Cuerpo Rígido Plano

EJEMPLOS
DINAMICA DE CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM - Cap 6 Dinámica del Cuerpo Rigido en Movimiento Plano- Ejemplos Ej6-1
Una barra uniforme de masa M y longitud H se encuentra pivoteada y conectada al suelo
mediante un resorte rotacional de rigidez K en su base, como se muestra en la figura.
Suponiendo que el sistema permanece en un plano vertical único en todo instante, que
para la posición vertical de la barra el resorte se encuentra indeformado, y, que el suelo
se mueve en la dirección horizontal según una ley xG(t), determine:
a) Ecuaciones del movimiento del sistema
b) Resuelva la ecuación diferencial para el caso que el sistema se pone en M, H

movimiento a partir del reposo en la posición vertical, suponiendo que el sistema
responde en forma oscilatoria con pequeños desplazamientos para un movimiento del
suelo dado por
x G = x o sin pt
K
XG
Discuta la validez de sus resultados
CRIGPL23
C3-2008-1
SOLUCION
a) ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
a) Cinemática
Conocido el movimiento del suelo, el sistema tiene un G.L. Se utilizrá el ángulo θ que y
forma la barra con la vertical (ver figura) para describir la configuración del sistema.
El movimiento del CM C de la barra queda descrito por: M, H

H H H H
xC = xG + sin θ ⇒ x& C = x& G +cos θ θ& ⇒ &x& C = &x& G + cos θ &θ& − sin θ θ& 2 (1)
2 2 2 2 C
H H H H
yC = cos θ ⇒ y& C = − sin θ θ& ⇒ &y& C = − sin θ &θ& − cos θ θ& 2 ( 2) θ
2 2 2 2 Mg
b) Ecuaciones del movimiento

RH K τK
En la figura se muestra las fuerzas que actúan sobre la barra: el peso Mg en el CM, las
reacciones RH y RV en el pivote, y el torque τK en el resorte.
x
XG(t)
Las ecuaciones de movimiento lineal del CM son: RV
 H H 
x: R H = M &x& C ⇒ R H = M &x& G + cos θ &θ& − sin θ θ& 2  ( 3)
 2 2 
H H 
y: R V − Mg = M &y& C ⇒ R V − Mg = − M  sin θ &θ& + cos θ θ& 2  (4)
2 2 
La ecuación de movimiento angular es:

H H 1
τ c = I c &θ& ⇒ − RH cos θ + R V sin θ − τ K = m H 2 &θ& ( 5)
2 2 12
Reemplazando RH según Ec. (3), RV según Ec. (4), y τK = Kθ
θ, se tiene
 H H H H H H 1
− M &x& G + cos θ &θ& − sin θ θ& 2  cos θ − M  sin θ &θ& + cos θ θ& 2 − g  sin θ − Kθ = m H 2 &θ&
 2 2  2 2 2  2 12
⇒
 H H H H H 1
M  − &x& G cos θ − cos 2 θ &θ& + sin θ cos θθ& 2 − sin 2 θ &θ& − sin θ cos θ θ& 2 + g sin θ  − Kθ = m H 2 &θ&
 2 2 2 2  2 12
 H H 1
M  − &x& G cos θ − &θ& + g sin θ  − Kθ = m H 2 &θ&
 2  2 12
1 H
⇒ M H 2 &θ& + Kθ + M [&x& G cos θ − g sin θ ] = 0
3 2
Arreglando, la Ecuación Diferencial del Movimiento queda:
&θ& + 3K θ + 3 [&x& cos θ − g sin θ ] = 0 ( 6)

G
M H2 2H
c) Ecuaciones del Movimiento - Lagragange
1 1
M (v C ) + I C θ& 2 =
2
T=
2 2
1  H 
2
 H   1 1
2
= M   x& G + cos θ θ&  +  − sin θ θ&   + MH 2 θ& 2 =

2   2   2   2 12
1  2 H2 &2 
= M  x& G + θ + x& G H cos θ θ&  (7)
2  3 
H 1
V = Mg cos θ + K θ 2 (8)
2 2
1  2 H2 &2  H 1
L = T−V = M  x& G + θ + x& G H cos θ θ&  − Mg cos θ − K θ 2 (9)
2  3  2 2
∂L 1  2H 2 & 
= M  θ + & G H cos θ 
x
∂ θ& 2  3 
d  ∂L  1  2 H &&
2

 & = M θ + &x& G H cos θ − x& G θ& H sin θ  =
dt  ∂ θ  2  3 
∂L 1
[
= M − x& G H sin θ θ& + Mg
∂θ 2
H
2
]
sin θ − K θ
d  ∂L  ∂L
 − =0
dt  ∂ θ&  ∂ θ
 2 H 2 &&  1
⇒
1
2
M  [ ]
θ + &x& G H cos θ − x& G θ& H sin θ  − M − x& G H sin θ θ& − Mg
H
sin θ + K θ = 0
 3  2 2
1  2 H 2 && 
⇒ M θ + &x& G H cos θ − gH sin θ  + K θ = 0
2  3 
Claramente es la misma ecuación obtenida anteriormente.
b) SOLUCION ECUACION DEL MOVIMIENTO
b.1) Ecuación del movimiento para caso pequeños desplazamientos
θ << ⇒ sin θ ≈ θ cos θ ≈ 1
Reemplazando en la Ec. Dif. del movimiento:
&θ& + 3  2K − g  θ = − 3 &x& (10 )

2 H  M H  G
 2H
El sistema responderá de forma oscilatoria si la rigidez del resorte es suficiente para permitir esta situación,
condición definida por:
2K
>g
MH
En este caso, la frecuencia natural del sistema está dada por:
3  2K 
ω2 =  − g  (11)
2H  M H 
Para
x G = x o sin pt
⇒
&θ& + ω 2 θ = 3 x O p 2 sin pt (12)

2 H
b.2) Solución ecuación diferencial del movimiento
θ( t ) = θ h ( t ) + θ p ( t )
θ h (t ) = A cos ω t + B sin ωt
2
p 
 ω
θ p (t ) =
3 xO   sin pt
2 H   p 2 
1 −  ω  
 
2
p 
 ω
⇒ θ( t ) = A cos ω t + B sin ω t +
3 xO   sin pt (13 )
2 H   p 2 
1 −  ω  
   
Imponiendo las CI:
θ( t = 0 ) = 0 ⇒ A=0
2 2
p  p 
 ω 3 x O  p   ω 
p  
3 xO
θ& (t = 0) = 0 ⇒ Bω + =0 ⇒ B=−  
2 H   p 2  2 H  ω    p 2 
1 −  ω   1 −  ω  
   
⇒
2
p 
 ω  
3 xO   p
θ( t ) = 2 
sin pt −   sin ω t  (14 )
2 H  p     ω 
1 −  ω  
   
El sistema de la figura consiste en un disco uniforme de masa M y radio R
y una pequeña masa m fija al disco a una distancia r del centro O.
Estudie el movimiento si el disco rueda sin deslizar a lo largo de una línea
recta horizontal, permaneciendo en un plano vertical único en todo
instante.
O
CRIGPL5 r m
Desloge 44-15 - C3-95
M θ
R
SOLUCION
a) Cinemática y
Dado que no existe deslizamiento, es un sistema de 1 G.L. Se usará

θ de la figura como coordenada para describir el movimiento.
El centro de masa c del sistema se encuentra en el radio Om. La O b

posición de c, definida por la distancia b de O, está dada por: c eθ x
r
m
m r = (M + m ) b ⇒ b= r (a.1) M
θ m
M+m R
er
Aceleración de c: H
V
ac = ao + ac / o
a o = − R&θ& e x
a c / o = b&θ& e θ − bθ& 2 e r c describe movimiento circular en torno a O
= b&θ&(cos θ e x + sin θ e y ) − bθ& 2 (sin θ e x − cos θ e y ) ⇒
[ ] [ ]
a c = − (R − b cos θ ) &θ& + b sin θ θ& 2 e x + b sin θ &θ& + cos θ θ& 2 e y ( a .2 )
Otra forma de calcular la aceleración de c:

2
x c = x o + b sin θ ⇒ x& c = x& o + b cos θ θ& ⇒ &x& c = &x& o + b cos θ &θ& − b sin θ θ&
2
y c = − b cos θ ⇒ y& c = b sin θ θ& ⇒ &y& c = b sin θ &θ& + b cos θ θ&
y : &x& o = − R&θ&
Se obtiene el mismo resultado anterior:
b) Ecuaciones diferenciales del movimiento:
Movimiento lineal del centro de masa
F = (M + m )A ( b .1)
Las fuerzas externas sobre el sistema son los pesos y las reacciones V y H
F = H e x + [V − (M + m ) g ] e y ( b .2 )
Reemplazando Ecs. (b.2) y (a.2) en (b.1) se tiene:
[
H = − (M + m ) (R − b cos θ )&θ& + b sin θ θ& 2 ] ( b .3 )
[
V − (M + m )g = (M + m ) b sin θ &θ& + cos θ θ& 2 ] ( b .4 )
Movimiento en torno al centro de masa

τc = H
&c ( b .5 )
τ c = H (R − b cos θ ) − V b sin θ ( b .6 )
& c = I c &θ&
H ( b .7 )
1 
( 1
)
I c = I cM + I cm =  MR 2 + Mb 2  + m (r − b ) = MR 2 +
2 Mm 2
M+m
r
2  2
Combinando Ecs. (b.3) a (b.7) y agrupando términos similares se obtiene la ecuación diferencial del movimiento del
sistema:
3  &&
2
(
2
)
 2 MR + m R + r − 2mRr cos θ θ + mRr sin θ θ + mg r sin θ = 0
2
&2 ( b .8 )
 
c) Caso pequeños desplazamientos
Suponiendo que el sistema realiza pequeños desplazamientos en torno a la posición de equilibrio estático definida
por θ=0, se puede suponer que:
θ << ⇒ sin θ ≈ θ cos θ ≈ 1 θ θ& 2 <<
La Ec. Dif. queda:
3  &&
2 2 2
( )
 2 MR + m R + r − 2mRr  θ + mg r θ = 0
 
o
3 2
 2 MR + m(R − r )  θ + mg r θ = 0
2
&& ( b .9 )
 
El sistema describe movimiento oscilatorio en torno a la posición de equilibrio estático con periodo:
3 2 2
 2 M R + m (R - r) 
T=2π   (b.10)
mgr
SOLUCION (ALTERNATIVA)
Se resuelve el problema separando y analizando cada elemento por separado.

y
a) Disco
En la figura se muestra el disco, sometido a la acción de las fuerzas,

incluyendo:
O R
Peso propio Mg Fθ
r x
Fuerzas de m sobre el disco: Fr y Fθ θ
Reacciones en el suelo: H y V eθ
Mg
Se usará θ de la figura como coordenada para describir el movimiento. Fr er
H
a o = − R&θ& e x V
F=MA
La fuerza externa sobre el sistema es:
F = [H + Fr sin θ + Fθ cos θ] e x + [V − M g + Fθ sin θ − Fr cos θ] e y
Reemplazando:
H + Fr sin θ + Fθ cos θ = − M R &θ&
V − M g + Fθ sin θ − Fr cos θ = 0
Movimiento en torno al centro de masa

τc = H
&c
1
τ c = H R + Fθ r & c = I c &θ& = MR 2 &θ&
H ⇒
2
1
H R + Fθ r = MR 2 &θ&
2
b) Partícula
Cinemática
am = ao + am / o
a o = − R&θ& e x = − R&θ& sin θ e r − R&θ& cos θ e θ
a m / o = r &θ& e θ − r θ& 2 e r m describe movimiento circular en torno a O
⇒
[ ]
a m = − R&θ& sin θ − r θ& 2 e r + [− R&θ& cos θ + r &θ&] e θ
Movimiento lineal
F = M am ⇒
F = [mg cos θ − Fr ] e r + [− mg sin θ − Fθ ] e θ

⇒
[
mg cos θ − Fr = m − R&θ& sin θ − r θ& 2 ]
− mg sin θ − Fθ = m [− R&θ& cos θ + r &θ&]
Combinando las ecuaciones de movimiento del disco y las de la partícula para eliminar las fuerzas se obtiene la
ecuación diferencial del movimiento del sistema (Ec.b-10).
El bloque rígido uniforme de la figura, de ancho B, altura H, espesor 1 y peso
W, descansa sobre una superficie horizontal sin ningún tipo de conexión.
Suponiendo que la superficie se mueve con una aceleración constante ag en B
la dirección indicada, determine:
a) La condición para la cual el bloque empieza a volcarse, suponiendo
que no desliza con respecto a la superficie. W
b) La(s) ecuación(es) diferencial(es) del movimiento una vez que se H
inicia el volcamiento, sin que exista deslizamiento.
c) Una expresión para la reacción vertical del suelo en función de la
posición del bloque.
CRIGPL16
C3-2006-1
ag
SOLUCION
a) Inicio del volcamiento
El bloque se empieza a levantar del suelo, quedando apoyado sólo en el

vértice, como se muestra en la figura. Las reacciones vertical V y horizontal
H se concentran en el vértice, y el bloque tiende a rotar en torno a este punto.
En esta situación el bloque aún no inicia el movimiento de rotación, siendo

H W
entonces válida la condición de equilibrio estático entre el momento volcante
Mv y el momento estabilizante o resistente, Me.
El momento volcante Mv, corresponde al momento de la fuerza inercial con

respecto al vértice:
El momento estabilizante o resistente, Me, que tiende a mantener el bloque

en su posición vertical, está dado por el peso: V H ag
W H B
MV = ag
g 2
La condición de volcamiento inminente está dada por:
B
Me = W
2
Este resultado entrega el valor mínimo de la aceleración del piso para que ocurra volcamiento.
W H B
MV > Me ⇒ ag > W
g 2 2
B
⇒ ag > g
H
b) Movimiento
Una vez iniciado el movimiento de rotación en torno al vértice, sin que

ocurra deslizamiento, se tiene un sistema de un grado de libertad. Se
usará el ángulo θ para describir el movimiento.
En la figura se muestra el diagrama de cuerpo libre, indicando las C

fuerzas, un sistema de coordenadas x-y y el ángulo θ. H
y s
b.1) Cinemática W
La posición, velocidad y aceleración del CM C del bloque están dadas α x

por: A θ
V H ag
x C = x A + s cos(α + θ ) ⇒ x& C = x& A − s sin(α + θ ) θ& B

&x& C = a g − s sin(α + θ ) &θ& − s cos(α + θ ) θ&
2
y C = s sin(α + θ ) ⇒ y& C = s cos(α + θ ) θ&

&y& C = s cos(α + θ ) &θ& − s sin(α + θ ) θ&
2
b.2) Ecuaciones de Movimiento Lineal del CM
W
F= a ⇒
g C
−H=
W
g
[
a g − s sin (α + θ ) &θ& − s cos(α + θ ) θ& 2 ]
V−W=
W
g
[
s cos(α + θ ) &θ& − s sin(α + θ ) θ& 2 ]
b.2) Ecuación de Movimiento Angular en torno al CM
τ C = I C &θ&
τ C = − H s sin(α + θ ) − V s cos(α + θ )
IC =
1 W 2
12 g
(
B + H2 ) ⇒
H s sin(α + θ ) + V s cos(α + θ ) = −
1 W 2
12 g
(
B + H 2 &θ& ) ⇒
1 W &&
H sin (α + θ ) + V cos(α + θ ) = − 4s θ
12 g
Reemplazando H y V según las ecuaciones de movimiento lineal, se obtiene la Ecuación Diferencial del Movimiento:
W
g
[ ]
− a g + s sin (α + θ ) &θ& + s cos(α + θ ) θ& 2 sin (α + θ ) +
W
g
[ ]
s cos(α + θ ) &θ& − s sin (α + θ ) θ& 2 + g cos(α + θ ) = −
1 W &&
3 g
sθ
1  &&
 3 s + s sin (α + θ ) + s cos (α + θ ) θ + [s cos(α + θ ) sin(α + θ ) − s sin (α + θ ) cos(α + θ )] θ
2 2 &2
⇒
 
− a g sin (α + θ ) + g cos(α + θ ) = 0
4 &&
⇒ s θ − a g sin (α + θ ) + g cos(α + θ ) = 0
3
a
⇒ &θ& − 3 g sin (α + θ ) + 3 g cos(α + θ ) = 0
4 s 4s
Nótese que si se hace θ=0 y &θ& >0 (condición de volcamiento inminente), se tiene:
resultado que coincide con el anterior.
3 ag 3g
sin α − cos α > 0 ⇒ a g sin α − g cos α > 0 ⇒
4 s 4s
B
a g > g cot α ⇒ ag > g
H
c) Reacción Vertical
De las ecuaciones de movimiento lineal se tiene la siguiente expresión para la reacción vertical V:
V=
W
g
[
s cos(α + θ ) &θ& − s sin(α + θ ) θ& 2 + g ]
La ecuación del movimiento permite obtener una ecuación para &θ& = &θ&(θ ) :
a 
&θ& = 3  g sin (α + θ ) − g cos(α + θ )
4  s s 
θ& se determina de:
θ& dθ& = &θ& dθ ⇒

2
(
1 &2 & 2
θ − θo =
θ
θo
) ∫
&θ& dθ
CI : θo = 0 θ& o = 0
1 &2 θ 3 a g 3g 
⇒ θ =  ∫ sin(α + θ ) − cos(α + θ ) dθ =
2 04 s 4s 

3  a g g 
⇒ θ& 2 =  [cos α − cos(α + θ )] + [sin α − sin (α + θ )]
2  s s 
Reemplazando en la ecuación para V, se tiene:
3W  a g g 
V=  sin(α + θ ) − cos(α + θ ) s cos(α + θ ) −
4g  s s 
3 W  a g g 
−  [cos α − cos(α + θ )] + [sin α − sin(α + θ )] s sin(α + θ ) + W =
2g  s s 
=
3W
4g
[ ( ) ( ) ]
3 a g sin(α + θ ) cos(α + θ ) + g 2 sin 2 (α + θ ) − cos 2 (α + θ ) − 2 a g cos α + g sin α sin(α + θ ) + W =
=
9
4
W
ag
g
3
4
( 3
sin(α + θ ) cos(α + θ ) + W 3 sin 2 (α + θ ) − 1 − W
2
ag
g
) 3
cos α sin(α + θ ) − W sin α sin(α + θ ) + W ⇒
2
3 ag  3  3 3  W
V= W  cos(α + θ ) − cos α  sin(α + θ ) + W  sin(α + θ ) − sin α  sin(α + θ ) +
2 g 2  2 2  4
Nótese que evaluando esta expresión para θ=0, en la condición de inicio del volcamiento, se tiene:
B H H2 + B2
cos α = sin α = s=
2s 2s 4
ag B
para θ = 0 deslizamiento in min ente = ⇒
g H
3 ag 3 W
V= W cos(α ) sin(α ) + W sin 2 (α ) + =
4 g 4 4
2
3 B B H 3 H W 3 B2 3 H2 W
= W + W  + = W + W +
4 H 2s 2s 4  2s  4 4 4s 2 4 4s 2 4
3 W
= W+ =W OK
4 4
El sistema de la figura consiste de dos barras
uniformes AB y BE, de longitud l y 2l
respectivamente, unidas rígidamente en B en
M, R
ángulo recto, de masa total 3m, y de un disco A
uniforme de masa M y radio R, unido
rígidamente a la barra AB tal que el centro del
disco coincide con el extremo A. El sistema está
soportado por un pivote en B, y por resortes en
l
D y E, ambos de igual longitud indeformada,
apoyados a la misma altura, y rigidez 2K y K
respectivamente. Suponiendo que el sistema
permanece en un plano vertical único en todo D
instante, y que el movimiento es de amplitud E
B
pequeña a partir de la posición de equilibrio l l
estático que se muestra en la figura, determine 2K K
la frecuencia natural de vibración del sistema.
CRIGPL12
C3-2005-1
SOLUCION
a) Cinemática
M, R
Sistema de 1 G.L. Se usará la rotación θ como A
coordenada.
Mg
θ
b) Ecuación del Movimiento E
l
2mg l
En la figura aparece el DCL del sistema mg D
indicando las fuerzas actuantes. l
B θ FeE
Dada la condición de desplazamientos HB
pequeños, se supondrá que las fuerzas de los FeD
resortes FeD y FeE se mantienen en dirección
VB
vertical en todo instante.
El sistema rota en torno al punto fijo B. La ecuación del movimiento rotacional en torno a este punto es:
τ B = I B &θ& (1)
donde IB es el momento de inercia del sistema con respecto al punto B:
3 3
(2
I B = 1 m l 2 + 1 (2m ) (2l )2 + 1 M R 2 + M l 2 ) = (3m + M ) l 2 + 12 M R 2 ( 2)
El torque con respecto a B es:
l 
τ B = Fe E (2l ) + Fe D l − 2mg l + mg  sin θ  + Mg (l sin θ )
2 
haciendo sin θ ≈ θ para θ << ⇒
m 
τ B = 2Fe E l + Fe D l − 2mg l +  + M  g l θ ( 3)
 2 
Las fuerzas FeE y FeD dependen de las deformaciones de los resortes. Suponiendo que en la condición inicial de
equilibrio estático los resortes están comprimidos con deformación δst, la deformación δ en cada resorte en el
instante mostrado en la figura es (considerando θ <<):
(
δ D = l θ − δ st D ) (
δ E = 2l θ − δ st E ) (4)
Las deformaciones estáticas δstE y δstD de los resortes se determinan a partir de las condiciones de equilibrio estátrico
con la barra BE en posición horizontal. Dado que ambos resortes tienen la misma longitud indeformada y están
apoyados a la misma altura, la deformación estática de ambos resorte es la misma:
δ stE = δ stD = δ st (5)
Lasfuerzas en los resortes en la condición de equilibrio estático FeE y FeD son:

