ~hj = dH = H
X˙
~˙
X X
~τj = ~τ y
j j
dt j dt

Reemplazando en la ecuación anterior, se tiene la ecuación de movimiento angular del sistema:

~˙
~τ = H (18)

Este resultado indica que el torque neto ejercido sobre el sistema es igual a la razón de cambio del momento
angular del sistema, ambos medidos con respecto al origen de un sistema inercial.

La Ec. 18 es válida para otros puntos de referencia para el torque y el momento angular, además del origen de un
sistema inercial. En primer lugar, la ecuación es válida para cualquier punto a que se mueve con velocidad
constante, el que puede ser considerado a su vez como origen de un sistema inercial.

En segundo lugar, considérese las Ecs. 12 y 16:

~ =R
H ~ × P~ + H
~c ~ × F~ + ~τc
~τ = R

Reemplazando en la Ec. 18:

~ × F~ + ~τc = d R ~˙ × P~ + R
~ × P~˙ + H
~˙ c
 
R ~ × P~ + H
~c = R
dt

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pero

~˙ × P~ = V
R ~ × MV ~ = ~0
~ × P~˙ = R
R ~ × F~

por lo tanto

~˙ c
~τc = H (19)

Este resultado indica que la Ec. 18 también es válida si el torque y el momento angular se evalúan con respecto
al C.M. del sistema, independientemente del movimiento de este punto.

~ c y ~τc obtenidos al despejar de las Ecs. 12 y 16 respectivamente:

En último lugar, considérese los valores de H
~c = H
H ~a − R
~ a × P~a ~ a × F~
~τc = ~τa − R

El punto a utilizado en estas ecuaciones como referencia para calcular el torque y el momento angular es un punto cual-
quiera, con cualquier tipo de movimiento.

Reemplazando ambos valores en la Ec. 19, se tiene:

~ a × F~ = d H ~˙ a − R ~ a × P~˙a
~˙ a × P~a − R
h i
~τa − R ~a − R
~ a × P~a = H
dt
pero

~˙ a × P~a = V
R ~a × M V
~a = ~0

por lo tanto:

~ a × F~ − P~˙ a
~˙ a + R
 
~τa = H

El momentum angular del sistema con respecto al punto a se puede escribir como:
 
P~a = M V
~a = M ~vc/a = M ~vc/o + ~vo/a = M ~vc/o − ~va/o = M V~ − ~va/o

La derivada es:
˙ ~˙ − ~v˙ a/o = P~˙ − M ~v˙ a/o = F~ − M~aa/o
 
P~a = M V

Reemplazando en la ecuación del movimiento angular se tiene:

~˙ a + R
~τa = H ~ a × M ~aa/o (20)

Esta ecuación relaciona el torque con la derivada temporal del momento angular, cuando ambas cantidades han sido cal-
culadas con respecto a un punto cualquiera a, con cualquier tipo de movimiento. El término ~aa/o representa la aceleración
absoluta del punto a y R~ a es la posición del C.M. con respecto al punto a.

El segundo término al lado derecho de la Ec. 20 se anula en el caso que la aceleración del punto a sea nula, caso que
corresponde a la Ec. 18, válida para el origen de un sistema inercial.

El segundo término al lado derecho de la Ec. 20 se anula también para el caso en que ambos vectores son paralelos,
es decir, cuando la aceleración del punto a está dirigida según la recta que une el punto a con el C.M. del sistema.

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4. Trabajo y Energı́a
Def: Energı́a Cinética del Sistema con respecto a un Punto cualquiera
Si Tj/a = 12 mj ~vj/a · ~vj/a es la energı́a cinética de una partı́cula con respecto a un punto cualquiera a, se define la
energı́a cinética Ta del sistema con respecto al mismo punto, como la suma de las energı́as de todas las partı́culas:
X
Ta = Tj/a (21)
j

pero

Tj/a = 12 mj ~vj/a • ~vj/a = 21 mj ~vj/c + ~vc/a • ~vj/c + ~vc/a

Reemplazando en la Ec. 21 se tiene:

   
X X X
1 1 
Ta = 2 mj ~vj/c • ~vj/c +  mj ~vj/c  • ~vc/a + 2 mj  ~vc/a • ~vc/a
j j j

Pero
X
1
2 mj ~vj/c • ~vj/c es la Energı́a Cinética evaluada con respecto al C.M.
j
X
mj ~vj/c = 0
j

La energı́a cinética del sistema es entonces:

~a • V
Ta = 21 M V ~a + Tc (22)

Este resultado indica que la energı́a cinética del sistema, con respecto a un punto arbitrario a, es igual a la
suma del término 21 M~va · ~va , donde V~a es la velocidad del C.M. con respecto al punto a, más la energı́a
cinética del sistema con respecto al C.M.

Def: Trabajo sobre el Sistema con respecto a un Punto Cualquiera

Supóngase que bajo la acción de las fuerzas que actúan sobre ellas, las partı́culas del sistema cambian de posición. El
trabajo efectuado sobre cada partı́cula, para un cambio infinitesimal de posición, es

dWj/a = f~j • d~rj/a

Se define el trabajo efectuado sobre el sistema como la suma de los trabajos efectuados sobre todas las partı́culas del
sistema.
X
dWa = dWj/a (23)
j

Reemplazando según dWj/a = f~j • d~rj/a = f~j • d~rj/c + d~rc/a en la Ec. 23 se tiene:

 
Xh i
f~j • d~rj/c +  f~j  • d~rc/a
X
dWa =
j j

Pero

f~j • d~rj/c = dWc es el trabajo neto efectuado calculado con respecto al C.M.
X

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El trabajo neto efectuado sobre el sistema es entonces:

dWa = F~ • dR
~ a + dWc (24)

Este resultado indica que el trabajo neto efectuado sobre el sistema, con respecto a un punto arbitrario a, es
igual al término F~ · dR~ a , donde R
~ a es la posición del C.M. con respecto al punto a, más el trabajo neto
evaluado con respecto al C.M.

Trabajo y Energı́a Cinética

Para una partı́cula se cumple:

dWj = dTj (25)

Sumando sobre todas las partı́culas:

dW = dT (26)

Este resultado indica que el trabajo neto efectuado sobre el sistema, con respecto a un punto de origen de un
sistema inercial, es igual al cambio de la energı́a cinética evaluada con respecto al mismo punto.

Además, de las Ecs. 22 y 24 se tiene:

 
dT = d 1 ~ ~ + Tc = M A
~•V
~ dt + dT c = F~ • dR
~ + dT c
2MV •V

dW = F~ • dR
~ + dWc

Reemplazando en la Ec. 4.26:

dWc = dTc (27)

Este resultado indica que la relación entre W y T se mantiene si ambas cantidades se miden con respecto al C.M. del
sistema.

Energı́a Potencial
Si un sistema dinámico está sometido a la acción de un campo de fuerzas conservativas F (x), entonces se define la
Energı́a Potencial V del sistema en una cierta configuración ~x, relativa a una configuración ~a, como el
trabajo efectuado por la fuerza sobre el sistema cuando éste se mueve desde ~x hasta ~a.

Nótese que el vector ~x que define la configuración del sistema contiene las coordenadas que definen la posición de to-
das y cada una de las partı́culas del sistema:

~x = ~x (~x1 , ~x2 , ......, ~xj , ......, ~xn )

Si el sistema está bajo la acción de la fuerza conservativa, entonces:

dW = −dV (28)

De la Ec. 26 se tiene entonces:

T + V = Cte. (29)

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