Fe st D = 2K δ st
Fe st E = K δ st (6)
La ecuación de equilibrio estático de torque en torno al pivote B es:

Fe st E (2l ) + Fe st D l − 2mg l = 0
⇒
4K δ st l − 2mg l = 0 (7)
Se obtiene el valor de la deformación estática en los resortes:

1 mg
δ st = (8)
2 K
En el caso dinámico, para pequeños desplazamientos, las deformaciones en los resortes son:
 1 mg   1 mg 
( )
δ D = l θ − δ st =  l θ −  δ E = (2l θ − δ st ) =  2l θ −  (9)
 2 K   2 K 
Las fuerzas en los resortes son:

 1 mg   1 mg 
Fe D = −2K δ D = −2K  l θ −  Fe E = − K δ E = −2K  l θ −  (10)
 2 K   4 K 
Reemplazando en la ecuación (3) se tiene:
 1 mg   1 mg  m 
τ B = − 4K  l θ −  l − 2K  l θ −  l − 2mg l +  + M  g l θ
 4 K   2 K   2 
m  
⇒ τ B =   + M  g − 6 Kl  l θ (11)
 2  
Reemplazando en la Ec. Del Movimiento:
 m 

[
 2 + M  g − 6Kl  l θ = (3m + M ) l + 2 M R θ
2 1 2 &&
]
  
  
[(3m + M ) l 2
] m
+ 12 M R 2 &θ& + 6Kl 2 −  + M  g l  θ = 0 (11)
 2  
(11) es la Ec. Dif. del Movimiento del sistema.
c) Frecuencia natural de vibración
g
12K − (m + 2M )
6K l 2 − ( m2 + M )g l l
ω2 = = (5)
(3m + M ) l 2 + 12 M R 2 R
2
2(3m + M ) + M  
l
Solución válida ssi:

g
K > (m + 2M ) (6)
12l
El sistema de la figura está formado por un
disco uniforme de masa M y radio R, y una
barra uniforme, de masa M y longitud 3R,
rígidamente conectada al disco, en M-R
dirección radial, como se muestra en la
figura. El disco rueda sin deslizar sobre un
plano fijo de inclinación α con la horizontal.
D R/2
Suponiendo que todos los elementos del R/2
sistema permanecen en un plano vertical
único, determine:
M - 3R
a) La(s) ecuación(es) diferencial(es) de
movimiento del sistema, a partir de las
ecuaciones de movimiento lineal y/o
angular
b) La(s) ecuación(es) diferencial(es) de
movimiento del sistema, a partir de las
ecuaciones de movimiento lineal y/o
angular del disco y la barra por
separado
c) La(s) ecuación(es) diferencial(es) de
movimiento del sistema, utilizando las ecuaciones de Lagrange
C3-2011-1
SOLUCION
d) ECUACION DIFERENCIAL DEL MOVIMIENTO – SOLUCION CONSIDERANDO EL SISTEMA

COMPLETO
a.1) Cinemática
Dado que no existe deslizamiento, es un

sistema de 1 G.L. Se usará θ de la figura M
como coordenada para describir el
movimiento.
y D R/2
Si B es el centro de masa de la barra, y R/2
D el centro mde masa del disco, el
θ
centro de masa C del sistema se
R
encuentra en el perímtero del disco, C
como se muestra en la figura.:
M
x
B
3/2R
El movimiento de C está descrito por:
2
xC = x D + R sin θ ⇒ x& C = x& D + Rθ& cos θ ⇒ &x&C = x&&D + R&θ& cos θ − Rθ& sin θ
2
yC = y D − R cos θ ⇒ y& C = y& D + Rθ& sin θ ⇒ &y&C = &y&D + R&θ& sin θ − Rθ& cos θ
Pero
x& D = − Rθ& cos α &x&D = − R&θ& cos α
y& D = Rθ& sin α &y&D = R&θ& sin α

⇒
x& C = Rθ& (cos θ − cos α ) ⇒ x&&C = R&θ&(cos θ − cos α ) − Rθ& 2 sin θ
y& C = Rθ& (sin θ + sin α ) ⇒ &y&C = R&θ&(sin θ + sin α ) + Rθ& cos θ

2
a.2) Ecuaciones del Movimiento
En la figura se muestra el diagrama de cuerpo libre del sistema, con las siguientes fuerzas:
2Mg: Peso total del sistema
FH, FV: Reacciones horizontal y vertical en suelo
y D R/2
θ R/2
C R
Fh M
x Fv
B
2Mg
3/2R
F = (2 M ) A
Reemplazando por las fuerzas y la aceleración se tiene:
[
FH = 2 MR &θ&(cos θ − cos α ) − θ& 2 sin θ ] (1)
[
FV − 2 Mg = 2 MR &θ&(sin θ + sin α ) + θ& 2 cos θ ]  g
⇒ FV = 2 MR &θ&(sin θ + sin α ) + θ& 2 cos θ +  ( 2 )
 R
Movimiento angular en torno al centro de masa
τ C = I C &θ&
⇒
FH R(cos α − cos θ ) − FV R(sin θ + sin α ) = I C &θ&
⇒ − FH R(cos θ − cos α ) − FV R(sin θ + sin α ) = I C &θ& (3)
Donde Ic es el momento de inercia del sistema respecto a C.
Despejando las fuerzas en las ecuaciones de movimiento lineal (1) y (2), y reemplazando en la ecuación de
movimiento angular (3), se tiene:
[ ] 

g
− 2 MR2 &θ&(cosθ − cosα) − θ& 2 sinθ (cosθ − cosα) − 2 MR2 &θ&(sinα + sinθ) + θ& 2 cosθ +  (sinθ + sinα) = IC &θ&
R
⇒


( ) g  I
− &θ& (cosθ − cosα)2 + (sinα + sinθ)2 + θ& 2 (cosθ (sinθ + sinα) − sinθ(cosθ − cosα)) + (sinα + sinθ) = C 2 &θ&
R  2 MR
 g  I
− 2&θ&(1 − cos(θ + α)) + θ& 2 sin(θ + α) + (sinα + sinθ) = C 2 &θ&
 R  2 MR
El momento de inercia del sistema es:
1   1  13
I C = I CD + I CB =  MR 2 + MR 2  +  M (3 R )2 + MR 2  = MR 2
2   12  4
Reemplazando se tiene la EDM del sistema:
&θ& 29 − 2 cos (θ + α ) + θ& 2 sin(θ + α ) + g (sin θ + sin α ) = 0

 8  R
e) ECUACION DIFERENCIAL DEL MOVIMIENTO – SOLUCION CONSIDERANDO EL SISTEMA
SEPARADO
Disco
En la figura aparece el DCL del disco.

Se incluyen las fuerzas en la conexión VB
con la barra, las que han sido
y D
representadas por las componentes x-
y, en el punto al borde del disco. Mg θ MB
HB
FH
x FV
Ecuaciones de movimiento lineal del
CM D del disco son:
FH + H B = − MR&θ& cos α (4 )
 g
FV + VB − Mg = MR&θ& sin α ⇒ FV + VB = MR &θ& sin α +  (5 )
 R
Ecuación de movimiento angular:

1
FH R cos α − FV R sin α + M B + VB R sin θ + H B R cos θ = MR 2 &θ&
2
MB 1
⇒ + FH cos α − FV sin α + VB sin θ + H B cos θ = MR&θ& (6 )
R 2
VB
Barra
MB HB
En la figura aparece el DCL de la barra. Las fuerzas de contacto aparecen en el
punto al borde del disco, a R/2 del extremo de la barra. La aceleración del CM B R
de la barra es:
B
x B = x D + 2 R sin θ ⇒ x& B = x& D + 2 R cos θθ&
⇒ x&&B = x&&D + 2 R cos θ&θ& − 2 R sin θθ& 2 3/2R
Mg
y B = y D − 2 R cos θ ⇒ y& B = y& D + 2 R sin θθ&
2
⇒ &y&B = &y&D + 2 R sin θ&θ& + 2 R cos θθ&
Reemplazando por las expresiones para velocidad y aceleración de D, se tiene:
x& B = Rθ& (2 cos θ − cos α ) ⇒ x&&B = R&θ&(2 cos θ − cos α ) − 2 Rθ& 2 sin θ
y& B = Rθ& (2 sin θ + sin α ) ⇒ &y&B = R&θ&(2 sin θ + sin α ) + 2 Rθ& cos θ
2
Ecuaciones de movimiento lineal de la barra:
[
− H B = MR &θ&(2 cos θ − cos α ) − 2 θ& 2 sin θ ] ⇒ [
H B = − MR &θ&(2 cos θ − cos α ) − 2 θ& 2 sin θ ] (7 )
[
− VB − Mg = MR &θ&(2 sin θ + sin α ) + 2 θ& 2 cos θ ]  g
⇒ VB = − MR &θ&(2 sin θ + sin α ) + 2 θ& 2 cos θ +  ( 8 )
 R
1
− M B + VB R sin θ + H B R cos θ = M (3 R )2 &θ&
12
MB 3
⇒ − + VB sin θ + H B cos θ = MR&θ& (9 )
R 4
Combinando (6) y (9) para eliminar MB:
5
FH cos α − FV sin α + 2VB sin θ + 2 H B cos θ = MR&θ& ( 10 )
4
Reemplazando FH y FV según (4) y (5):
9
H B (2 cos θ − cos α ) + VB (2 sin θ + sin α ) = MR&θ& + Mg sin α ( 11 )
4
Reemplazando (7) y (8) en (11):
[ ]
H B (2 cos θ − cos α ) = − MR &θ&(2 cos θ − cos α ) − 2 θ& 2 sin θ (2 cos θ − cos α ) =
[
= − MR &θ&(2 cos θ − cos α )2 − 2 θ& 2 sin θ(2 cos θ − cos α ) = ]
= − MR[&θ&(4 cos 2
)
θ − 4 cos θ cos α + cos 2 α − 2 θ& 2 (2 sin θ cos θ − sin θ cos α ) ]
 g
VB (2 sin θ + sin α ) = − MR &θ&(2 sin θ + sin α ) + 2 θ& 2 cos θ +  (2 sin θ + sin α ) =
 R
 g 
= − MR &θ&(2 sin θ + sin α )2 + 2 θ& 2 cos θ(2 sin θ + sin α ) + (2 sin θ + sin α ) =
 R 


( ) g 
= − MR &θ& 4 sin 2 θ + 4 sin θ sin α + sin 2 α + 2 θ& 2 (2 sin θ cos θ + cos θ sin α ) + (2 sin θ + sin α )
R 
⇒
H B (2 cos θ − cos α ) + VB (2 sin θ + sin α ) =
= − MR&θ&[5 − 4 cos (θ + α )] − 2 MRθ& 2 sin(θ + α ) − Mg (2 sin θ + sin α )
Reemplazando en (11):
9
− MR&θ&[5 − 4 cos (θ − α )] − 2 MRθ& 2 sin(θ + α ) − Mg (2 sin θ + sin α ) = MR&θ& + Mg sin α
4
 29  g
⇒ &θ& − 4 cos (θ + α ) + 2 θ& 2 sin(θ + α ) + 2 (sin θ + sin α ) = 0
4  R
Que es la misma ecuación obtenida anteriormente.
f) ECUACION DIFERENCIAL DEL MOVIMIENTO USANDO LAGRANGE
Energía Cinética (calculada para el sistema completo):
1
T= (2 M ) (vC )2 + 1 I C θ& 2
2 2
Reemplazando por las cantidades calculadas en (a) y (b):
T=
1
2
( )
(2 M ) [Rθ& (cos θ − cos α )]2 + [Rθ& (sin θ + sin α )]2 + 1  13 MR 2  θ& 2
2 4 
= M ( Rθ& )2 ([(cos θ − cos α)]
2
)
+ [(sin θ + sin α )]2 +
13
8
M ( Rθ& )2 =
 29 
⇒ T = M ( Rθ& )2  − 2 cos(θ + α )
 8 
Energía Cinética (calculada para cada elemento por separado):
Disco:
1 11  1 11  3
TD = M (v D )2 +  MR 2 θ& 2 = M ( Rθ& )2 +  MR 2 θ& 2 = MR 2 θ& 2
2 22  2 22  4
Barra:
1 1 1 
TB = M (v B ) 2 +  M (3 R ) 2 θ& 2
2 2  12 
=
1
2
M ( Rθ& )2 ((2 cos θ − cos α) + (2 sin θ + sin α) )+ 83 M (Rθ& ) =
2 2 2
1
= M ( Rθ& )2
2
(4 cos θ − 4 cos θ cos α − cos α + 4 sin θ + 4 sin θ sin α + sin α )+ 83 M (Rθ& )
2 2 2 2 2 2 2
=
1  23 
= M ( Rθ& )2  − 4 cos (θ + α )
2  4 
Reemplazando:
3 1  23   29 
T = TD + TB = M ( Rθ& )2 + M ( Rθ& )2  − 4 cos (θ + α ) = M ( Rθ& )2  − 2 cos(θ + α )
4 2  4  8 
Que es el mismo resultado anterior
Energía Potencial:
V = V g = 2 Mg yC = 2 Mg ( y D − R cos θ )
Lagrangiano:
 29 
L = T − V = M ( Rθ& )2  − 2 cos (θ + α ) − 2 Mg ( y D − R cos θ )
8 
Ec Lagrange
d  ∂L  ∂L
 − =0
dt  ∂θ&  ∂θ
Reemplazando y derivando:
∂L ∂T  29 
= = 2 MR 2 θ&  − 2 cos (θ + α )
∂θ ∂θ
& & 8 
d  ∂L  2  29 
  = 2 MR &θ& − 2 cos (θ + α ) + 4 MR θ& sin(θ + α )
2 2
dt  ∂θ&   8 
∂L  ∂y 
= 2 M ( Rθ& )2 sin(θ + α ) − 2 Mg  D + R sin θ  = 2 M ( Rθ& )2 sin(θ + α ) − 2 Mg ( R sin α + R sin θ )
∂θ  ∂θ 
d  ∂L  ∂L
 − =0 ⇒
dt  ∂θ&  ∂θ
 29
8

[ ]
2 MR 2 &θ& − 2 cos (θ + α ) + 4 MR 2 θ& 2 sin(θ + α ) − 2 M ( Rθ& )2 sin(θ + α ) − 2 Mg ( R sin α + R sin θ ) = 0

⇒
&θ& 29 − 2 cos(θ + α ) + θ& 2 sin(θ + α ) + g (sin α + sin θ ) = 0

8 
  R
El sistema de la figura está formado por un disco uniforme
de masa M y radio R, y una barra uniforme, de masa m y
longitud l, rígidamente conectada al disco en el punto A, en B
dirección diametral. El disco rueda sin deslizar sobre un
plano horizontal, y está conectado en su centro a un punto m-l
fijo mediante un resorte de rigidez K, peso despreciable, de
posición horizontal.
Suponiendo que todos los elementos del sistema

permanecen en un plano vertical único, que en la posición
con el resorte indeformado la barra está vertical, que m=M A
y l=2R, determine:
θ
M-R
a) La(s) ecuación(es) diferencial(es) de movimiento del K
sistema, a partir de las ecuaciones de movimiento lineal
O
y/o angular
b) La(s) ecuación(es) diferencial(es) de movimiento del
sistema, utilizando las ecuaciones de Lagrange
c) Determine las condiciones para las cuales el sistema
responde como un oscilador simple. Resuelva para la
posición del sistema y determine las expresiones para
fuerzas en la conexión barra-disco, en función de la posición, suponiendo que las oscilaciones se inician a partir
de una rotación inicial θo
C3-2010-1
SOLUCION
g) ECUACION DIFERENCIAL DEL MOVIMIENTO
Se resuelve considerando el sistema completo

B
a.1) Cinemática
m-l
Dado que no existe deslizamiento, es un sistema de 1 G.L. D
Se usará θ de la figura como coordenada para describir el
movimiento.
Si D es el centro de masa de la barra, el centro de masa C A

del sistema se encuentra en el radio OD. La posición de
C
C, definida por la distancia b desde O, está dada por: M-R θ b
K
l  O
m  + R  = (M + m) b
2 
m l 
⇒ b=  + R = R
M+m2 
El movimiento de C está descrito por:
x C = x O + b sin θ ⇒ x& C = x& O + b cos θθ& ⇒ x && O + b cos θ&θ& − b sin θθ& 2
&& C = x
y C = R + b cos θ ⇒ y& C = −b sin θθ& ⇒ &y& C = −b sin θ&θ& − b cos θθ& 2
Pero
b=R x& o = Rθ& && o = R&θ&
x
⇒
x& C = R (1 + cos θ ) θ& ⇒ && C = R (1 + cos θ ) &θ& − R sin θ θ& 2
x
y& C = −R sin θ θ& ⇒ &y& C = −R sin θ &θ& − R cos θ θ& 2
Otra forma de calcular la aceleración de C:

aC = aO + aC / O
a O = R&θ& e x
a C / O = b&θ& e θ − bθ& 2 e r C describe movimiento circular en torno a O

(
= b&θ& cos θ e − sin θ e
x y ) (
− bθ& 2 sin θ e + cos θ e
x ⇒ y )
[ ] [
a C = R (1 + cos θ ) &θ& − sin θ θ& 2 e x − R sin θ &θ& + cos θ θ& 2 e y ]
B
m-l
D
a.2) Ecuaciones del Movimiento
En la figura se muestra el diagrama de cuerpo libre del

sistema, con las siguientes fuerzas: A
W: Peso total del sistema C
M-R θ
b
F e: Fuerza en el resorte
Fe O
N: Reacción vertical en el suelo W
F r: Reacción horizontal en el suelo (Roce)
Fr
N
F = (2M) A
Reemplazando por las fuerzas y la aceleración se tiene:
[
Fr − Fe = 2M R (1 + cos θ ) &θ& − sin θ θ& 2 ]
[
N − 2Mg = −2M R sin θ &θ& + cos θ θ& 2 ]
Movimiento angular en torno al centro de masa

&
τc = H c
τ c = N R sin θ − Fr R (1 + cos θ ) + Fe R cos θ

& = I &θ&
H c c
⇒ N R sin θ − Fr R (1 + cos θ ) + Fe R cos θ = Ic &θ&
Donde Ic es el momento de inercia del sistema respecto a C.

2
1   1 l  
Ic = IcM + Icm =  MR 2 + Mb 2  +  m l 2 + m + (R − b ) =
 2    12  2  

1   1 2
=  MR 2 + MR 2  +  M (2R ) + M(R + (R − R ))  =
2
2   12 
17
⇒ Ic = MR 2
6
Despejando Fr y N en las ecuaciones de movimiento lineal, y reemplazando en la ecuación de movimiento angular,

se tiene:
[2Mg − 2M R(sin θ &θ& + cos θ θ& )]R sin θ −

2
− 2M R[(1 + cos θ ) &θ& − sin θ θ& ]R (1 + cos θ ) − F R (1 + cos θ ) + F R cos θ = I

2
e e c
&θ&
⇒
 g 
2MR 2  − 2(1 + cos θ ) &θ& + sin θ θ& 2 + sin θ − Fe R = Ic &θ&
 R 
Dadas las condiciones iniciales del problema, se tiene:
Fe = KRθ
Reemplazando se obtiene la EDM del sistema:
 41  K g
 + 4 cos θ  &θ& − 2 sin θ θ& 2 + θ − 2 sin θ = 0
 6  M R
ECUACION DIFERENCIAL DEL MOVIMIENTO (procedimiento alternativo)
Se resuelve separando el sistema y analizando cada parte por separado

VA
Disco
MA
En la figura aparece el DCL del disco. Se incluyen las fuerzas HA
en la conexión con la barra. Nótese que la fuerza en la A
conexión ha sido representada por sus componentes x-y.
θ
Ecuaciones de movimiento lineal:
Fe O
Fr − Fe + H A = M R&θ& (1)
Mg
N − Mg + VA = 0 (2)
Ecuación de movimiento angular: Fr

1
N
− M A − Fr R − VAR sin θ + H AR cos θ = MR 2&θ& (3)
2
Barra B
En la figura aparece el DCL de la barra.
La aceleración del CM de la barra (D) es: θ D
aD = a O + aD / O Mg
MA
A
a O = Rθ
&& e x HA
VA
a D / O = 2Rθ 2 && (cos θ e x − sin θ e y ) − 2Rθ& (sin θ e x + cos θ e y )
&& e θ − 2Rθ& e r = 2Rθ 2
⇒
[ ]
&& + 2&θ& cos θ − 2θ& 2 sin θ e x − 2R θ
aD = R θ [
&& sin θ + θ& 2 cos θ e y ]
− HA = MR θ [ && cos θ − 2θ& 2 sin θ

&& + 2θ ] (4)
[
&& sin θ + θ& 2 cos θ
− VA − Mg = −M 2R θ ] (5)

1
M(2R ) θ
2
M A − VA R sin θ + H A R cos θ = && (6)
12
De (4) y (5)
[
H A = M R − &θ&(1 + 2 cos θ ) + 2θ& 2 sin θ ] ( 7)
[ ]
&& sin θ + θ& 2 cos θ − Mg
VA = 2MR θ (8)
Combinando (3) y (6):

1
2M A + Fr R = − MR 2 &θ& (9)
6
Combinando (1), (7) y (9):
 && 13   1
M A = MR 2 − θ  + cos θ  + θ& 2 sin θ  − KR 2 θ (10)
  12   2
Reemplazando en (7), (8) y (10) en (6):
 && 13  1K && sin 2 θ − 2θ& 2 sin θ cos θ + g sin θ +

 2
 − θ 12 + cos θ  + θ& sin θ  − 2 M θ + − 2θ [ R
]
   
[
+ −θ &&(cos θ + 2 cos 2 θ ) + 2θ& 2 sin θ cos θ = 1 θ]
&&
3
⇒ &θ&  41 + 4 cos θ  − 2θ& 2 sin θ + K θ − 2 g sin θ = 0

 6  M R
h) ECUACION DIFERENCIAL DEL MOVIMIENTO USANDO LAGRANGE
Energía Cinética (calculada para el sistema

completo): B
1
T= (2M) (v C )2 + 1 IC θ& 2 m-l
2 2
D
Momento de Inercia del sistema respecto a C:
17
Ic = MR 2 A
6 C
Velocidad vc del CM C, considerando que b=R: M-R θ b
K
x& c = R (1 + cos θ ) θ& O
y& c = −R sin θ θ&
Reemplazando:
T=
1
2
[( ) (
(2M) R(1 + cos θ) θ& 2 + R sin θ θ& ) ] + 21 17
2
6
MR 2
θ& 2 =
 41 
T = MR 2  + 2 cos θ  θ& 2
 12 
Velocidad vc del CM C, calculada usando el CIR del sistema
En la figura se muestra el CIR del sistema, que

corresponde al punto de contacto suelo-disco. Si d es la
distancia entre el CIR y C, vC es:
B
θ
v c = θ& d = 2R cos θ&
2
m-l
D
La Energía Cinética del sistema es:
2
1  θ  1 17 A
T = (2M)  2R cos θ&  + MR 2 θ& 2 = θ/2
2  2  2 6 C
vD
M - R θ θ/2
 θ 17  & 2 K
= MR 2  4 cos 2 + θ =
 2 12  O d
 17  & 2 θ/2
= MR 2  2(1 + cos θ ) + θ =
 12 
CIR
 41  & 2
⇒ T = MR 2  2 cos θ + θ
 12 
Energía Cinética (calculada para cada elemento por separado):
Disco:
1 11 1 11 3
M (v O ) + MR 2 θ& 2 = M (Rθ& ) +
2 2
TD = MR 2 θ& 2 = MR 2 θ& 2
2 22 2 22 4
Barra:
1 1 1 1 1
TB = M (v D ) 2 + M(2R ) 2 θ& 2 = M (v D ) 2 + MR 2 θ& 2
2 2 12 2 6
Velocidad de D:
x& D = R (1 + 2 cos θ ) θ&
y& D = −2R sin θ θ&
Reemplazando:
8 
TB = M R 2  + 2 cos θ  θ& 2
 3 
→
 41 
T = MR 2  + 2 cos θ  θ& 2
 12 
Que es el mismo resultado anterior
Energía Potencial:
1
V = Vg + Ve = 2Mg R (1 + cos θ ) + K(Rθ )
2
Lagrangiano:
 41  1
+ 2 cos θ  θ& 2 − 2Mg R (1 + cos θ ) − K(Rθ )
2
L = T − V = MR 2 
 12  2
Ec Lagrange
d  ∂L  ∂L
 − =0
dt  ∂θ&  ∂θ
Reemplazando y derivando:
∂L ∂T  41 
= & = 2MR 2  + 2 cos θ  θ&
&
∂θ ∂θ  12 
d  ∂L  2  41 
 &  = 2MR  + 2 cos θ  &θ& − 4MR 2 sin θ θ& 2
dt  ∂θ   12 
∂L
= −2MR 2 sin θ θ& 2 + 2Mg R sin θ − KR 2 θ
∂θ
d  ∂L  ∂L
 − =0 ⇒
dt  ∂θ&  ∂θ
 41 
2MR 2  + 2 cos θ  &θ& − 4MR 2 sin θ θ& 2 + 2MR 2 sin θ θ& 2 − 2Mg R sin θ + KR 2 θ = 0
 12 
⇒
 41  g K
 + 4 cos θ  &θ& − 2 sin θ θ& 2 − 2 sin θ + θ = 0
 6  R M
i) CASO RESPUESTA COMO OSCILADOR SIMPLE
Caso pequeños desplazamientos
Suponiendo que el sistema realiza pequeños desplazamientos en torno a la posición de equilibrio estático definida
por θ=0, se puede suponer que:
θ << ⇒ sin θ ≈ θ cos θ ≈ 1 θ θ& 2 <<
La EDM queda:
&& + 6  K − 2 g  θ = 0
θ
65  M R
El sistema describe movimiento oscilatorio en torno a la posición de equilibrio estático con frecuencia:
6 K g
ω2 =  −2 
65  M R
Lo cual ocurre ssi:
K g
 − 2 > 0
M R
o K R > 2Mg
Esta condición indica el valor mínimo de la rigidez del resorte para que el sistema responda en forma
oscilatoria. Si la rigidez es menor, el resorte no es capaz de hacer volver la barra una vez que ésta es sacada
de la posición vertical.
Respuesta del Sistema
El sistema oscila con pequeñas amplitudes en torno a la posición vertical de la barra (θ

θ=0), que corresponde a
una posición de equilibrio estático.
θ(t ) = A cos ωt + B sin ωt
Imponiendo las CI:
θ( t = 0 ) = θ o ⇒ A = θo
θ& (t = 0) = 0 ⇒ B=0
⇒ θ(t ) = θ o cos ωt
Fuerzas en la Conexión
er
En la Figura se muestra el DCL de la barra, con las fuerzas en la conexión, B
representadas por el corte VA, fuerza axial NA y momento MA. eθ
Las fuerzas se obtienen de las ecuaciones de movimiento de la barra, con
θ obtenido antes.
A θ D
La aceleración del CM de la barra (D) está dada por:
VA Mg
aD = aO + aD / O
MA
a O = R&θ& e x = R&θ& sin θ e r + Rθ
&& cos θ e θ
NA
&& e θ − 2Rθ& 2 e r
a D / O = 2Rθ ⇒
[ ]
a c = R &θ& sin θ − 2θ& 2 e r + R&θ& [2 + cos θ ] e θ
Las fuerzas se obtienen de las ecuaciones de movimiento lineal de la barra:
− N A − Mg cos θ = MR (&θ& sin θ − 2θ& 2 ) ⇒ [

N A = −M g cos θ + R (&θ& sin θ − 2θ& 2 )]
− VA + Mg sin θ = MR&θ& (2 + cos θ ) ⇒ VA = M[g sin θ − Rθ
&& (2 + cos θ )]
El momento se obtiene de la ecuación de movimiento angular de la barra:
τ D = ID &θ&
1 1
M(2R ) &θ& MR 2 &θ& − MR[g sin θ − R&θ& (2 + cos θ )]
2
M A + VA R = ⇒ MA =
12 3
Las expresiones anteriores se pueden escribir en función de la posición θ haciendo:
&θ& = − ω 2 θ
⇒
1 &2
2
θ θ 1
θ = ∫ &θ&dθ = ∫ − ω 2 θ dθ = − ω 2 θ 2 − θ o
θo θo 2
(2
)
⇒ (
θ& 2 = − ω 2 θ 2 − θ o
2
)
Reemplazando en las ecuaciones anteriores se tiene:
[ ( 2
N A = −M g cos θ + Rω 2 2θ 2 − 2θ o − θ sin θ + )]
[
VA = M g sin θ + Rω 2 θ (2 + cos θ ) ]
 7 
M A = −MR g sin θ + Rω 2 θ  + cos θ  
 3 
Un sistema consiste en una barra rígida uniforme, de masa m y longitud l, que se encuentra pivoteada en un
extremo a un punto fijo A, y está restringida a moverse en un plano vertical único. En el extremo opuesto B la
barra está conectada a un resorte de rigidez K y masa despreciable, el cual está conectado de forma tal que su
extremo opuesto permanece siempre en la vertical bajo B. Suponiendo que todos los elementos del sistema
permanecen siempre en el plano vertical único, que en la situación de equilibrio estático la barra está horizontal,
y que el sistema inicia el movimiento a partir de la posición en reposo con una velocidad angular Ωo, determine:
a) Ecuación(es) diferencial(es) del movimiento del sistema utilizando ecuaciones del movimiento y
ecuaciones de Lagrange
b) Reacciones en el pivote, en función de la posición angular de la barra
c) Diagrama de momento flector a lo largo de la barra. Compare con el caso estático
B
m,l
l
K
A
CRIGPL20
C3 2007-1
SOLUCION
a.1 Caso Estático
Corresponde a una viga horizontal, simplemente apoyada, bajo la acción de su propio peso. En la figura se muestra
las reacciones, ambas iguales a la mitad del peso, y el diagrama de momentos para esta situación.
B
A
K Lo-mg/2K
mg/2
mg/2
Mmax=(mg/ll)ll2/8
Si Lo es la longitud indeformada del resorte, la deformación δo y la longitud L del resorte en esta situación son:
mg mg
δo = L = Lo − δo = Lo −
2K 2K
a.2 Ecuación de Movimiento Angular
Se trata de un sistema de un grado de libertad. Se considerará la coordenada θ para definir la posición del sistema.
En la figura se muestra el DCL de la barra, con las fuerzas actuantes: peso mg, fuerza del resorte Fe, reacciones
Rh y Rv.
B
y
m,
Fe
mg
Rh A θ x
Rv
Se escribe la ecuación de movimiento angular para un cuerpo que rota en torno al punto A fijo:
τ A = I A &θ&
1
donde IA = m l2
3
l
τ A = − m g cos θ − Fe l cos θ ⇒
2
mgl 1
− cos θ − Fe l cos θ = m l 2 &θ&
2 3
La fuerza del resorte Fe se calcula como:
Longitud resorte = l sin θ + (L o − δ o )

Deformación resorte = [l sin θ + (L o − δ o )] − L o = l sin θ − δ o
 m g
⇒ Fe = K (l sin θ − δ o ) = K  l sin θ − 
 2 K 
Reemplazando, la ecuación diferencial del movimiento queda como:
mg  mg 1
− cos θ − K  l sin θ −  cos θ = m l &θ&
2  2K 3
1 mg  mg
⇒ m l &θ& + cos θ + K  l sin θ −  cos θ = 0
3 2  2 K 
1
⇒ m l &θ& + K l sin θ cos θ = 0
3
⇒ &θ& + 3 K sin 2θ = 0
2m
Esta es la ecuación diferencial del movimiento del sistema
a.3 Ecuación de Lagrange
1 11 
T= I A θ& 2 =  m l 2  θ& 2
2 2 3 
2
l 1  mg 
V = mg sin θ + K  l sin θ − 
2 2  2K 
2
11 2 2 l 1  mg 
L = T−V =  m l  θ& − mg sin θ − K  l sin θ − 
23  2 2  2K 
∂L  1  d  ∂L  1
=  m l 2  θ&   = m l &θ&
2
∂θ  3
&  dt  ∂θ  3
&
∂L l  mg  Kl 2
= − mg cos θ − K  l sin θ −  (l cos θ ) = − sin 2θ
∂θ 2  2K  2
d  ∂L  ∂L 1 Kl 2
 − =0 ⇒ m l θ+
2 &&
sin 2θ = 0
dt  ∂θ&  ∂θ 3 2
⇒ &θ& + 3K sin 2θ = 0
2m
Se obtiene el mismo resultado anterior
a.4 Reacciones en el pivote
Se pueden calcular a apartir de las ecuaciones de movimiento lineal de la barra. La aceleración del centro de
masa de la barra es:
A=
l &&
2
l l
(
θ e θ − θ& 2 e l = − &θ& sin θ + θ& 2 cos θ e x +
2 2
)l &&
2
(
θ cos θ − θ& 2 sin θ e y )
Las ecuaciones de movimiento lineal del CM de la barra son:
x: R h = −m
l &&
2
(
θ sin θ + θ& 2 cos θ )
y:
l
(
R v − mg − Fe = m &θ& cos θ − θ& 2 sin θ
2
)

⇒ R v = mg + K  l sin θ −

mg  l
(
 + m &θ& cos θ − θ& 2 sin θ
2K  2
)
=
mg
2
l
(
+ K l sin θ + m &θ& cos θ − θ& 2 sin θ
2
)
La velocidad y la aceleración angular se pueden expresar en términos de la posición angular utilizando la siguiente
relación cinemática:
θ
&θ& = &θ&(θ ) 1 1
Si ⇒ θ& d θ& = &θ& d θ ⇒ θ& 2 − θ& o 2 =
2 2 ∫ &θ& dθ
θo
En este caso, de la ecuación diferencial del movimiento se obtiene una expresión para la aceleración angular:
&θ& + 3 K sin 2 θ = 0 ⇒ &θ& = − 3 K sin 2 θ

2m 2m
Imponiendo las condiciones iniciales, se tiene:

θ
1 &2 1 & 2  3K 
2
θ − θo =
2 ∫  − 2 m sin 2θ  dθ
θo
En este caso : θ o = 0 θ& o = Ω o ⇒
3K
θ& 2 = Ω o 2 − (1 − cos 2θ )
2m
Reemplazando en las expresiones para las reacciones:
R h = −m
l &&
2
(
θ sin θ + θ& 2 cos θ = )
l  3 K
= − m  −
 
sin 2 θ  sin θ +  Ω o 2 −
3K
(1 − cos 2θ ) cos θ  =
2  2 m   2m  
l  3K 3K 
 Ω o cos θ + 2 m (cos 2 θ cos θ − sin 2 θ sin θ ) − 2 m cos θ  =
2
= −m
2  
3 ml
⇒ Rh = K l (cos θ − cos 3 θ ) − Ω o 2 cos θ
4 2
Rv =
mg
2
l
(
+ K l sin θ + m &θ& cos θ − θ& 2 sin θ =
2
)
l  3 K
=
mg
+ K l sin θ + m  −
 
sin 2 θ  cos θ −  Ω o 2 −
3K
(1 − cos 2 θ ) sin θ  =
2 2  2 m   2m  
=
mg l 
+ K l sin θ + m  − Ω o 2 sin θ −
3K
(cos 2θ sin θ + sin 2θ cos θ ) + 3 K sin θ 
2 2 2m 2m 
mg m l Kl
⇒ Rv = − Ω o 2 sin θ + (7 sin θ − 3 sin 3θ )
2 2 4
a.5 Diagrama de Momento Flector
En la figura se muestra el DCL de un trozo de barra de longitud ρ, sometido a la acción de su propio peso p=(m/ll)g,
las reacciones en el pivote A, y las fuerzas internas V, N y M en el extremo libre.
ρ M
N
p
V
Rh A θ
x
Rv
El momento flector M se puede determinar a partir de la ecuación de movimiento angular del trozo de barra:
τ A = I A &θ&
1 1 ρ 1m 3
donde IA = m (ρ ) ρ 2 = m ρ 2 = ρ
3 3 l 3 l
ρ  1mg 2
τ A = − (p ρ ) cos θ  − V ρ + M = − ρ cos θ − V ρ + M ⇒
2  2 l
1mg 2 1 m 3 &&
− ρ cos θ − V ρ + M = ρ θ ⇒
2 l 3 l
1 m 3 && 1 m g 2
M= ρ θ+ ρ cos θ + V ρ
3 l 2 l
El corte V se determina de la ecuación de movimiento lineal, en la dirección θ (normal a la barra). La aceleración

tangencial del centro de masa del trozo de barra es:
ρ &&
aθ = θ
2
La ecuación de movimiento en dirección tangencial es:

mg  m  ρ 
R v cos θ − R h sin θ − ρ cos θ − V =  ρ   &θ&  ⇒
l  l  2 
mg m 2 &&
V = R v cos θ − R h sin θ − ρ cos θ − ρ θ
l 2l
Reemplazando V en la expresión para M:
1m 3 1mg 2  mg 1m 2 
M= ρ &θ& + ρ cos θ +  R v cos θ − R h sin θ − ρ cos θ − ρ &θ&  ρ ⇒
3 l 2 l  l 2 l 
1 m 3 && 1 m g
M=− ρ θ− ρ 2 cos θ + R v ρ cos θ − R h ρ sin θ
6 l 2 l
Reemplazando:
1 m 3 3 K  1m  mg m l
M=− ρ − sin 2 θ  − g ρ 2 cos θ +  − Ω o 2 sin θ +
Kl
(7 sin θ − 3 sin 3θ ) ρ cos θ −
6 l  2m  2 l  2 2 4 
3 ml 
−  K l (cos θ − cos 3 θ ) − Ω o 2 cos θ  ρ sin θ
4 2 
1K 3 1mg 2 1 1 1
= ρ sin 2 θ − ρ cos θ + m g ρ cos θ − m l Ω o 2 ρ sin θ cos θ + K l ρ (7 sin θ cos θ − 3 sin 3 θ cos θ ) +
4 l 2 l 2 2 4
1 3
+ m l Ω o ρ sin θ cos θ − K l ρ (sin θ cos θ − sin θ cos 3 θ )
2
2 4
1K 3 1mg 2 1 1
= ρ sin 2 θ − ρ cos θ + m g ρ cos θ − K l ρ sin 2 θ ⇒
4 l 2 l 2 4
M=
1mg
2 l
( )
(l − ρ ) ρ cos θ − 1 K l 2 − ρ 2 ρ sin 2 θ
4 l
a.6 Comparación con caso estático
• Nótese que evaluando la expresión resultante para θ=0 se tiene la expresión de la distribución de
momento en el caso estático.
• En el caso estático la distribución de momento en el eje de la barra es una parábola de segundo orden.
En el caso dinámico es una parábola de tercer orden a lo largo del eje (coordenada ρ).
• Para efectos de comparar, es útil escribir la expresión del momento en la siguiente forma:
1
M= [m g − K (l + ρ ) sin θ ](l − ρ ) ρ cos θ
2l
• Nótese que esta expresión es cero para los siguientes casos

ρ=0
ρ=l
que corresponden a los extremos de la barra, tal como en el caso estático, de acuerdo a las condiciones de apoyo.
• Además, el momento flector es cero para la siguiente situación:
m g − K (l + ρ ) sin θ = 0 ⇒
mg
ρ= −l
K sin θ
Para posiciones en que sinθ ≠ 0, el momento se hace cero en la medida que el valor de ρ calculado con la
expresión anterior esté entre 0 y l.
Esto significa que, a diferencia del caso estático, el momento flector podría cambiar de signo en la luz de la
barra.
Un sistema consiste en una barra rígida uniforme, de masa
m y longitud l, y una segunda masa concentrada m m K
adherida al extremo B de la barra. La barra se encuentra
pivoteada en el extremo A al piso de una platforma de masa B
despreciable, y conectada en el extremo opuesto B a la
pared vertical de la plataforma mediante un resorte de
rigidez K y masa despreciable.
El sistema es tal que permanece en un plano vertical único en

todo instante y el resorte permanece siempre horizontal. La
deformación del resorte es nula para la posición vertical de la
barra . m, l
d) Determine la(s) ecuación(es) diferencial(es) del

movimiento del sistema suponiendo que la plataforma se
mueve en la dirección horizontal según la ley xosin(pt).
Resuelva utilizando ecuaciones del movimiento y ecuaciones
de Lagrange.
A
e) Resuelva para el caso de pequeños desplazamiento,
suponiendo que el movimiento se inicia con la barra en reposo
en la posición vertical.
f) Determine expresiones para las reacciones en el pivote y el momento flector a lo largo de la barra
C3-2010-2
SOLUCION
m Fe
a.1 Ecuaciones de Movimiento B
En la figura se muestra el DCL del sistema, con el
peso total actuando en el CM C, la fuerza en el resorte
Fe y las reacciones RH y RV. El CM C está ubicado a C
¾ l del pivote A
2mg
El sistema tiene un grado de libertad. Se usará la
coordenada θ para describir el movimiento. y θ
Aceleración de c: m, l
3 3
xC = xS + l sin θ = x o sin pt + l sin θ
4 4
3
⇒ x& C = px o cos pt + l cos θ θ& x
4 Rh
A
3 3
⇒ && C = −p x o sin pt + l cos θ &θ& − l sin θ θ& 2
x 2
4 4
3
yc = l cos θ Rv
4
xs
3
⇒ y& c = − l sin θ θ&
4
3 3
⇒ &y& c = − l sin θ &θ& − l cos θ θ& 2
4 4
Ecuaciones de Movimiento Lineal del CM:
 3 3 
x: R h − Fe = 2m  − p 2 x o sin pt + l cos θ &θ& − l sin θ θ& 2 
 4 4 
 3 3 
y: R v − 2mg = 2m  − l sin θ &θ& − l cos θ θ& 2 
 4 4 
Ecuación de Movimiento Angular
τ C = I C &θ&
2 2
 1 2 l  l 5
donde I C =  m l + m    + m  = m l2
 12  4   4 24
l 3l 3l
τ C = − Fe cos θ − R H cos θ + R V sin θ ⇒
4 4 4
l 3l 3l 5
− Fe cos θ − R H cos θ + R V sin θ = m l 2 &θ&
4 4 4 24
Combinando las ecuaciones para eliminar las reacciones:
  3 3  
− Fe l cos θ −  2m  − p 2 x o sin pt + l cos θ &θ& − l sin θ θ& 2  + Fe  3 l cos θ +
  4 4  
  3 3 2  5 2
 2m  − l sin θ &θ& − l cos θ θ&  + 2mg  3 l sin θ = m l &θ&
  4 4   6
Pero
Fe = K l sin θ
Reemplazando y arreglando se obtiene la Ec. Dif. del Movimiento del sistema:
Kl
8 l &θ& + 6 sin θ cos θ − 9p 2 x o sin pt cos θ − 9 g sin θ = 0
m
a.2 Ecuación de Lagrange
1
T= (2m )VC 2 + 1 I C θ& 2 =
2 2
2 2
  3   3   1 5
= m   px o cos pt + l cos θ θ  +  − l sin θ θ   +
& & m l 2 θ& 2
  4   4   2 24
2 3
m l 2 θ& 2 + m l px o cos pt cos θ θ& + m (px o ) cos 2 pt
2
=
3 2
3l 1 3 1
cos θ + K (l sin θ ) = mg l cos θ + K l 2 sin 2 θ
2
V = 2mg
4 2 2 2
2 3 3 1
m l 2 θ& 2 + m l px o cos pt cos θ θ& + m (px o ) cos 2 pt − mg l cos θ − K l 2 sin 2 θ
2
L=T−V=
3 2 2 2
∂L 4 3
= m l 2 θ& + m l px o cos pt cos θ
∂ θ& 3 2
d  ∂L  4 2 3 2 3
  = m l &θ& − m l p x o sin pt cos θ − m l px o cos pt sin θ θ&
dt  ∂ θ&  3 2 2
∂L 3 3
= − m l px o cos pt sin θ θ& + mg l sin θ − K l 2 sin θ cos θ
∂θ 2 2
d  ∂L  d  ∂L 
 −  =0 ⇒
dt  ∂ θ&  dt  ∂ θ& 
4 3 3
m l 2 &θ& − m l p 2 x o sin pt cos θ − mg l sin θ + K l 2 sin θ cos θ = 0
3 2 2
6K l
⇒ 8 l &θ& − 9 p 2 x o sin pt cos θ − 9 g sin θ + sin θ cos θ = 0
m
Se obtiene el mismo resultado anterior
b Solución para caso pequeños desplazamientos.
Incorporando las aproximaciones sinθ

θ≈θ, cosθ
θ≈1 en la Ec. Dif. se tiene:
Kl
8 l &θ& + 6 θ − 9p 2 x o sin pt − 9 g θ = 0
m
Agrupando:
2
&θ& +  3 K − 9 g θ = 9 p x o sinpt
4m 8 l 8 l
Ecuación que corresponde a un oscilador simple en movimiento forzado. La solución es:
θ(t ) = A cos ωt + B sin ωt + D sin pt
 3 K 9 g
ω2 =  − 
4m 8 l
9 p2 x o 1
D= 2
8 ω l  p 2 
1 −  ω  
 
Solución válidida ssi:
3
Kl > mg
2
Imponiendo las CI:
θ(t ) = A cos ωt + B sin ωt + D sin pt

θ& (t ) = − Aω sin ωt + Bω cos ωt + Dp cos pt
θ(t = 0) = 0 ⇒ A=0
p
θ& (t = 0) = 0 ⇒ Bω + Dp = 0 ⇒ B=− D
ω
 p 
⇒ θ(t ) = D sin pt − sin ωt 
 ω 
c Expresiones para las Reacciones y Mto. Flector.
Reacciones
De las ecuaciones de movimientro lineal se obtiene las expresiones de las reacciones:
 3 3 
R h = 2m  − p 2 x o sin pt + l cos θ &θ& − l sin θ θ& 2  + K l sin θ
 4 4 
 3 3 
R v = 2m  − l sin θ &θ& − l cos θ θ& 2  + 2mg
 4 4 
donde
 p 
θ (t ) = D  sin pt − sin ω t  θ& (t ) = Dp (cos pt − cos ω t )
 ω 
 
&θ&(t ) = − Dp 2  sin pt − ω sin ω t 
 p 
Momento Flector
En la figura se muestra el DCL de un trozo de barra de longitud η. El N
CM del trozo está en el punto E, a distancia η/2 de A. El peso W del
trozo es mgη η/ll.
M
La ecuación de movimiento angular del trozo de barra es: y V

θ
τ E = IE &θ&
m, η
1  η 2 1 m 3
donde IE = m  η = η E
12  l  12 l
W
η η η
τ E = − R H cos θ + R V sin θ − M + V ⇒
2 2 2 Rh x
A
η η η 1 m 3 &&
− RH cos θ + R V sin θ − M + V = η θ
2 2 2 12 l Rv
xs
RH y RV están dadas por las expresiones obtenidas anteriormente.
V se obtiene de la ecuación de movimiento lineal de E en la dirección normal a la barra.
La aceleración de E es:
&& E = −p 2 x o sin pt + η cos θ &θ& − η sin θ θ& 2
x
&y& E = − η sin θ &θ& − η cos θ θ& 2
La aceleración normal es:
an = x
&& E cos θ − &y& E sin θ
= −p 2 x o sin pt cos θ + η cos 2 θ &θ& − η sin θ cos θ θ& 2 + η sin 2 θ &θ& + η sin θ cos θ θ& 2
= η&θ& − p 2 x o sin pt cos θ
La ecuación de movimiento lineal de E en dirección normal es:
η η
mg sin θ + R H cos θ − R V sin θ + V = m (η&θ& − p 2 x o sin pt cos θ )
l l
Las ecuaciones anteriores se combinan para obtener una expresión para M.
Un semi-disco uniforme de radio R y masa M, rueda sin deslizar
sobre una superficie horizontal. Una partícula de masa m se
encuentra conectada al disco en su mismo plano, por dos varillas m
rígidas, de masa depreciable, como se muestra en la figura.
Suponiendo que el sistema se mantiene en un plano vertical
único en todo instante, determine: h R
a) La(s) ecuación(es) diferencial(es) del movimiento del sistema a A

partir de las ecuaciones de movimiento lineal y angular. R
R
b) Repita (a) utilizando ecuaciones de Lagrange M
c) Determine las condiciones bajo las cuales el sistema
respondería en un movimiento armónico simple bajo una condición
de desplazamiento inicial.
SOLUCION
a.1) Cinemática
y m
Grados de libertad
Sistema de un grado de libertad: rotación sobre la base
horizontal.
h R
A eθ
Coordenada generalizada: b
θ Rotación del sistema R C
En la figura se muestra θ, el punto de referencia O y el CD
sistema de coordenadas x-y M eRr
θ
Posición del CM C del sistema: x
O
El centro de masa CD del semi-disco está en el radio
π del punto A.
central, a distancia 4R/3π
El centro de masa C del sistema debe estar en la línea que une m con CD. Si b es la distancia desde A a C, entonces:
 4 
M R − m h
 3π 
b = AC =
MT
donde MT = M + m
Nótese que si b puede ser positivo o negativo. En el primer caso, C queda ubicado en el semi-disco. Enn el segundo, C
está fuera del disco, en la línea entre A y m.
Movimiento del CM del sistema:
y m
Dada la geometría del sistema, El punto A se mueve a lo largo
de una línea horizontal a altura R sobre la base:
v A = − R θ& e x h R
A eθ
a A = − R &θ& e x b
R C
R
M θ er
El movimiento de C se puede determinar usando movimiento
relativo:
O x
v C = V = v A + v C / A = − R θ& e x + b θ& e θ = (− R + b cos θ ) θ& e x + b θ& sin θ e y
a C = A = a A + + a C / A = − R &θ& e x + b &θ& e θ − b θ& 2 e r =
( ) (
= (− R + b cos θ ) &θ& − b θ& 2 sin θ e x + b &θ& sin θ + θ& 2 cos θ e y )
a.2) Ecuaciones de Movimiento Lineal y m
Fuerzas
MTg
En el DCL de la figura se muestra las fuerzas actuantes sobre h R
el sistema, que incluyen: peso total MTg en el CM C y fuerzas
de contacto con la superficie H y V. A eθ
b
R C
F = H e x + (V − M T g ) e y R
M θ er
O x
Ecuaciones de Movimiento Lineal
H
F = MT A V
⇒
x: (
H = M T (− R + b cos θ ) &θ& − b θ& 2 sin θ )
y: (
V − MT g = MT b &θ& sin θ + θ& 2 cos θ )
⇒ ( (
V = M T g + b &θ& sin θ + θ& 2 cos θ ))
a.3) Ecuación de Movimiento Angular
Torque c/r a C
τC = H ( R − b cos θ ) − Vb sin θ
Momento Angular c/r a C
H C = I C θ&
 1  4 2   4 
2
I C = I C disco + I C m 2
= MR  −    + M − b  + m (h + b )2
 2  3 π    3π 
Ecuación de Movimiento Angular en torno a C
τC = H& C
⇒
H ( R − b cos θ ) − V b sin θ = I C &θ&
a.4) Ecuación Diferencial del Movimiento del Sistema
Reemplazando V y H en la ecuación de movimiento angular:
( ) ( ( ))
M T (− R + b cos θ ) &θ& − b θ& 2 sin θ ( R − b cos θ ) − M T g + b &θ& sin θ + θ& 2 cos θ b sin θ = I C &θ&
 IC 2 
[
 M + ( R − b cos θ ) + b sin θ &θ& + ( R − b cos θ )b sin θ + b sin θ cos θ θ& + b g sin θ = 0
2 2 2 2
]
 T 
Ordenando se obtiene la EDM del sistema
 IC 2 2 2
 M + R − 2 Rb cos θ + b  &θ& + b R sin θ θ& + b g sin θ = 0
 T 
b) Ecuaciones de Lagrange
y m
b.1) Energia Cinetica
1 1 h R
T= MT V 2 + IC Ω 2
2 2
A eθ
b
R C
Reemplazando: CD
T=
1
2
( 1
)
M T R 2 + b 2 − 2 Rb cos θ θ& 2 + I C θ& 2
2
M
θ
eRr
⇒ O x
T=
1
2
[ (
I C + M T R 2 + b 2 − 2 Rb cos θ θ& 2 )]
b.2) Energía potencial
Se considera Vg = 0 a nivel de la superficie de apoyo.
V = M T g yC = M T g ( R − b cos θ )
b.3) Ecuación de Lagrange
Lagrangiano:
L = T −V =
1
2
[ ( )]
I C + M T R 2 + b 2 − 2 Rb cos θ θ& 2 − M T g ( R − b cos θ )
d  ∂L  ∂L
 − =0
dt  ∂θ&  ∂θ
1
[ ( )]
L = T − V = I C + MT R 2 + b 2 − 2 Rb cos θ θ& 2 − MT g ( R − b cos θ )
2
∂L
∂θ
&
[ (
= I C + MT R 2 + b 2 − 2 Rb cos θ θ& )]
d  ∂L 
[2 2
( )]
  = I C + M T R + b − 2 Rb cos θ &θ& + 2 Rb MT sin θ θ&
dt  ∂θ 
&
2
∂L
= Rb M T sin θ θ& 2 − MT g b sin θ
∂θ
⇒
[I C ( )] (
+ M T R 2 + b 2 − 2 Rb cos θ &θ& + 2 Rb M T sin θ θ& 2 − Rb M T sin θ θ& 2 − M T g b sin θ = 0 )
⇒
[I C ( )]
+ M T R 2 + b 2 − 2 Rb cos θ &θ& + Rb MT sin θ θ& 2 + MT g b sin θ = 0
Se obtiene la misma ecuación que en (a)
c) Sistema en respuesta armónica simple
c.1) Discusión conceptual
i) La respuesta armónica simple ocurre para desplazamientos en torno a una posición de equilibrio estático estable.
En este caso, la posición de equilibrio estático corresponde al caso en que los pesos del semi-disco y de la
partícula están alineados en la misma vertical.
El equilibrio estático será estable si el al mover el sistema fuera de la posición de equilibrio, éste tiende a volver
a la posición original. En este caso, ésto ocurre si el CM C del sistema está en una posición tal que el peso total
ubicado en C genera un torque que tiende a mover el sistema hacia la posición de equilibrio estable, como ocurre
en la figura del lado izquierdo, cuando C está en el semi-dico. En la figura del lado derecho, para el caso que C
está fuera del semi-disco, se tiene la situación contraria.
m m
h
h R C R
A A
b b
R C R
CD CD
M R M R
D D
La condición enunciada queda definida por el signo de b que resulta de la ecuación:
 4 
M R − m h
 3π 
b = AC =
MT
La posición de equilibrio estático será estable si b es positivo, es decir, si:
 4  M  4 
M R − m h > 0 ⇒ h<  R
 3π  m  3π 
ii) En segundo lugar, la respuesta del sistema será posible en la medida que la fuerza de roce sea suficiente para
mantener la condición de no deslizamiento. Esta condición define el valor mínimo del coeficiente de roce µ
requerido.
c.2) Respuesta armónica
Supóngase que el sistema responde con pequeños desplazamientos en torno a la posición de equilibrio estático. El
ángulo θ es apropiado para medir estos desplazamientos.
Imponiendo la condición θ pequeño en la EDM se tiene:
θ << ⇒ sin θ ≈ θ cos θ ≈ 1 θ& 2 → 0

⇒
 IC 2
 M + ( R − b )  &θ& + b g θ = 0
 T 
ó
&θ& + bg
θ=0
 IC 2
 M + (R − b) 
 T 
Esta ecuación corresponde a un oscilador simple de frecuencia angular:
bg
ω=
 IC 2
 M + (R − b ) 
 T 
Nótese que la respuesta será oscilatoria sólo si b es positivo, resultado que coincide con el análisis previo.
Respuesta del sistema para un desplazamiento inicial θo:
θ(t ) = θo cos ωt
Reemplazando en las expresiones para H y V, con la cosideración de pequeños desplazamientos, se tiene:
( ) ( (
H = M T (− R + b cos θ ) &θ& − b θ& 2 sin θ ≈ MT (− R + b ) − θo ω 2 sin ωt ))
( (
V = MT g + b &θ& sin θ + θ& 2 cos θ ≈ MT g ))
Imponiendo la condición de roce:
H max ≤ Fr max = µV
⇒
M T ( R − b )θo ω 2 ≤ µ MT g
Reemplazando se obtiene el valor mínimo necesario del coeficiente de roce:
b ( R − b ) θo
µ≥
 IC 2
 M + (R − b) 
 T 
Dos discos concéntricos de masas 2m y m y radios R y b
respectivamente, rotan solidarios en un plano vertical en torno a su
centro geométrico O que permanece fijo en todo instante. Sobre el
disco mayor se enrolla una cuerda inextensible y de peso
despreciable, que se conecta en sus extremos a dos resortes
verticales de rigideces k1 y k2, como se muestra en la figura. Una
pequeña masa m cuelga del extremo de un segundo cable similar
que se enrolla en el disco menor. Suponiendo que los cables no
deslizan sobre los discos, y que el sistema inicia el movimiento
desde el reposo en una configuración tal que ambos resortes están
indeformados, se pide determinar:
a) La(s) ecuación(es) diferencial(es) de movimiento del

sistema, a partir de las ecuaciones de movimiento lineal
y/o angular.
b) La(s) ecuación(es) diferencial(es) de movimiento del
sistema, utilizando las ecuaciones de Lagrange.
c) Máxima amplitud de la respuesta del sistema, en
términos absolutos y en términos de la respuesta
estática
a.1) Grados de libertad del sistema
Sistema tiene 1 grado de libertad, representado por el giro de los cilindros. Se

utilizará como coordenada generalizada el parámetro θ, medido a partir de la
posición de los resortes indeformados.
a.2) Cinemática
Movimiento de los discos:

Velocidad angular y aceleración angular en términos de la coordenada generaliza:
Ω = θ&
& = θ&&
Ω
Movimiento de m
Posición de m definida por coordenada z. m se mueve en la vertical tal que:
z& = b θ&
&z& = b θ&&
Deformaciones de los resortes
Relación entre las deformaciones de los resortes y ángulo θ:
k1 →∆1 =θ ⋅ R
k2 →∆2 = θ ⋅ R
a.3) Ecuación del Movimiento
Diagrama de Cuerpo Libre de los discos
Suponiendo un giro hacia la izquierda de la coordenada

generalizada θ, se obtiene el siguiente diagrama de cuerpo
libre.
Ecuación de movimiento angular del sistema c/r a O
Se requiere sólo una ecuación diferencial de movimiento, puesto que sólo hay
1 grado de libertad.
τO = IO θ&&
⇒
− Fe1R − Fe2 R +Tb= IO θ&&
Las fuerzas de los resortes son:

Fe1 = k1∆1 = k1Rθ
Fe2 = k2∆2 = k2Rθ
Reemplazando en la ecuación del movimiento:
− k1R2 θ − k2R2 θ +T b = IO θ&&
Ecuación de movimiento de m
Se requiere determinar la tensión, por lo que se escribe la ecuación de movimiento de m:
mg−T = m &z&
Reemplazando y arreglando se tiene
(
T = m g −bθ&& )
Reemplazando y reordenando la ecuación del movimiento:
(
− k1 R 2 θ − k 2 R 2 θ + m g − b θ&& b = I O θ&& )
El momento de inercia del sistema es:
IO = m
b2
2
+ 2m
R2 m 2
2
=
2
b + 2R2 ( )
Reemplazando y ordenando se tiene la EDM del sistema:
2 (k1 + k 2 ) 2b
θ&& + θ =

m 3 b ( )2
+ 2 3b 2
+ 2 R 2
(g
)
 R 
Nótese que corresponde a la EDM de un oscilador simple
b) Ecuación diferencial del movimiento del sistema utilizando las ecuaciones de Lagrange.
La energía cinética del sistema es:

1 1
I O (θ ) + m ( z& )
2 2
T =
2 2
Reemplazando:
T =
m 2
4
( 2 1
2
)
b + 2 R 2 (θ ) + m b θ& ( ) 2
=
m
4
( )
3b 2 + 2 R 2 (θ )
2
La energía potencial del sistema es:

1 1 1
k1 (R θ ) + k 2 (R θ ) − mgy = (k1 + k 2 )(R θ ) − mgy
2 2 2
V =
2 2 2
El Lagrangiano es:
L = T −V
L=
m
4
( 1
)
3b 2 + 2 R 2 θ& 2 − (k1 + k 2 )R 2θ 2 + mgy
2
La ecuación de Lagrange es:
d  ∂L  ∂L
 − =0
dt  ∂θ&  ∂θ
Derivando:
∂L m
=
∂θ& 2
3 b 2
(+ 2 R θ
2 &
)
d  ∂L  m
 & =
dt  ∂θ  2
(
3b 2 + 2 R 2 θ&& )
∂L
= − (k1 + k 2 )R 2θ + mgR
∂θ
Reemplazando en la ecuación de Lagrange se obtiene la ecuación diferencial de movimiento, que es la misma

obtenida anteriormente.
m
2
(3b 2 + 2 R 2 )θ&& + (k1 + k 2 )R 2θ − mgb = 0
c) Amplitud máxima de la respuesta
De la EDM se tiene que el sistema responderá en forma oscilatoria en torno a la posición de equilibrio estático, bajo
la acción única del peso de la masa colgante. Se sabe que en este caso la amplitud máxima del movimiento es
igual a dos veces el desplazamiento estático.
La posición de equilibrio estático se obtiene realizando sumatoria de torque respecto a O de las fuerzas en condición
estática.
Fe1,O ⋅ R + Fe2,O ⋅ R = T ⋅ b
En esta condición la tensión T es igual al peso, por lo que es posible despejar el valor de θ en la posición de equilibrio:
k1 ⋅ R⋅θ0 + k2 ⋅ R⋅θ0 = mg ⋅ b
mg ⋅ b
θ0 =
( k1 + k2 ) ⋅ R2
La amplitud máxima de la respuesta dinámica es:
mgb
θ max = 2θ 0 = 2
(k1 + k 2 )R 2
Nótese que se obtiene el mismo resultado al resolver la EDM:
θ&& + ω 2θ = C
C
⇒ θ = A cos ω t + B sin ω t +
ω2
Imponiendo las CI del problema:
C C
θ (0 ) = 0 ⇒ A+ =0 ⇒ A=−
ω 2
ω2
θ& (0 ) = 0 ⇒ Bω = 0 ⇒ B=0
C
⇒ θ (t ) = (1 − cos ω t )
ω2
→ Amplitud máxima de la respuesta
2b
θ max
C
=2 2 =2
3b 2 + 2 R 2( g
=2
mgb )
ω 2 (k1 + k 2 ) (k1 + k 2 )R 2
m  3 b
 R
2
+ 2 

( )
Resultado que coincide con el anterior
EJEMPLOS
DINAMICA DE SISTEMAS CUERPO RIGIDO-PARTICULA EN

MOVIMIENTO PLANO
Un disco sólido, de masa M y radio r, rueda sin deslizar sobre una superficie
horizontal fija. Una pequeña masa m se mueve sin roce a lo largo de una
ranura fija a un diámetro del disco, como se muestra en la figura.
Suponiendo que el sistema se mantiene en un plano vertical único en todo
instante, determine las ecuaciones del movimiento del sistema utilizando: m
a) Ecuaciones de movimiento lineal y/o angular
b) Ecuaciones de Lagrange M, r
CRIGPL22
C3-2008-1
SOLUCION
a) CINEMATICA y
El sistema tiene 2 GL: dado que el disco rueda sin deslizar,

desplazamientos y rotaciones son dependientes entre sí, requiriéndose un
parámetro único para especificar su configuración. En este caso se utilizará
el ángulo θ que forma la ranura con la horizontal. Para especificar la η m
posición de la partícula en la ranura se usará la distancia η medida desde θ x
el centro del disco. En la figura se muestra ambos parámetros, además del C
sistema cartesiano absoluto x-y.
M, r
Movimiento del disco:
Ω = θ& & = &θ&

Ω
x& C = − r θ& &x& C = − r&θ&
y& C = &y& C = 0
Movimiento de la partícula:
x m = x C + η cos θ ⇒ x& m = x& C + η& cos θ − η sin θ θ& = − rθ& + η& cos θ − η θ& sin θ ⇒
&x& = − r&θ& + η
m
&& cos θ − 2 η& θ& sin θ − η &θ& sin θ − η θ& 2 cos θ
y m = η sin θ ⇒ y& m = η& sin θ + η θ& cos θ ⇒

&& sin θ + 2 η& θ& cos θ + η &θ& cos θ − η θ& 2 sin θ
&y& m = η
b) ECUACIONES DE MOVIMENTO LINEAL Y ANGULAR
y
b.1) Disco
En la figura se muestra el DCL del disco. Las fuerzas que actúan sobre
él son el peso Mg, la fuerza N que ejerce la partícula sobre la ranura en
dirección normal (no hay roce), y las reacciones Rh y Rv en la superficie η m
horizontal. θ x
Las ecuaciones de movimiento lineal del CM del disco son: N

Mg
x: N sin θ + R h = M &x& c ⇒ N sin θ + R h = − M r&θ& (1 )
Rh
y: R v − Mg − N cos θ = M &y& c ⇒ − N cos θ + R v = Mg ( 2) Rv
La ecuación de movimiento angular del disco es:

1
τ C = I C &θ& ⇒ R hr − η N = M r 2 &θ& ( 3)
2
Combinando las ecuaciones (1) y (3) para eliminar Rh:

3
M r 2 &θ& + N (r sin θ + η ) = 0 (4)
2
b.2) Partícula m
La partícula m está sometida a la acción de su peso mg y la fuerza N de la ranura. Las ecuaciones de movimiento
son:
x: − N sin θ = m &x& m ⇒ [
− N sin θ = m − r&θ& + η
&& cos θ − 2 η& θ& sin θ − η &θ& sin θ − η θ& 2 cos θ ] (5)
y: N cos θ − mg = m &y& m ⇒ [
N cos θ − mg = m &η& sin θ + 2 η& θ& cos θ + η &θ& cos θ − η θ& 2 sin θ ] (6)
Combinando Ecs. (5) y (6) para despejar N se tiene:
[
N = m r&θ& sin θ + 2 η& θ& + η &θ& + g cos θ ] (7)
Reemplazando en Ec. (4) se tiene la primera Ecuación Diferencial del Movimiento:
3
2
[ ]
M r 2 &θ& + m r&θ& sin θ + 2 η& θ& + η &θ& + g cos θ (r sin θ + η ) = 0 (8)
Combinando Ecs. (5) y (6) para eliminar N se tiene la segunda Ecuación Diferencial del Movimiento:
&η& − r&θ& cos θ − η θ& 2 + g sin θ = 0 (9)
c) ECUACIONES DE MOVIMENTO - LAGRANGE
1 1  1
T = Tdisco + Tm =  M (v C ) + I C θ& 2  + m (v m )
2 2
2 2  2
1
( )
=  M r θ& +
2
2 1 Mr 2 & 2  1
2 2
[(
θ  + m − r θ& + η& cos θ − η θ& sin θ
 2
) + (η& sin θ + η θ& cos θ ) ]
2 2
=
3
4
1
Mr 2 θ& 2 + m r θ&
2
[( ) + (η& ) + (η θ& )
2 2 2
− 2 r θ& η& cos θ + 2 r η θ& 2 sin θ ]
V = mg η sin θ
L=T−V =
3
4
1
Mr 2 θ& 2 + m r θ&
2
[( ) + (η& ) + (η θ& )
2 2 2
]
− 2 r θ& η& cos θ + 2 r η θ& 2 sin θ − mg η sin θ
∂L 3
&
∂θ 2
[
= Mr 2 θ& + m r 2 θ& + η 2 θ& − r η& cos θ + 2 r η θ& sin θ ]
d  ∂L  3

dt  ∂ θ&  2
2
[
 = Mr &θ& + m r &θ& + 2 η η& θ& + η &θ& − r η
2 2
&& cos θ + r η& θ& sin θ + 2 r η& θ& sin θ + 2 r η &θ& sin θ + 2 r η θ& 2 cos θ = ]
3 
[
=  M + m  r 2 &θ& + m η 2 &θ& + 2 r η &θ& sin θ − r η
&& cos θ + 2 η η& θ& + 3 r η& θ& sin θ + 2 r η θ& 2 cos θ ]
 2 
∂L
∂θ
[ ]
= m r θ& η& sin θ + r η θ& 2 cos θ − mg η cos θ
d  ∂L  ∂L
 − =0
dt  ∂ θ&  ∂ θ
3 
[
⇒  M + m  r 2 &θ& + m η 2 &θ& + 2 r η &θ& sin θ − r η
&& cos θ + 2 η η& θ& + 3 r η& θ& sin θ + 2 r η θ& 2 cos θ − ]
2 
[ ]
− m r θ& η& sin θ + r η θ& 2 cos θ + mg η cos θ = 0
3  2
[( )
&& cos θ + 2 η& θ& (η + r sin θ ) + r η θ& 2 cos θ + g η cos θ = 0
 M + m  r &θ& + m &θ& η + 2 r η sin θ − r η
2
]
 2 
∂L
= m [η& − rθ& cos θ]
∂η&
d  ∂L 
 [
 = m &η& − r&θ& cos θ + rθ& 2 sin θ
dt  ∂η& 
]
∂L
∂η
[ ]
= m ηθ& 2 + r θ& 2 sin θ − mg sin θ
d  ∂L  ∂L
 −
dt  ∂η&  ∂η
=0 ⇒ m η[ 2
] [
2 2
]
&& − r&θ& cos θ + rθ& sin θ − m ηθ& + r θ& sin θ + mg sin θ = 0
2
⇒ && − r&θ& cos θ − ηθ& + g sin θ = 0
η
Claramente, la segunda de las ecuaciones de Lagrange es idéntica a la Ec. (9) obtenida anteriormente.
Arreglando la primera de las ecuaciones de Lagrange se tiene:
3 
[( ) ]
 M + m  r 2 &θ& + m &θ& η 2 + 2 r η sin θ − r &η& cos θ + 2 η& θ& (η + r sin θ ) + r η θ& 2 cos θ + g η cos θ = 0
2 
3
2
[ ]
Mr 2 &θ& + m r&θ& sin θ + 2 η& θ& + η &θ& + g cos θ (r sin θ + η ) +
[
+ mr cos θ − &η& + η θ& 2 + r&θ& cos θ − g sin θ = 0 ]
Los términos que aparecen en el paréntesis de la segunda línea corresponden a la Ec. (9), y por lo tanto se anulan.
Los términos de la primera línea son idénticos a la Ec. (8).
El sistema de la figura consiste en una plataforma rígida
rectangular de lados a y b, uniforme, de masa M,
soportada de tal manera que permanece en todo instante
un plano horizontal, y que sólo puede rotar en torno al eje m
vertical que pasa por su centro O. En una de sus
diagonales existe una ranura a lo largo de la cual desliza
sin roce una pequeña masa m. Determine b
O
a) Las ecuaciones diferenciales del movimiento del
sistema
b) Las condiciones externas (fuerzas) necesarias para

que la plataforma rote con una aceleración uniforme a
α, al tiempo que m se mueve con rapidez vo
constante a lo largo de la ranura, en función de la posición de la plataforma,.
CRIGPL20
C3 2007-1
SOLUCION
a) Ecuaciones del Movimiento del Sistema
a.1) General
El sistema tiene dos grados de libertad: la rotación de

la plataforma, definida por el ángulo φ, y el movimiento y
de la partícula a lo largo de la ranura, definido por la
y’
coordenada ρ, como se muestra en la figura. x’
ρ
Dadas las condiciones del problema, deberán existir
reacciones suficientes para impedir todo movimiento de
la plataforma, excepto la rotación en torrno al eje vertical φ
z. Se supondrá que estas reacciones se concentran en O x
un apoyo único en O. Se tiene entonces tres reacciones
de fuerzas (x-y-z) y dos de torque (en tornoa los ejes x
e y).
El problema se resolverá analizando por separado la

plataforma y la masa m.
y
a.2) Ecuaciones de movimiento de la plataforma y’
En la figura se muestra el DCL de la plataforma, sobre la cual N x’
actúa la fuerza de contacto N con la partícula, normal a la ρ
trayectoria diagonal, y las treacciones en el apoyo O (que no
aparecen en la figura). x
φ
O
Dado que la plataforma rota en torno al punto fijo O, es
conveniente utilizar la ecuación de movimiento angular de la
plataforma con respecto a este punto, que además es su
centro de masa:
τ O = I O &φ&
donde IO =
1
12
M a2 + b2 ( ) τO = −N ρ ⇒
−Nρ=
1
12
(
M a 2 + b 2 &φ& ) ( a .1 )
Note que al utilizar la ecuación de movimiento angular en torno al eje z que pasa por el punto O, no aparecen las
reacciones del apoyo.
a.3) Ecuaciones de movimiento de la partícula

y
En la figura se muestra el DCL de la partícula m con la fuerzas N que y’
representa la acción de la plataforma.
x’
La aceleración de m en coordenadas polares es: ρ N
a= ρ ( 2
)
&& − ρ φ& e ρ + ( ρ &φ& + 2 ρ& φ& ) e φ φ
x
O
Las ecuaciones de movimiento en componentes polares son:
ρ: 0=m ρ (
&& − ρ φ&
2
) (a.2)
φ: N = m ( ρ &φ& + 2 ρ& φ& ) (a.3)
Combinando las ecuaciones (a.1) y (a.3) se elimina N, obteniéndose las Ecuaciones Diferenciales del Movimiento
del sistema:
ρ
&& − ρ φ& = 0
2
( a .2 )
1 2
(2
&& )
 12 M a + b + m ρ  φ + 2 m ρ ρ& φ = 0
2
& ( a .4 )
 
b) Acciones externas para mantener las condiciones dadas
b.1) General
De acuerdo a los datos, la plataforma rota con aceleración angular constante α, es decir:
&φ& = α = Cte (b.1)
La posición de m a lo largo de la diagonal queda definida por:

ρ& = v o ρ
&& = 0 ( b .2 )
y
y’
La configuración del sistema en un instante cualquiera está
entonces totalmente definida. N x’
ρ
El sistema requiere acciones externas para hacer posibles las
condiciones enunciadas. Estas acciones externas se pueden x
φ
representar por un torque τ actuando sobre la plataforma, y una O
fuerza F sobre m en dirección de la ranura, tal como se muestra
en la figura. Es claro que estas no son las únicas alternativas,
τ
pero son las más simples de trabajar. Es claro además que
existen las reacciones en los apoyos, las que no serán
calculadas en esta oportunidad.
El problema se resolverá analizando por separado la

plataforma y la masa m.
b.2) Ecuaciones de movimiento de la plataforma
En la figura se muestra el DCL de la plataforma, sobre la cual actúa el torque externo τ y la fuerza de contacto N
con la partícula, la cual es normal a la trayectoria diagonal.
La ecuación de movimiento angular de la plataforma, con respecto al punto O es:

τ O = I O &φ&
donde IO =
1
12
(
M a2 + b2 )
τO = τ−Nρ ⇒
τ−Nρ=
1
12
(
M a 2 + b 2 &φ& ) ⇒
τ = Nρ+
1
12
(
M a2 + b2 α ) ( b .3 )
c) Ecuaciones de movimiento de la partícula y

y’
En la figura se muestra el DCL de la partícula m con las fuerzas N y F. F x’
ρ N
La aceleración de m en coordenadas polares es:
φ
x
a= ρ ( 2
)
&& − ρ φ& e ρ + ( ρ &φ& + 2 ρ& φ& ) e φ = −ρ φ& e ρ + ( ρ α + 2 v o φ& ) e φ
2 O
Las ecuaciones de movimiento son:
ρ: (
F = m − ρ φ& 2 ) (b.4)
φ: N = m ( ρ α + 2 v o φ& ) (b.5)
Reemplazando N según Ec. (b.5) en Ec (b.3):
τ = m ( ρ α + 2 v o φ& ) ρ +
1
12
M a2 + b2 α ( ) ( b .6 )
Para dejar las expresiones en términos de la posición, se puede resolver las ecuaciones de la trayectoria,
considerando las Ecs. (b.1) y (b.2):
1
&φ& = α = Cte ⇒ φ& (t ) = φ& o + α t φ (t ) = φ o + φ& o t + α t 2
2
ρ& = v o = Cte ⇒ ρ
&& = 0 ρ (t ) = ρ o + v o t
Suponiendo CI homogéneas, y eliminando el tiempo entre estas ecuaciones, se tiene:
1
&φ& = α = Cte ⇒ φ& (t ) = α t φ (t ) = α t2
2
ρ& = v o = Cte ⇒ ρ
&& = 0 ρ (t ) = v o t
2
vo
⇒ ρ 2 = 2φ ( b .7 )
α
φ& = 2 α φ
2
( b .8 )
Nótese que se obtiene el mismo resultado utilizando la siguiente relación cinemática:
&φ& = &φ&(φ ) = α (cte ) ⇒ φ& d φ& = &φ& d φ ⇒

φ
1 2 1 2
2
φ& − φ& o =
2 ∫ &φ& dφ
φo
φ φ
&φ&(φ ) = α (cte ) &φ& d φ = α d φ = α (φ − φ o )
En este caso ⇒ ∫ ∫
φo φo
⇒ φ& 2 = φ& o 2 + 2 α (φ − φ o )
Reemplazando Ecs. (7) y (8) en Ecs. (4) y (6) se tiene:
F = −m v o 8φ 3 α (b.9)
τ = 6 m vo φ +
2 1
12
(
M a2 + b2 α ) (b.10)
Un pequeño bloque de tamaño despreciable y masa αm descansa sobre una barra uniforme de masa m y longitud
2a que está pivoteada en uno de sus extremos como se muestra en la figura. El coeficiente de roce entre el bloque
y la barra es µ. Inicialmente el sistema se encuentra en reposo en posición horizontal, con la barra sujeta por un
cable en el extremo opuesto y el bloque en la mitad de la luz de la barra. En un instante se corta el cable, iniciándose
el movimiento en un plano vertical único.
a) Determine la(s) ecuación(es) diferencial(es) del movimiento.
b) Verificar el rango de validez de su(s) solución(es)en términos de la posición.
C3 2012-1
SOLUCION
a) ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
Situación en reposo antes de iniciar el movimiento.

En la figura se muestra las reacciones en la condición estática del sistema, previo al inicio del movimiento.
Dinámica
Fase 1: Bloque sin deslizar: Suponiendo que el roce es suficiente para mantener el bloque adherido a la barra,
se analiza como un cuerpo rígido único. Sistema de 1 grado de libertad: θ
Ecuación del movimiento: Usando momento angular en torno al pivote fijo O:
τ O = I O &θ&
1 4 4 
m (2 a ) + (α m )a 2 = m a 2 + (α m ) a 2 = m a 2  + α 
2
IO =
3 3 3 
τ O = m (1 + α )g (a cos θ )
4 
⇒ mga (1 + α ) cos θ = m a 2  + α  &θ&
3 
→ Ecuación Diferencial del Movimienton para Fase 1:
( )
&θ& − 1 + α  g  cos θ = 0 ( a .1 )
4  a 
 + α
3 
Ecuación del movimiento: Usando ecuación de Lagrange:
Dado que no hay deslizamiento, el sistema se puede analizar usando las ecuaciones e Lagrange
Ecuación diferencial del movimiento:
Fase 2: Bloque desliza sobre la barra
Suponiendo que el roce no es suficiente para sostener el bloque, éste desliza sobre la barra. La fuerza de roce es
igual al valor máximo Fr=µN.
En este caso se tiene un sistema con dos grados de libertad r y θ. Se estudiará el movimiento separando el
sistema.
Ecuación del Movimiento de la Barra: momento angular en torno al pivote O
τ O = I O &θ&
4
IO = ma2
3
τ O = mg (a cos θ ) + N r
4
⇒ mga cos θ + N r = m a 2 &θ& ( a .2 )
3
Ecuaciones de Movimiento del Bloque:
Aceleración:
( )
a = r&& − rθ& 2 e r + (r&θ& − 2 r&θ& )e θ
Ecuaciones de movimiento:
(
α m g sin θ − µ N = α m r&& − rθ& 2 ) ( a .3 )
α m g cos θ − N = α m (r&θ& − 2 r&θ& ) ( a .4 )
Combinando ecuaciones (a.3) y (a.4) para eliminar N, se tiene:
r&& − µ r &θ& − (r θ& − 2 µ r& ) θ& − g (sin θ − µ cos θ ) = 0 ( a .5 )
Que es la primera ecuación diferencial del movimiento para la Fase 2:
Combinando ecuaciones (a.2) y (a.4) para eliminar N se tiene:
4 2 2
 a + α r  &θ& − 2 α r r& θ& − (a + α r ) g cos θ = 0 ( a .6 )
3 
Que es la segunda ecuación diferencial del movimiento para la Fase 2.
b) VERIFICACIÓN RANGO DE VALIDEZ DE LAS SOLUCIONES
El límite entre ambas casos analizados (Fase 1 y Fase 2) está

dado por la condición de inicio del deslizamiento del bloque
sobre la barra.
La primera solución obtenida (Fase 1) es válida mientras el

bloque permanezca adherido a la barra a la distancia fija a del
pivote. Se verificará las condiciones que permiten esta
situación. Para ello se requiere examinar el movimiento del
bloque.
En la figura siguiente se muestra el DCL del bloque, sobre sobre

el cual actúan la fuerza de contacto N normal a la barra y la de
roce Fr en la dirección de la barra.
Ecuaciones del Movimiento del Bloque:
a = a &θ& e θ − aθ& 2 e r
α m g cos θ − N = (α m )a &θ& ⇒ N = α m ( g cos θ − a &θ&) ( b .1 )
α m g sin θ − Fr = α m − aθ& 2 ( ) ⇒ (
Fr = α m g sin θ + aθ& 2 ) ( b .2 )
i) Condición de deslizamiento
El bloque no deliza mientras la fuerza de roce sea menor que el valor límite:
El bloque comienza a deslizar cuandola fuerza de roce alcanza el valor límite
Fr = µN ( b .3 )
Reemplazando (b.1) y (b.2) en (b.3) se tiene:
( )
α m g sin θ + aθ& 2 = µ α m ( g cos θ − a&θ&)
⇒ µ a &θ& + a θ& 2 + g (sin θ − µ cos θ ) = 0 ( b .4 )
Esta ecuación permite obtener el valor de θ al cual se inicia el deslizamiento.
De la EDM (Ec a.1) se puede escribir la aceleración angular en función de θ:
( )
&θ& = 1 + α  g  cos θ = A g  cos θ ( b .5 )
4  a  a
 + α
3 
Esto permite determinar la velocidad angular utilizando:
θ& d θ& = &θ& dθ
θ& θ
& ∫& θ& d θ& = ∫
⇒ &θ& dθ
θO θO
reemplazando en la ecuación anterior, con el término dado por la Ec. (B.5), se tiene:
& d θ& = A g cos θ dθ

θ& θ
∫θ& O
θ
a ∫θO
⇒
&
2
(
1 &2 & 2 g
)
θ − θ O = A (sin θ − sin θ O )
a
Como el sistema parte del reposo, las condiciones iniciales son:
θ O = θ(0 ) = 0 y θ& O = θ& (0 ) = 0
Reemplazando se tiene:
g
θ& 2 = 2 A sin θ ( b .6 )
a
Reemplazando (b.5) y (b.6) en (b.4) se obtiene el ángulo θd a partir del cual el bloque comienza a deslizar:
g g
µ a A cos θ d + a 2 A sin θ d + g (sin θ d − µ cos θ d ) = 0
a a
⇒ (2 A + 1) sin θ d + ( A − 1)µ cos θ d = 0
⇒ tan θ d = µ
(1 − A) = µ ( b .7 )
(2 A + 1) 10 + 9α
ii) Condición de despegue del bloque respecto a la barra en la Fase 1
Si el bloque se despega, entonces la fuerza N (Ec. b.1) se hace cero
N > 0 siempre, por lo tanto el bloque no se desprende para el intervalo (0< θ < θd ).
iii) Condición de despegue del bloque respecto a la barra en la Fase 2
De Ec (a.4) se obtiene una expresión para N:
N = α m [g cos θ − (r &θ& − 2 r&θ& )]
Haciendo nula la fuerza N se tiene la condición para que el bloque se despegue:
r &θ& − 2 r&θ& − g cos θ = 0
c) REACCIONES EN EL PIVOTE
Fase 1: reacciones para el caso del bloque sin deslizar sobre la barra:
En la figura se muestra las reacciones en el pivote, en componentes r-θ
Aceleración del CM del sistema:
a = − a θ& 2 e r + a &θ& e θ
Ecuaciones de movimiento lineal del sistema:
m (1 + α ) a &θ& = m (1 + α )g cos θ − Rθ ⇒ Rθ = m (1 + α )( g cos θ − a &θ&) ( c .1 )
− m (1 + α ) a θ& 2 = m (1 + α )g senθ + Rr ⇒ (
Rr = − m (1 + α ) g senθ + a θ& 2 ) ( c .2 )
Reemplazando según Ecs. (b.5) y(b.6), se tiene:
 1+ α 
Rθ = m g   cos θ ( c .3 )
 4 + 3α 
 10 + 9 α 
Rr = − mg (1 + α )  senθ ( c .4 )
 4 + 3α 
Al iniciarse el movimiento se tiene θ=0 ⇒
 1+ α 
Rθ = m g  
 4 + 3α 
Rr = 0
Al iniciarse el movimiento la reacción vertical cambia en la relación:
 1+ α 
m g 
 4 + 3α   2 
= 
 1+ α   4 + 3α 
mg  
 2 
Un sistema consiste en dos pequeños anillos de masa m que deslizan sin roce a lo largo de una barra uniforme de
masa M y longitud L. La barra está pivoteada en el punto medio O y permanece siempre en un plano horizontal de
forma tal que su único movimiento posible es de rotación en torno a un eje vertical que pasa por O. Suponiendo
que el sistema inicia su movimiento a partir del reposo con los anillos equidistantes del punto O, bajo la accción de
un torque externo τ(t) en torno al eje vertical, determine las ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema:
a) Analizando por separado los distintos elementos.

b) Analizando el sistema como un todo.
c) mediante ecuaciones de Lagrange.
C3 2012-1
SOLUCION
General
En la figura se muestra la configuración del sistema en un instante cualquiera. Dada la simetría en la distribución
de masas y en las condiciones iniciales, se supondrá que la respuesta mantiene las condiciones de simetría.
El sistema tiene dos grados de libertad: la rotación de la varilla en torno al eje z, definida por el ángulo θ, y la
posición de los anillos a lo largo de la barra, definida por la distancia r, como se muestra en la figura.
a) ANÁLISIS DEL SISTEMA POR SEPARADO
a.1) Anillos
Velocidad y aceleración de los anillos en componentes polares:

r r r
υ m = r& e r + rθ& e θ
r
( )
a m = r&& − rθ& 2 e r + (r&θ& + 2 r&θ& ) eθ
r r
Ecuación de movimiento del anillo
Cada anillo está sometido a una fuerza de reacción con la barra, en

dirección normal a la barra. En componentes cilíndricas: Rv en
dirección z y Rh en dirección θ. Las ecuaciones de movimiento lineal para
un anillo son:
z : RV = mg (1)
(
r : m &r& − rθ& 2 = 0 ) (2) ⇒ &r& − rθ& = 0
2
( 1 ra EDM )
θ : m (r&θ& + 2 r&θ& ) = RH (3)
a.2)
Barra
Dadas las condiciones de apoyo de la barra, se analiza como cuerpo rígido en movimiento plano (en el plano X-Y)
Ecuación de movimiento angular de la barra en torno al eje Z
τ z = I z &θ&
1
Iz = ML2
12
τ z = τ (t ) − ( 2 r )RH
1
⇒ τ(t ) − 2 rRH = ML2 &θ& (4)
12
Reemplazando (3) en (4).
1
τ (t ) − 2 rm (r&θ& + 2 r&θ& ) = ML2 &θ&
12
 1 2
 ML + 2 mr  &θ& + 4 m r r& θ& = τ(t )
2
( 2 da EDM )
 12 
b) ANÁLISIS SISTEMA COMPLETO
b.1) Ecuación de movimiento angular en torno al eje Z

τ Z = H& Z
τ Z = τ(t )
d
H& Z = ( I Z θ& ) = I Z &θ& + I& Z θ&
dt
 1 
I Z =  ML2 + 2 mr 2  ⇒ I& Z = 4 m r r&
 12 
 1 
⇒ τ(t ) =  ML2 + 2 mr 2  &θ& + 4 m r r& θ&
 12 
que es la misma ecuación obtenida antes.
b.2) Ecuación de energía del sistema
∆ (T + V ) = W
La energía cinética es:

T = Tbarra + Tanillos
1 &2 1
Tbarra = IZθ = ML2 θ& 2
2 24
1
(
Tanillos = 2 mv m = m r& 2 + (r θ& )
2
2 2
)
⇒ T=
1
24
(
ML2 θ& 2 + m r& 2 + (r θ& )
2
)
Y la energía potencial V es constante. Para las CI homogéneas se tiene entonces:
∆ (T + V ) =
1
24
(
ML2 θ& 2 + m r& 2 + (r θ& )
2
)
El trabajo externo es realizado por el torque τ(t):
θ
W = ∫ τ(t )dθ
0
La ecuación de energía es entonces:

1
24
( )
θ
ML2 θ& 2 + m r& 2 + (r θ& ) = ∫ τ(t )dθ
2
0
θ
∫ τ(t )dθ = ∫ τ(t )θ& dt
t
pero
0 0
⇒
1
24
( 2
)
ML2 θ& 2 + m r& 2 + (r θ& ) = ∫ τ(t )θ& dt
0
t
derivando c / r al tiempo a ambos lados :

 1 2
 ML + 2 mr θ& &θ& + 2 mr& &r& + 2 mr r& θ& = τ(t )θ&
2 2
 12 
 1  
o  ML2 + 2 mr 2 &θ& − τ(t ) θ& + 2 m r& &r& + 2 mr r& θ& 2 = 0
 12  
Pero de la EDM obtenida antes se tiene que:
 1 2 
 12 ML + 2 mr &θ& − τ(t ) = −4 m r r& θ&
2
  
Reemplazando:
 1 2 
 12 ML + 2 mr &θ& − τ(t ) θ& + 2 mr& &r& + 2 mr r& θ& = [− 4 m r r& θ& ]θ& + 2 mr& &r& + 2 mr r& θ& = 0
2 2 2
  
⇒ &r& − 2 r θ& 2 = 0
que corresponde a la misma ecuación obtenida antes.
c) USANDO LAGRANGE
Energía cinética del sistema
 1 
T=
1
( )
2 m r& 2 + r 2 θ& 2 +
1 1
ML2 θ& 2 =  ML2 + mr 2 θ& 2 + m r& 2
2 2 12  24 
El efecto del torque externo τ(t) se incluirá como fuerza

generalizada. Para esto se representará el torque como un par
de fuerzas horizontales de valor F, normales a la barra,
actuando a la distancia r del pivote O.
τ(t ) = F (t ) × 2 r
Los vectores de las coordenadas de los puntos de aplicación

de una de las fuerzas y de la fuerza en componentes
cartesianas son:
r  r cos θ  r  − F senθ 
x =   F =  
 r senθ   F cos θ 
Las componentes de la fuerza generalizada para una de las F(t) son:
∂ (r cos θ ) ∂ (r sin θ )
Qθ = (− F (t ) sin θ ) + (F (t ) cos θ ) = − F (t ) sin θ(− r sin θ ) + F (t ) cos θ(r cos θ )
∂θ ∂θ
( ) 1
= F (t )r sin 2 θ + cos 2 θ = F (t )r = τ (t )
2
∂ (r cos θ ) ∂ (r sin θ )
Qr = (− F (t ) sin θ ) + (F (t )cos θ ) = − F (t ) sin θ cos θ + F (t )cos θ sin θ = 0
∂r ∂r
Las componentes totales del vector de fuerzas generalizadas son:
Qθ = τ (t ) Qr = 0
Ecuaciones de Lagrange:
d  ∂T  ∂T
 − = Qk
dt  ∂q& k  ∂qk
∂T  1 
=2 ML2 + mr 2  θ&
∂θ&  24 
d  ∂T   1 
  = 2 ML2 + mr 2  &θ& + 4 m r r& θ&
dt  ∂θ 
&  24 
∂T
=0
∂θ
 1 
⇒  ML2 + 2 mr 2  &θ& + 4 m r r& θ& = τ( t ) ( 2 da ED )
 12 
Para θ:
Para r:
∂T
= 2 m r&
∂r&
d  ∂T 
= 2 m &r&
dt  ∂r& 
∂T
= 2 m r θ& 2
∂r
⇒ 2 m &r& − 2 m r θ& 2 = 0
⇒ &r& − r θ& = 0
2
( 2 da ED )
Sobre una polea uniforme de radio R y peso Q, se enrolla sin deslizar un hilo
flexible, inextensible, de longitud total l + Rπ, y peso q por unidad de longitud.
En los extremos del hilo cuelgan los pesos W y G. Suponiendo que el sistema
se mueve con el mayor de los pesos G descendiendo, a partir de la configuración Q
inicial en reposo con G en la posición más alta (punto A), determine:
O
a) La ecuación diferencial del movimiento del sistema a partir de ecuaciones B A
del movimiento lineal y angular
b) La ecuación diferencial del movimiento del sistema a partir de las ecuaciones

de Lagrange
c) Revise la validez de los resultados obtenidos

W
C3 2013-1
SOLUCION
Q
O
a) Ecuación diferencial del movimiento B A
a.1) Cinemática
l-x
Dada la condición de hilo inextensible, todos sus puntos se mueven
de la misma forma → Sistema de un grado de libertad.
Se utilizará la coordenada x como coordenada generalizada para el x
sistema. W
G: se mueve en forma rectilínea hacia abajo:
vG = x& aG = &x&
G
W: se mueve en forma rectilínea hacia arriba:
vW = x& aW = &x&
Polea: rota en torno a punto fijo O, con velocidad y aceleración angular dadas por:
x& x
Ω= & = &&
Ω
R R
a.2) Ecuación del movimiento de G y el cable
Se estudia el movimiento del sistema que incluye el peso G y la porción de hilo entre A y G. La TA
ecuación de movimiento lineal para el sistema peso-hilo es:
F = P&
qx
F es la fuerza neta sobre el sistema: x
F = G + qx − TA
donde: qx: peso del trozo de hilo de longitud x

TA: Tensión en el hilo en punto A
Nótese que dada la condición de hilo con peso, la tensión en el cable varía a lo largo de su
longitud G
El momentum lineal P del sistema se determina como la suma del momentum del peso y el del trozo de hilo de
longitud x:
G qx
pG = x& philo = x&
g g
G qx
→ P= x& + x&
g g
La derivada de P es:
G
P& = &x& +
qx q
x&& + x& 2 =
(G + qx ) x + q x 2
&& &
g g g g g
La ecuación del movimiento es:
G + qx − TA =
(G + qx ) x + q x 2 EM − 1
&& &
g g
a.3) Ecuación del movimiento de W y el hilo
La ecuación de movimiento lineal para el sistema peso-hilo es: TB
F = P&
donde q(ll-x) l-x
F = −W − q (l − x ) + TB
donde: q(ll-x): peso del trozo de hilo de longitud l-x

TB: Tensión en el hilo en punto B W
El momentum lineal P del sistema y su derivada son:

W q(l − x )
P= x& + x&
g g
W q(l − x ) q  W + q(l − x )  q
⇒ P& = x&& + x&& − x& 2 =   x&& − x& 2
g g g  g  g
La ecuación del movimiento es:
 W + q (l − x )  q
− W − q(l − x ) + TB =   &x& − x& 2 EM − 2
 g  g
a.4) Ecuación del movimiento de la polea y trozo de cable enrollado
Dado que la masa y la configuración geométrica del sistema polea-cable enrollado

permanece invariante, se estudia como cuerpo rígido rotando en torno al punto fijo
Q
O. Nótese que en el DCL no se han indicado las reacciones en el pivote O ya que O
no se utilizarán en el análisis. B A
Ω
La ecuación de movimiento angular en torno al punto O del sistema polea-cable
TB TA
es:
τO = IO Ω
&
donde τO es el torque con respecto a O de la fuerzas externas sobre el sistema
τ O = (TA − TB ) R
El momento de inercia del sistema polea-hilo es:
I O = I O − DISCO + I O − CABLE
1Q 2
I O − DISCO = R
2 g
π
q q
I O − CABLE = ∫ R 2 dm = ∫ R 2 ( Rdθ ) = π R 3
masa g0 g
1Q 2 q R2 Q 
⇒ IO = R + π R3 =  + q π R
2 g g g 2 
La ecuación del movimiento del sistema polea-hilo enrollado es:

2
Q  &x&
(TA − TB ) R = R  + q π R
g 2 R
Q  &x&
⇒ TA − TB =  + q π R  EM − 3
2  g
a.4) Ecuación diferencial del movimiento del sistema
La EDM del sistema se obtiene combinando las ecuaciones obtenidas para eliminar las tensiones TA y TB.
Haciendo (EM2 + EM1) se tiene:
(TA − TB ) = −W − q(l − x ) + G + qx −  W + q(l − x ) + (G + qx )  &x&

 g g 
Combinando con EM-3:
Q  x&&  W + q (l − x ) (G + qx ) 
 + q π R  = −W − q(l − x ) + G + qx −  +  &x&
2  g  g g 
Ordenando se tiene la EDM del sistema
 Q 
 G + W + + q (l + π R ) x&& − 2 q g x = ((G − W ) − ql ) g
 2 
b) Ecuación diferencial del movimiento obtenida por ecuaciones de Lagrange
b.1) Energía cinética del sistema
T = TG + TW + TQ + TCuerda Q
O
Considerando que todos los puntos del hilo se mueven con la misma rapidez, su B A
energía cinética se puede calcular considerando su longitud total:
l-x
1q
TCuerda = (l + πR ) x& 2 x
2g
W
La energía cinética de los pesos es:
1G 2 1W 2 G
TG = x& TW = x&
2 g 2 g
La energía de la polea se calcula considerando sólo el disco:
2
1 1  1 Q 2  x&  1Q 2
TQ = I O Ω 2 =  R   = x&
2 22 g  R  4 g
La energía cinética del sistema es:
1  Q  2
T=  G + W + + q (l + πR ) x&
2g  2 
b.2) Energía potencial del sistema
Se evalúa con respecto al nivel del pivote O:
V = VG + VW + VQ + VCuerda
La energía potencial de los bloques es:
VG = −G x VW = −W (l − x)
La energía potencial VQ de la polea es invariante en el tiempo:
La energía potencial de la cuerda se calcula como la energía de los dos segmentos que cuelgan, más aquella del
tramo sobre la polea que es invariante en el tiempo (Vo)
 x l− x
VCuerda = − (q x )  − (q (l − x ))
2  2 
q 2
 + Vo = − x + (l − x ) + Vo
2
2
( )
La energía potencial del sistema es:
V = −G x − W (l − x ) + VQ −
q 2
2
(
x + (l − x )2 + Vo )
 ql 2 
⇒ V = (W − G + ql ) x − qx + VQ + Vo − W l −
 2
 2 

b.3) Ecuación de Lagrange
L = T −V
∂L ∂ T 1  Q 
= =  G + W + + q (l + πR ) x&
∂x& ∂x& g  2 
d  ∂L  1  Q 
  =  G + W + + q (l + πR ) &x&
dt  ∂x&  g  2 
∂L ∂V
=− = − (W − G + ql ) + 2q x
∂x ∂x
d  ∂L  ∂L
 − =0
dt  ∂x&  ∂x
1 Q 
⇒  G + W + + q(l + πR ) &x& − [− (W − G + ql ) + 2 q x ] = 0
g 2 
 Q 
⇒  G + W + + q(l + πR ) &x& − 2q g x + = (G − W − ql ) g
 2 
Que es la misma EDM obtenida antes
c) Validez de los resultados
Para que el movimiento se inicie el peso G debe superar el peso de W más la cuerda
que cuelga en la posición inicial: M
B O A
G > W + ql G
Los resultados obtenidos son válidos para x ≤ l
EJEMPLOS
DINAMICA DE SISTEMAS DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO

PLANO
Dos barras uniformes idénticas de masa m y longitud 2ll, están unidas
por un pasador en el extremo C. El extremo A de la barra AC desliza
sin roce por un alambre horizontal, y el extremo B de la barra BC desliza
sin roce por un alambre vertical. Ambos alambres se cortan en O.
Encuentra las ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema si
las barras se mueven en todo instante en el plano de los alambres.
CRIGPL14
C3-2005-2
SOLUCION
x
a) CINEMÁTICA
Sistema de 2 grados de libertad. Su usará las coordenadas θ y ϕ para

describir el movimiento. ϕ
• Centro de Masa barra AC:
x = 2l sen φ - l cosθ
x& = 2l cos φ ϕ& + l sen θθ&
&& + l cos θ θ& 2 + l sen θ θ
&x& = −2l sin φ ϕ& 2 + 2l cos φ ϕ && θ
y
y = l senθ
y& = l cosθ θ&
&y& = − l sin θ θ& 2 + l cosθ &θ&
• Centro de Masa barra BC:

x = l sen φ (7)
x& = l cos φ ϕ& ( 8)
&x& = − l sin φ ϕ& 2 + l cos φ ϕ
&&
y = 2l senθ + l cos φ (9)

y& = 2l cosθ θ& − l sen φ ϕ& (10)
&y& = −2l sinθ θ& 2 + 2l cosθ θ
&& − l cos φ ϕ& 2 − l sen φ ϕ
&& (11)
b) ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
Barra AC:
Cy
En la figura se muestra el DCL de la barra AC, sobre la cual actùa el peso, la
reacción vertical en A y las fuerzas en la conexión C. C
Cx
Ec. Mov. Lineal:
F = m ac ⇒ mg
(
C x = m − 2l sin φ ϕ& + 2l cos φ ϕ && + l cos θ θ& 2 + l sen θ &θ&
2
) A θ
(
C y + A y − mg = m − l sin θ θ& 2 + l cosθ &θ& ) Ay
Ec. Mov. Angular:

τ c = I c &θ& ⇒
m (2 l ) &θ&
2
C y l cos θ − C x l sin θ − A y l cos θ = 1
12
⇒ C y cos θ − C x sin θ − A y cos θ = 13 m l &θ&
Barra BC:
B
En la figura se muestra el DCL de la barra BC, sobre la cual actùa el peso, la Bx
reacción horizontal en B, y las fuerzas en la conexión C.
ϕ
C
Ec. Mov. Lineal: mg
Cx
F = m ac ⇒ Cy
(
B x − C x = m − l sin φ ϕ& 2 + l cos φ ϕ
&& )
y (
− C − mg = m − 2l sinθ θ& + 2l cosθ &θ& − l cos φ ϕ& 2 − l sen φ ϕ
2
&& )
Ec. Mov. Angular:

τc = Ic ϕ
&& ⇒
m (2 l ) ϕ
2
− C y l sin ϕ − C x l cos ϕ − B x l cos ϕ = 1
12 &&
⇒ − C y sin ϕ − C x cos ϕ − B x cos ϕ = 13 m l ϕ

&&
Combinando las seis ecuaciones obtenidas para eliminar las fuerzas, se tiene las Ecuaciones Diferenciales del
Movimiento del sistema:
( )
− 4 13 + cos 2 θ &θ& + 2 sin(φ - θ ) ϕ
g
&& + 2 sin(2θ )θ& + 2 cos(φ - θ ) ϕ& − 3 cos θ = 0
2 2
( )
4 13 + cos 2 φ ϕ 2 2 g
&& − 2sin(ϕ − θ )&θ& − 2 sin(2ϕ ) ϕ& + 2cos(ϕ − θ ) θ& − sin ϕ = 0
l
c) ECUACIONES DE LAGRANGE
Energía Cinética
T = T AC + T BC
.2
1 1
TAC = m V • V + I AC θ
2 2
1    1 1
2 2 . 2
  2
. . .
= m   2 l cos φ φ + l sen θ θ  +  l cos θ θ   +  m (2 l )  θ
2       2  12 
1  . . . . .
 1 .

TAC = m  4 l 2 cos 2 φ φ 2 + l 2 sen 2 θ θ 2 + 4 l 2 φ θ cos φ sen θ + l 2 cos 2 θ θ 2  +  m l 2 θ 2 
2   6  
1  . . . .
1 . 
= m l 2  4cos 2 φ φ 2 + θ 2 + 4 φ θ cos φ sen θ + θ 2 
2  3 
 .
1 . . .

= 2 m l 2  cos 2 φ φ 2 + θ 2 + φ θ cos φ sen θ 
 3 
1 1 .
TBC = m V ∗ V + I BC ϕ 2
2 2
1  . 2
  1 1
2
  2
. . .
= m   l cos φ φ  +  2l cosθ θ − l sen φ ϕ   +  m (2l )  ϕ
2
2       2  12 
1  2 . . . . .
 1 .

= m  l cos 2 φ φ 2 + 4l 2 cos 2θ θ 2 + l 2sen 2 φ ϕ 2 − 4l 2 θ ϕ cosθ sen φ  + m l 2 ϕ 2 
2   6 
1  . . . . 1 . 2
= m l2 4 cos 2
θ θ 2
+ φ 2
− 4 θ ϕ cosθ sen φ + ϕ
2  3 
 . 1 . . .

= 2m l 2  cos 2θ θ 2 + ϕ 2 − cosθ sen φ θ ϕ 
 3 
⇒
. 1  . 1  . . 
T = TAC + TBC = 2 m l 2 φ 2  + cos 2φ  + θ 2  + cos 2θ  + φ θ sen(θ - φ )
 3  3  
Energía Potencial
Considerando como sistema de referencia y =0 se tiene que:
V = mg (l sen θ ) + mg (2l sen θ + l cos φ ) = m g l (3 sen θ + cos φ )
Lagrangiano
. 1  . 21 2  g
(3 sen θ + cos φ )
. .
L = 2 m l 2 φ 2  + cos φ  + θ  + cos θ  + φ θ sen(θ-φ ) −
2
 3  3  2l 
d  ∂L  ∂L d  ∂ L  ∂L
 − =0  − =0
dt  ∂ϕ&  ∂ϕ dt  ∂θ&  ∂θ
Para φ:
∂L  1  . 
= 2 m l2  2ϕ&  3 + cos φ  + θ sen(θ-φ )
2
∂ϕ&    
d  ∂L   1  
  = 2 m l 2 && + cos φ  − 4 sin ϕ cos ϕϕ& + &θ& sen(θ-φ ) + θ& (θ& − ϕ& ) cos(θ-φ )
 2ϕ
2 2
dt  ∂ϕ&   3  
∂L  .
g 
= 2 m l2  − 2 ϕ
&
2
sin ϕ cos φ − ϕ& θ& cos(θ-φ ) + sin ϕ 
∂ϕ  2l 
d  ∂L  ∂L
 − =0 ⇒
dt  ∂ϕ&  ∂ϕ
1  g
&& + sen(θ-φ ) &θ& − sin(2ϕ ) ϕ& + cos(θ-φ ) θ& −
2 + cos 2 φ  ϕ sin ϕ = 0
2 2
3  2l
∂L  1 2  
∂θ&
= 2 m l2  2θ&  3 + cos θ  + ϕ& sen(θ-φ )
   
d  ∂L   1 2  
 = 2ml && sen(θ-φ ) + ϕ& (θ& -φ& ) cos(θ-φ )
 2&θ&  3 + cos θ  − 4θ& sin θ cos θ + ϕ
2 2
dt  ∂θ 
&    
∂L  &2 3g 
= 2 m l2  − 2θ sin θ cos θ + θ ϕ& cos(θ-φ ) − 2l cos θ
&
∂θ  
d  ∂L  ∂L
 − =0 ⇒
dt  ∂ϕ&  ∂ϕ
1  3g
&& sin(θ-φ ) − θ& sin 2θ − ϕ& cos(θ-φ ) +
2&θ&  + cos 2 θ  + ϕ cos θ = 0
2 2
3  2l
Que son las mismas ecuaciones obtenidas anteriormente.
El sistema de la figura consiste de un disco uniforme de masa M y radio R
y una barra uniforme de masa m y longitud 2l, unida por un pasador al M, R
centro O del disco. En la unión de la barra al disco existe un resorte
rotacional de rigidez K. Suponiendo que el disco rueda sin deslizar sobre K
una superficie horizontal, y que ambos elementos se mantienen en un plano
vertical único en todo instante, determine las ecuaciones diferenciales del
O
movimiento del sistema utilizando:
m, 2ll
CRIGPL11
C3-2005-1
SOLUCION
a.1) Cinemática y
Sistema de 2 G.L: xO
M, R
Disco
K
Dado que el disco rueda sin deslizar, su movimiento se puede describir ya
sea según la posición absoluta xO de su centroide, o según la posición x
angular absoluta β de una recta fija al disco.
O
β
Considerando que el CIR del disco está en el punto de contacto con el
suelo, se tiene:
x& o = R Ω = R β&
θ
⇒ &&
&x&o = R β (a.1) m, 2l
Midiendo ambas coordenadas xO y β a partir del mismo instante, la

relación entre ellas es:
xo
β= ( a .2 )
R
Barra
La posición de la barra queda descrita por la posición xO del extremo O y la posición angular absoluta θ, medida con
respecto a la misma referencia que β . La posición, velocidad y aceleración de su CM son:
x c = x o − l sin θ = R β − l sin θ ⇒ x& c = R β& − l cos θ θ&

⇒ &x& = R β && − l cos θ &θ& + l sin θ θ& 2
c
y c = − l cos θ ⇒ y& c = l sin θ θ&

⇒ &y& = l sin θ &θ& + l cos θ θ& 2
c ( a .3 )
a.2) Ecuaciones del movimiento:
En las figuras se muestran los DCL de cada

elemento, indicando las fuerzas externas, las
τo Vo
reacciones y las fuerzas internas en las conexiones: Ho
Ho τo
H, N: Reacciones del suelo sobre el disco Mg
Vo
Ho, Vo: Fuerzas en la conexión barra-disco
θ H
τo: Torque en el resorte N
mg
Ecuaciones de Movimiento Lineal de la Barra
Con la aceleración del CM de la barra dada en las ecs. (a.3) se tiene:
F = m ac ⇒
(
&& − l cos θ &θ& + l sin θ θ& 2
Ho = m R β ) ( a .4 )
(
V − mg = m l sin θ &θ& + l cos θ θ& 2
o ) ( a .5 )
Ecuación de Movimiento Angular de la Barra
τ c = I c &θ& ⇒
1 m (2l )2 &θ&
− Vo l sin θ + H o l cos θ + τ o = 12
pero τ o = − K (θ − β ) ( a .6 )
⇒ 4 m l2 &θ& + K (θ − β ) + Vo l sin θ − H o l cos θ = 0 ( a .7 )

12
Combinando las ecs. (a.4), (a.5) y (a.7) para eliminar las fuerzas internas, se tiene:
4
12 ( ) ( )
m l 2 &θ& + K (θ − β ) + m g + l sin θ &θ& + l cos θ θ& 2 l sin θ − m &x&o − l cos θ &θ& + l sin θ θ& 2 l cos θ = 0
⇒ 4
12 (
m l 2 &θ& + K (θ − β ) + m gl sin θ + l 2 &θ& − l &x& cos θ o )
⇒ 4
3 m l &θ& − ml &x&o cos θ + K (θ − β ) + mg l sin θ = 0
2
⇒
3 R && 3 K 3g
&θ& − β cos θ + (θ − β ) + sin θ = 0 ( a .8 )
4 l 4 m l2 4l
(a.8) es la primera de las Ec. Diferenciales del Movimiento del Sistema.
Ecuaciones de Movimiento Lineal del Disco
F = M ao ⇒
H − H o = M &x& o ( a .9 )
N − Vo − Mg = 0 (a.10)
Ecuación de Movimiento Angular del Disco
τo = Io β
&& ⇒
MR 2 &&
⇒ −τ o − H R = β
2
MR 2 &&
⇒ β − K (θ − β ) + H R = 0 (a.11)
2
Combinando las ecs. (a.9), (a.11) y (a.4) para eliminar H y Ho, se tiene:
MR 2 &&
β − K (θ − β ) + H R = 0 ⇒
2
MR 2 &&
⇒ β − K (θ − β ) + (H o + M &x&o ) R = 0 ⇒
2
⇒
MR 2 &&
2
[ ( )
β − K (θ − β ) + m &x&o − l cos θ &θ& + l sin θ θ& 2 + M &x&o R = 0 ]
⇒
⇒
MR 2 &&
2
β − K (θ − β ) + m Rβ [ ( )
&& − l cos θ &θ& + l sin θ θ& 2 + M Rβ
&& R = 0 ⇒ ]
 3M  && − m R l cos θ &θ& + m R l sin θ θ& 2 − K (θ − β ) = 0
⇒ + m R2 β ⇒
 2 
ml ml K
&& −
β cos θ &θ& + 3 sin θ θ& 2 − 3 (θ − β ) = 0 (a.12)
[
3
2 M + m] R [ 2 M + m] R [ 2 M + m] R 2
Ecuaciòn (a.12) es la segunda Ec. Diferencial del Movimiento del sistema.
La energía cinética del sistema es la del disco más la de la barra:

T = TM + Tm (b .1)
Energía cinética del Disco TM:

MR 2 & 2
M x& o + 12 I M β& 2 M R 2 β& 2 + 12 M R 2 β& 2
2
TM = 1
2 = 1
2 β = 3
4 (b .2)
2
Energía cinética de la Barra Tm:
m [(R β& − l cos θ θ& ) + (l sin θ θ& ) ] +

m (2l ) & 2
2
2 2
+ I m θ& 2
2
Tm = mv 1
2 = c
1
2
1
2
1
2 θ =
12
m [(R β& ) − 2R β& l cos θ θ& + (l θ& ) ] + ml θ& =
2 2
= 1
2
1
6
2 2
= 1
2 [(
2
)
m R β& − 2R β& l cos θ θ& + 4
3 (l θ& ) ] 2
( b .3 )
La energía potencial del sistema es la gravitatoria más la energía de deformación del resorte.
Energía Potencial Gravitatoria:

Vg = − mg l cos θ ( b .4 )
Energía Potencial Elástica:

VK = 12 K (θ − β )
2
(b.5)
El Lagrangiano es:
L= T−V = [( 3
4 M + 12 m ) R 2 β& 2 − m l R β& cos θ θ& + 23 ml 2 θ& 2 − ] [ K (θ − β )
1
2
2
− mg l cos θ ]
⇒
∂L
& = − m Rl β& cos θ + 43 ml 2 θ&
∂θ
d  ∂L  && cos θ + m R β& l sin θ θ& + 4 ml 2 &θ&
  = − m Rl β
dt  ∂θ&  3
∂L
= m R β& l sin θ θ& − K (θ − β ) − mg l sin θ
∂θ
d  ∂L  ∂L
 − =0 ⇒
dt  ∂θ&  ∂θ
− m Rl β && cos θ + m R β& l sin θ θ& + 4 ml 2 &θ& − m R β& l sin θ θ& + K (θ − β ) + mg l sin θ = 0
3
o
&θ& − 3 R β
&& cos θ + 3 K (θ − β ) + 3 g sin θ = 0
4 4 4
l ml 2 l
Ecuación idéntica a (a.8)
∂L
= ( 32 M + m ) R 2 β& − m Rl cos θ θ&
∂β&
d  ∂L  3
  = ( M + m) R 2 β
&& + m Rl sin θ θ& 2 − m Rl cos θ &θ&
dt  ∂β&  2
∂L
= K (θ − β )
∂β
d  ∂L  ∂L
 − =0 ⇒
dt  ∂β&  ∂β
( 32 M + m ) R 2 β&& + m Rl sin θ θ& 2 − m Rl cos θ &θ& − K (θ − β ) = 0

Ecuación idéntica a (a.12)
El sistema de la figura consiste en una barra rígida, de longitud l y masa
m, pivoteada en un punto fijo O. Un disco rígido, de masa M y radio R, O
se encuentra pivoteado por un pasador en el extremo libre A de la barra.
Una segunda barra de longitud 2R y masa M está fija a un diámetro en el
disco. Suponiendo que el sistema permanece en todo instante en un
plano único, determine las ecuaciones del movimiento del sistema m, l
utilizando:.

M
CRIGPL19 M, R
C3-2006-2
A
y
SOLUCION
x
a.1) CINEMATICA O
Es un sistema de 2 GL: la rotación de la barra OA en torno al pivote O, y la

rotación del disco en torno al pivote A.
θ m, l
Se usarán los ángulos θ y α de la figura como parámetros para describir la
posición del sistema.
M, R
M α
A
a.2) ECUACIONES DE MOVIMENTO BARRA
En la figura se muestra el DCL de la barra. Las fuerzas que actúan sobre y

ella son el peso, las fuerzas en el pasador A, representadas por sus
componentes en coordenadas polares, y las fuerzas en el pivote O (las que x
no se muestran). O
La ecuación de movimiento de la barra se obtiene de la ecuación de
movimiento angular en torno al pivote O:
θ m, l
τ O = I O &θ&
1
donde IO = m l2 mg
3
l Fθ
τ O = Fθ l − mg sin θ ⇒ eθ
2 A
l 1
Fθ l − mg sin θ = m l 2 &θ& ⇒ er
2 3
Fr
2 m l&θ& + 3 mg sin θ = 6 Fθ (1 )
a.3) ECUACIONES DE MOVIMENTO DISCO
En la figura aparece el DCL del disco, sometido a las fuerzas en el pivote A

y al peso total del disco y barra. θ
Las ecuaciones del movimiento del disco son:

Fr
F = 2M a A
τ c = I cα
&& α
La aceleración de A es: Fθ
2Mg
a A = l&θ& e θ − lθ& 2 e r
Las ecuaciones del movimiento lineal quedan:
− Fθ − 2 Mg sin θ = 2 M l &θ& ⇒ 2 M l &θ& + 2 Mg sin θ = − Fθ (2)
− Fr + 2 Mg cos θ = − 2 M l θ& 2 ⇒ 2 M l θ& 2 + 2 Mg cos θ = Fr (3)
La ecuación de movimiento angular es:
τc = 0 ⇒ α
&& = 0 ⇒ α& = cte (4)
Ec. (4) es la primera de las Ecs. Dif. del movimiento del sistema
Combinando ecuaciones (1) y (2) para eliminar la fuerza, se obtiene la segunda ecuación diferencial del movimiento
del sistema:
&θ& + 3 (m + 4M ) g sin θ = 0 (5)

2 (m + 6M ) l
b) ECUACIONES DE MOVIMENTO - LAGRANGE
El Lagrangiano es:
1  1   1 
2 11
( )
T = Tbarra + Tdisco =   m l 2  θ& 2  +  2 M l θ& +  MR 2 +
1 2 
M (2 R )  α& 2 
2  3   2 22 12  
l
V = Vbarra + Vdisco = − mg cos θ − 2 Mg l cos θ
2
m  5 m 
L = T − V =  + M  l 2 θ& 2 + MR 2 α& 2 +  + 2 M  g l cos θ
 6  12  2 
∂L m  2& d  ∂L  m  2
= 2  + M l θ  &  = 2  + M  l &θ&
∂ θ&  6  dt  ∂ θ   6 
∂L m 
= −  + 2 M  g l sin θ
∂θ  2 
d  ∂L  ∂L m  m 
 − =0 ⇒ 2  + M  l 2 &θ& +  + 2 M  g l sin θ = 0
dt  ∂ θ&  ∂ θ  6   2 
∂L 5 d  ∂L  5
= MR 2 α&   = MR α
2
&&
∂ α& 6 dt  ∂ α
&  6
∂L
=0
∂α
d  ∂L  ∂L 5
 − =0 ⇒ MR 2 α
&& = 0 ⇒ && = 0
α
dt  ∂ α&  ∂ α 6
Se obtiene los mismos resultados anteriores.
El sistema de la figura consiste en una plataforma uniforme, de longitud b y masa M, apoyada en los ejes A y B
sobre ruedas uniformes de masa mr y radio r, las que ruedan sin deslizar sobre un plano de inclinación α. Una barra
uniforme de masa m y longitud l se encuentra pivoteada en el extremo C de la plataforma. Suponiendo que el
sistema permanece en todo instante en un plano único, determine las ecuaciones diferenciales del movimiento para
el sistema.
b
a E
m l
A M
B
D
α
CRIGPL13
C3-2005-2
SOLUCION
a) CINEMÁTICA
Sistema de 2 G.L. Se usará la coordenada x del CM de la plataforma, medida paralela al plano inclinado, y el ángulo
θ para definir la configuración del sistema.
b
a θ E
m l
A M c
B
D
x α
Plataforma: La plataforma no rota Su movimiento queda definido por la coordenada x y sus derivadas.
Ruedas:
Traslación: Los centros de las ruedas se mueven con la plataforma
Rotación: La velocidad y aceleración de rotación de las ruedas están dadas por:

x& &x&
Ωr = αr = (1)
r r
Barra:
Traslación: La aceleración del CM c del la barra es:
l && l
a c = &x& e x + θ e θ − θ& 2 e l ( 2)
2 2
Rotación: Definida por ángulo θ.
b) DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE
Las figuras siguientes muestran los diagramas de cuerpo libre de cada uno de los elementos del sistema
b
a E
A θ m l
Dθ c
HA α B Dl D
VA Mg mg
x HB D Dl
VB Dθ
VA
a
A HA VB
NA HB
FrA B
x α NB
FrB
c) ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
Barra:
La barra está sometida a su peso y a las fuerzas en el pasador D que la conecta con la plataforma. Estas últimas
se expresan en términos de sus componentes en dirección paralela (l) y normal a la barra (θ). La aceleración del
CM de la barra (Ec. 2) en estas componentes es:
 l   l 
a c =  &x& cos(θ − α ) + &θ&  e θ +  &x& sin (θ − α ) − θ& 2  e l ( 3)
 2   2 

 l 
θ: m  &x& cos(θ − α ) + &θ&  = D θ + mg sin θ (4)
 2 
 l 
l: m  &x& sin (θ − α ) − θ& 2  = D l − mg cos θ (5)
 2 

1 l
m l 2 &θ& = − D θ ( 6)
12 2
Combinando Ecs. (4) y (6) para eliminar Dθ se obtiene:

 l  1
m  &x& cos(θ − α ) + &θ&  = − m l &θ& + mg sin θ
 2  6
Arreglando, la primera Ec. Dif.del Movimento queda:
2 l &θ& + 3 &x& cos (θ − α ) − 3 g sin θ = 0 (7 )
Para obtener la otra ecuación es necesario analizar la plataforma y las ruedas
Plataforma:

x: M&x& = − H A − H B − D l sin (θ − α ) − D θ cos(θ − α ) + Mg sin α ( 8)
y: 0 = VA + VB + D θ sin (θ − α ) − D l cos(θ − α ) − Mg cos α ( 9)

a b b
0 = (VB − VA ) + D θ sin (θ − α ) − D l cos(θ − α ) (10)
2 2 2
Rueda A:
x: m r &x& = H A + m r g sin α − FrA (11)
y: 0 = N A − VA − m r g cos α (12)

1 &x&
m r r 2 = r FrA (13)
2 r
Rueda B:
En forma similar se obtienen las ecuaciones para la rueda B.
De la Ec(13), y la correspondiente para la rueda B:

1
FrA = FrB = m r &x& (14)
2
Remplazando en Ec.(11):
1 3
H A = m r &x& − m r g sin α + FrA = m r &x& − m r g sin α + m r &x& = m r &x& − m r g sin α = H B (15)
2 2
Reemplazando en la Ec.(8) Dθ según Ec.(4), Dl según Ec.(5) y HA y HB según Ec.(15), se tiene
3   l 
M&x& = −2 m r  &x& − g sin α  − m  &x& sin (θ − α ) − θ& 2 + g cos θ  sin (θ − α ) −
2   2 
 l 
m  &x& cos(θ − α ) + &θ& − g sin θ  cos(θ − α ) + Mg sin α
 2 
Arreglando se obtiene la segunda Ecuación Diferencial del movimiento:
(M + m + 3 m r ) &x& + m l &θ& cos(θ − α ) − m l θ& 2 sin (θ − α ) − (M + m + 2 m r ) g sin α = 0 (16)

2 2
d) LAGRANGE
1
Tplat = M x& 2
2
1 1 1  l   l  1 ml &2
2
m v c + I c θ& 2 = m  x& e x + θ& e θ  •  x& e x + θ& e θ  +
2
Tbarra = θ =
2 2 2  2   2  2 12
1  2  l &   1 m l & 2
2 2
& ( )
= m x + l x θ cos θ − α +  θ  +
& & θ =
2   2   2 12
1 1 1
= m l 2 θ& 2 + m x& 2 + ml x& θ& cos(θ − α )
6 2 2
1 1 m r r 2  x&   3
2
Truedas = 2  m r x& +
2
   = m r x&
2
 2 2 2  r   2
1
T= (M + m + 3m r ) x& 2 + 1 m l 2 θ& 2 + 1 ml x& θ& cos(θ − α )
2 6 2
 a  a   b l 
V = − M g (x sin α ) − m r g  x −  +  x +   sin α − mg  x +  sin α − cos θ =
 2  2   2 2 
 b l 
= − g sin α (M + 2m r ) x − mg  x +  sin α − cos θ
 2 2 
1
L = T−V = (M + m + 3m r ) x& 2 + 1 m l 2 θ& 2 + 1 ml x& θ& cos(θ − α ) +
2 6 2
 b l 
+ g sin α (M + 2m r ) x + mg  x +  sin α − cos θ 
 2 2 
∂L 1
= (M + m + 3m r ) x& + ml θ& cos(θ − α )
∂x& 2
d  ∂L  1 1
  = (M + m + 3m r ) &x& + ml &θ& cos(θ − α ) − ml θ& sin(θ − α )
2
dt  ∂x&  2 2
∂L
= g sin α (M + 2m r ) + mg sin α
∂x
d  ∂L  ∂L
 − =0 ⇒
dt  ∂x&  ∂x
(M + m + 3m r )&x& + 1 ml &θ& cos(θ − α ) − 1 ml θ& 2 sin(θ − α ) − g sin α (M + m + 2m r ) = 0

2 2
∂L 1 1
& = m l 2 θ& + m l x& cos (θ − α )
∂θ 3 2
d  ∂L  1 1 1
 &  = m l &θ& + m l &x& cos (θ − α ) − m l x& θ& sin (θ − α )
2
dt  ∂ θ  3 2 2
∂L 1 l
= − m l x& θ& sin (θ − α ) + mg sin θ
∂θ 2 2
d  ∂L  ∂L
 − =0 ⇒
dt  ∂ θ&  ∂ θ
2 l &θ& + 3 &x& cos (θ − α ) − 3 g sin θ = 0
Ecuaciones que son idénticas a las obtenidas anteriormente.
El sistema de la figura consiste en una barra AB 2ll
l l
delgada, uniforme, de masa m y longitud 4ll,
conectada al suelo mediante dos barras rígidas de A D x B
longitud h y masa despreciable. No existe roce en
las conexiones entre las barras y en los apoyos. C m
θ h
h
Estudio de las características del movimiento de la
barra (velocidad y aceleración del centro de masas y E F
velocidad y aceleración angular de la barra), en
términos del ángulo θ si la barra AB se deja caer
desde su posición más alta l
McGill Modif.
CRIGPL6
C4-95
a) Cinemática..
• Sistema de 1 G.L. Se usará θ como coordenada para describir el movimiento.
• El centro de masa C del sistema se encuentra en la mitad de la longitud de la barra.
• La barra se mantiene horizontal durante el movimiento, es decir, describe un movimiento traslacional puro
Todos los puntos tienen la misma velocidad y aceleración:
v A = v C = hθ& e θ a A = a C = h&θ& e θ − hθ& 2 e r
VD C
b) Ecuaciones del Movimiento
VA
A D B
En la figura se muestran las fuerzas actuantes sobre
cada parte del sistema. Nótese que tanto para las NA ND
fuerzas internas en las conexiones (rótulas), como mg
para las reacciones en los apoyos, se ha A D
considerado las componentes en las direcciones
axial y normal con respecto a las barras de apoyo. θ VA
VD
Esto es por comodidad de trabajo. VF
VE
E F
Barras de apoyo NE NF
Estas barras tienen masa despreciable. Son válidas
entonces las ecuaciones de equilibrio estático.
∑τ = 0
apoyo ⇒ Fzas . de corte VA = VD = 0
∑ Fzas = 0 ⇒ NA = NE ND = NF
Barra AB
Ecuación del movimiento en dirección θ o tangencial (no aparecen las fuerzas internas NA y ND):
∑ Fθ = maθ ⇒ mg sin θ =mh&θ& ⇒
&θ& − g sin θ = 0 ⇒ &θ& = g sin θ

h h
θ& se determina de : θ& dθ& = &θ& dθ ⇒
θ
1 &2 1 & 2 θ θ g  g 
2
θ − θ0 =
2 ∫θ0
&θ& dθ =
∫θ0 h sin θ dθ =  − h cos θ
  θ0
pero θ 0 = θ& 0 = 0 ⇒
2g
θ& = (1 − cos θ)
h
El punto C describe un movimiento circular de radio h con respecto al suelo con velocidad y aceleración:
v c = hθ& = 2gh(1 − cos θ )
a C = h&θ& e θ + hθ& 2 e r = g sin θ e θ − 2g (1 − cos θ ) e r
c) Fuerzas en las conexiones y fuerzas internas en las barras
Se determinarán las fuerzas internas en una sección a distancia x del extremo A de la barra y en las barras de
apoyo.
Conocidas las velocidades y aceleraciones en función del ángulo θ, es posible determinar las fuerzas en los
conectores, las reacciones en los apoyos y las fuerzas internas en las barras. Para esto se escribe las ecuaciones
del movimiento de la barra AB, considerando que VA=VD=0 y que la barra no rota.

τc = 0 ⇒ 2l N A cos θ + l N D cos θ = 0 ⇒ N D = −2N A
Ecuación de movimiento lineal en dirección radial:
∑ Fr = ma r ⇒ − N A − N D − mg cos θ = − mh θ& 2 = −m[2g (1 − cos θ )]
Combinando estas dos ecuaciones se tiene:

N A = mg (3 cos θ − 2) N D = −2mg (3 cos θ − 2)
En la figura se muestran las fuerzas internas en una

sección a distancia x del extremo A de la barra AB. x V(x)
Estas fuerzas se determinan escribiendo las M(x) M(x)
ecuaciones del movimiento para cualquiera de los N(x)
dos trozos de la barra definidos por la sección x. Por A D N(x)
simplicidad conviene trabajar con el lado derecho.
NA ND V(x)
Longitud trozo de barra = (4l − x )
 x
Masa trozo de barra = m 1 − 
 4l 
Aceleració n CM trozo de barra a = a C = h&θ& e θ − hθ& 2 e r
reemplazan do θ& y &θ& en función de θ y transforma ndo a componente s x - y se tiene :
( )
a = g sin θ(3 cos θ − 2 ) e x + g 3 cos 2 θ − 2 cos θ − 1 e x
Ecuaciones del movimiento del trozo de barra:
 x
Mov. Lineal : F = m 1 −  a
 4l 
 x  x
Dir. x : -N(x) = m  1 −  a x ⇒ N( x ) = −mg  1 −  sin θ(3 cos θ − 2 )
 4l   4l 
 x  x  x
Dir. y : V(x) − mg  1 −  = m 1 −  a y ⇒ V ( x ) = mg  1 −  cos θ(3 cos θ − 2 )
 4l   4l   4l 
Torque : τ = 0 ⇒
 4l − x 
M ( x ) + V ( x ) ⇒
(4l − x )2 cos θ(3 cos θ − 2 )
=0 M ( x ) = −mg
 2  8l
El sistema de la figura consiste en una barra rígida OA, uniforme, de masa m
k E
y longitud 4ll, pivoteada en O y conectada en A a un resorte AE de rigidez k y m
masa despreciable. En el extremo A existe una pequeña masa concentrada
A
m. A una distancia 3ll de O se encuentra pivoteada una segunda barra rígida
BD, uniforme, de masa m/2 y longitud 2ll . Suponiendo que todos los
elementos del sistema permanecen en un plano vertical único,y que el resorte l
está indeformado cuando OA está vertical, determine: B 2ll
m/2
a) Ecuación(es) del movimiento del sistema 4l
m
D
b) Resuelva la ecuación del movimiento para el caso de pequeños 3ll
desplazamientos, suponiendo que la barra BD permanece rígidamente
conectada a OA en un ángulo de 90º. Determine las reacciones en el pivote
O
CRIGPL15
C3-2004-1 O
SOLUCION
a) Ecuaciones del movimiento del sistema y
Se separan ambas barras, colocando las fuerzas en las conexiones y se Fk

E
escriben las ecuaciones de movimiento para cada barra.
A 90−θ/2
a.1) Barra OA Bv
La barra rota en torno al punto fijo O Sistema de 1 G.L.: ángulo θ l mg B
Bh 4ll
En la figura se indican los pesos, las fuerzas Bv y Bh en la conexión B, las
reacciones en O y la fuerza en el resorte Fk.
l
Fk está dirigida según la recta AE, la que está inclinada un ángulo de (90-
θ/2) con respecto a la vertical. Suponiendo el resorte está indeformado en θ
la posición vertical de la barra, la fuerza Fk en el resorte es: mg
2ll Ov
( 2)
Fk = k (2 ) (4l ) sin θ
x
O
Ec. del movimiento: ecuación de rotación en torno al punto fijo O: Oh
τ O = I O &θ&
1 64
IO = m(4l )2 + m(4l )2 = ml 2
3 3
( 2 ) + mg(4l)sin θ + mg(2l)sin θ − B h (3l)cos θ − B v (3l)sin θ =

τ O = − Fk (4l ) cos θ
= −2k (4l )2 sin (θ )cos(θ ) + 6mgl sin θ − 3B h l cos θ − 3B v l sin θ =

2 2
= (− 16kl + 6mg ) l sin θ − 3B v l sin θ − 3B h l cos θ
Reemplazando en la Ec. del Movimiento:
(− 16kl + 6mg ) l sin θ − 3B v l sin θ − 3B h l cos θ = 64 ml 2 &θ&

3
⇒ 64ml &θ& + 3(16kl − 6mg ) sin θ + 9B v sin θ + 9B h cos θ = 0 Ec(1)
a.2) Barra BD
Bv
Sistema de 2 G.L.: La configuración de la barra queda definida por la posición del
punto B mediante el ángulo θ, y su posición angular medida con el ángulo α. B
Bh C
En la figura se indican el peso y las fuerzas Bv y Bh en la conexión B. α
D
Ecs. del movimiento de la barra: Ecuaciones de movimiento lineal del centro de masa mg/2
C de la barra y ecuación de movimiento angular en torno el centro de masa.
m
F= aC
2
τC = IC α
&&
La posición, velocidad y aceleración del CM están dadas por:
x C = −3l sin θ + l sin α ⇒ x& C = l(− 3 cos θ θ& + cos α α& ) ⇒
( 2
&x& C = l − 3 cos θ &θ& + 3 sin θ θ& + cos α α
&& − sin α α&
2
)
y C = 3l cos θ − l cos α ⇒ y& C = l(− 3 sin θ θ& + sin α α& ) ⇒
( 2
&y& C = l − 3 sin θ &θ& − 3 cos θ θ& + sin α α
&& + cos α α&
2
)
Reemplazando en las ecuaciones de movimiento lineal:
− Bh =
m
2
(
l − 3 cos θ &θ& + 3 sin θ θ& 2 + cos α α
&& − sin α α&
2
)
− Bv −
m
2
m
2
(
g = l − 3 sin θ &θ& − 3 cos θ θ& 2 + sin α α
&& + cos α α&
2
)
Arreglando para reemplazar en Ec(1):
B v sin θ + B h cos θ = −
m
2
(
l − 3 sin θ &θ& − 3 cos θ θ& 2 + sin α α )
2 m
&& + cos α α& sin θ − g sin θ −
2
−
m
2
(
l − 3 cos θ &θ& + 3 sin θ θ& 2 + cos α α )
2
&& − sin α α& cos θ =
m  && 2 2 g 
=− l − 3θ + sin α sin θ α && + cos α sin θ α& − sin α cos θ α& + sin θ  =
&& + cos α cos θ α
2  l 
m  && g 
= l 3θ − cos(θ − α ) α
&& − sin(θ − α ) α& − sin θ 
2
2  l 
Reemplazando en Ec1:
m  2 g 
64ml&θ& + 3(16kl − 6mg ) sin θ + 9 l 3&θ& − cos(θ − α ) α
&& − sin(θ − α ) α& − sin θ  = 0
2  l 
k g
⇒ 155&θ& − 9 cos(θ − α ) α
&& − 9 sin(θ − α ) α& + 96
2
sin θ − 45 sin θ = 0 Ec(1.b )
m l
Ecuación de movimiento angular con respecto al CM de la barra
τ C = B h l cos α + B v l sin α
1 m
IC = (2l )2 = 1 ml 2
12 2 6
1
⇒ B h cos α + B v sin α = mlα
&&
6
B h cos α + B v sin α =
m
2
(
l 3 cos θ &θ& − 3 sin θ θ& 2 − cos α α 2
)
&& + sin α α& cos α +
+
m
2
(
l 3 sin θ &θ& + 3 cos θ θ& 2 − sin α α ) m
&& − cos α α& 2 sin α − g sin α =
2
=
m
2
( )
l 3 cos(θ − α ) &θ& − 3 sin (θ − α ) θ& 2 − α
m
&& − g sin α
2
Reemplazando Bv y Bh según ecuaciones anteriores:
m
2
(
l 3 cos(θ − α ) &θ& − 3 sin(θ − α ) θ& 2 − α )
m 1
&& − g sin α = ml α
2 6
&&
g
⇒ 9 cos(θ − α ) &θ& − 4α
&& − 9 sin (θ − α ) θ& − 3 sin α = 0
2
Ec.( 2)
l
La Ec. de movimiento angular queda:
Ecuaciones (1.b) y (2) son las ecuaciones de movimiento del sistema
a.3) Solución mediante Ecuaciones de Lagrange
Energía Cinética
Se calcula la energía cinética del sistema sumando las energías de cada uno de los elementos.
T = TAB + Tm + TBD
TAB = 12 I AB / O θ& 2 = 12 13 m (4l )2 θ& 2 = 83 m l 2 θ& 2
Tm = 12 m v m 2 = 12 m (4l θ& )2 = 8 m l 2 θ& 2
TBD = 12 m
2
( )
v cmBD 2 + Tc = 12 m
2
( ) [
l 2 (− 3 cos θ θ& + cos α α& )2 + (− 3 sin θ θ& + sin α α& )2 + 12 12 2
] & ( )
1 m (2l )2 (α )2 =
[ ]
= 14 m l 2 9 cos 2 θ θ& 2 + cos 2 α α& 2 − 6 cos θ cos α θ& α& + 9 sin 2 θ θ& 2 + sin 2 α α& 2 − 6 sin θ sin α θ& α& + 12
1 ml 2 α 2 =
&
= 14 m l 2 [9 θ& 2
]
+ α& 2 − 6 cos(θ − α ) θ& α& + 12 & 2 + 1 m l 2 α& 2 − 3 m l 2 cos(θ − α ) θ& α&
1 ml 2 α 2 = 9 m l 2 θ
& 4 3 2
⇒ T = 155
12
m l 2 θ& 2 + 13 m l 2 α& 2 − 32 m l 2 cos(θ − α ) θ& α&
Energía Potencial:
La energía potencial del sistema es la energía potencial gravitatoria de todas las masas más la energía potencial
del resorte.
V = Vg AB + Vg m + Vg BD + Ve
Vg AB = mg (2l cos θ )
Vg m = mg (4l cos θ )
Vg BD = m
2
g yC = m
2
( ) ( )
g (3l cos θ − l cos α )
{[
Ve = 12 k 2 4l sin θ2
2
( )]}
= 32 k l 2 sin 2 θ2 ()
⇒ V = 15
2
mg l cos θ − 12 m g l cos α + 32 k l 2 sin 2 θ2 ()
El Lagrangiano L es:
L=T−V ⇒
L = 155
12
m l 2 θ& 2 + 13 m l 2 α& 2 − 32 m l 2 cos(θ − α ) θ& α& − 15
2
mg l cos θ + 12 m g l cos α − 32 k l 2 sin 2 θ2 ()
d  ∂L  ∂L d  ∂L  ∂L
 − =0  − =0
dt  ∂θ&  ∂θ dt  ∂α&  ∂α
Para θ:
L = 155
12
2
()
mg l cos θ + 12 m g l cos α − 32 k l 2 sin 2 θ2
∂L 155
= 6 m l 2 θ& − 32 m l 2 cos(θ − α ) α&
∂θ&
d  ∂L  155
  = 6 m l 2 &θ& + 32 m l 2 sin(θ − α ) (θ& − α& ) α& − 32 m l 2 cos(θ − α ) α
&&
dt  ∂θ 
&
∂L 3
= m l 2 sin(θ − α ) θ& α& + 15
∂θ 2 2
() ()
mg l sin θ − 32 k l 2 sin θ2 cos θ2 =
3 m l2
2
sin(θ − α ) θ& α& + 15
2
mg l sin θ − 16k l 2 sin θ ⇒
155 m l 2
6
&θ& + 3 m l 2 sin(θ − α ) (θ& − α& ) α& − 3 m l 2 cos(θ − α ) α
2 2
[
&& − 32 m l sin(θ − α ) θ& α& + 15
2
2
]
mg l sin θ − 16k l 2 sin θ = 0
k g
⇒ 155 &θ& − 9 cos(θ − α ) α
&& − 9 sin(θ − α ) α& + 96
2
sin θ − 45 sin θ = 0
m l
Para α:
L = 155
12
2
mg l cos θ + 12 m g l cos α − 32 k l 2 sin 2 θ2()
∂L 2
= 3 m l 2 α& − 32 m l 2 cos(θ − α ) θ&
∂α&
d  ∂L  2
&& + 32 m l sin(θ − α ) (θ& − α& ) θ& − 32 m l cos(θ − α ) &θ&
2 2 2
 = ml α
dt  ∂α&  3
∂L
= − 32 m l 2 sin(θ − α ) θ& α& − 12 m g l sin α ⇒
∂α
2 m l2
3
α 2 2
[ 2
]
&& + 32 m l sin(θ − α ) (θ& − α& ) θ& − 32 m l cos(θ − α ) &θ& − − 32 m l sin(θ − α ) θ& α& − 12 m g l sin α = 0
g
⇒ 9 cos(θ − α ) &θ& − 4 α
&& − 9 sin(θ − α ) θ& − 3
2
sin α = 0
l
Son las mismas ecuaciones obtenidas con anterioridad.
b) Caso pequeños desplazamientos, suponiendo que la barra BD permanece rígidamente conectada
a OA en un ángulo de 90º.
b.1) A partir de la solución anterior, considerando:

α = 90 + θ ⇒ cos(θ − α ) = 0 sin( θ − α ) = −1 sin α = cos θ α& = θ& α
&& = &θ&
<<⇒ sin θ ≈ θ
θ <<⇒ cos θ ≈ 1
Las Ecs. (1.b) y (2) quedan:
k g
155 &θ& − 9 cos(θ − α ) α
&& − 9 sin(θ − α ) α& + 96
2
sin θ − 45 sin θ = 0
m l
k g
⇒ 155&θ& + 9 θ& 2 + 96 θ − 45 θ = 0 Ec(1.c)
m l
g
9 cos(θ − α ) &θ& − 4α
&& − 9 sin(θ − α ) θ& − 3 sin α = 0
2
Ec.(2)
l
g
⇒ −4 &θ& + 9 θ& 2 − 3 = 0 Ec.(2.a)
l
Eliminando θ de ambas ecuacuiones se obtiene la EDM del sistema:
&θ& +  32 k − 15 g θ = − 1 g Ec(3)

 53 m 53 l  53 l
Fk
E
b.2) Solución sistema completo. A 90−θ/2
En este caso el sistema tiene sólo un grado de libertad θ.
Ec. del movimiento: ecuación de rotación en torno al punto fijo O: l mg B

Se llega a la misma Ec. (3) obtenida en (b.2).
4ll
mg/2
τ O = I O &θ& l
para θ <<: I O ≈
1  1 m
m(4l )2 + m(4l )2 +  (2l )2 + m ( 10l)2  = 159 ml 2 θ
3  12 2 2  6 mg
Ov
( 2 ) + mg(4l)sin θ + mg(2l)sin θ − m2 g(l cos θ − 3l sin θ)
τ O = − Fk (4l ) cos θ
2ll
x
O
para θ <<: cos(θ ) ≈ 1 sin θ ≈ θ Fk ≈ k (4l )θ Oh
2
 15  m 159
⇒ −k (4l )2 θ +  mgl θ − gl = ml 2 &θ&
 2  2 6
 k g g
⇒ 159 &θ& +  96 − 45 θ = −3 Ec( 3)
 m l l
Solución de la Ec. Diferencial:
Esta es la ecuación del movimiento de un oscilador simple cuya solución es:
1 g  32 k 15 g  32 k  15 mg 
θ( t ) = A cos ωt + B sin ωt − donde ω2 =  − =  1 − 
53ω 2 l  53 m 53 l  53 m  32 k l 
1
⇒ θ( t ) = A cos ωt + B sin ωt −
kl  15 mg 
32  1 − 
mg  32 k l 
1
t = 0: θ(0) = θ o ⇒ A = θo +
kl  15 mg 
32 1 − 
mg  32 kl 
θ& o
θ& (0) = θ& o ⇒B=
32 k  15 mg 
1 − 
53 m  32 kl 
1 θ& o
⇒ θ( t ) = (cos ωt − 1) + θ o cos ωt + sin ωt
kl  15 mg  32 k  15 mg 
32 1−   1 − 
mg  32 kl  53 m  32 k l 
Suponiendo condiciones iniciales homogéneas:
1
θ( t ) = (cos ωt − 1) = D(cos ωt − 1)
kl  15 mg 
32 1− 
mg  32 kl 
1
donde D=
kl  15 mg 
32 1− 
mg  32 kl 
Determinación de las reacciones
Las reacciones se determinan a partir de las ecuaciones de movimiento lineal del centro de masa H del sistema.
Posición y movimiento de H:
El CM del sistema barra OA (masa m) y la masa m está en B. El centro de masa H del sistema completo esta a lo
largo de la barra perpendicular, a una distancia l/5 de B.
y
l 1 
x H = cos θ − 3l sin θ ⇒ x& H = − l sin θ + 3 cos θ  θ& Fk
5 5  E
1  1  2 A 90−θ/2
&x& H = − l sin θ + 3 cos θ  &θ& − l cos θ − 3 sin θ  θ&
5  5 
l mg B
l  1 
y H = 3l cos θ + sin θ ⇒ y& H = l − 3 sin θ + cos θ  θ&
5  5  4ll
mg/2
 1   1  2 l
&y& H = l − 3 sin θ + cos θ  &θ& − l 3 cos θ + sin θ  θ&
 5   5 
θ
mg
Aplicando la condición de desplazamiento pequeño: 2ll Ov
x
1  1  2 l 2 O
&x& H ≈ −l θ + 3  &θ& − l − 3θ  θ& ≈ −3l &θ& − θ& Oh
5  5  5
 1  1  2 l 2
&y& H ≈ l − 3θ +  &θ& − l 3 + θ  θ& ≈ &θ& − 3l θ&
 5  5  5
Ec. de movimiento lineal:
5  l  5  1 
x : Fk + O x = m − 3l &θ& − θ& 2  ⇒ O x = − ml  3 &θ& + θ& 2  − k 4lθ
2  5  2  5 
5 5 l  5  1 && g
y : O y − mg = m &θ& − 3l θ& 2  ⇒ Oy = ml θ − 3 θ& 2 + 
2 2 5  2 5 l
Un disco uniforme, de radio R y masa M, descansa sobre
una barra EF también uniforme, de masa m y longitud l, la G H
cual es sostenida por dos cuerdas de igual longitud h,
M
como se muestra en la figura. Determine las ecuaciones
diferenciales del movimiento del sistema, suponiendo que R h
el disco rota sin deslizar sobre la barra. D
E m F
l
CRIGPL17
C3-2006-1
SOLUCION
a) ECUACIONES DINAMICA
a.1) General y
La barra EF permanece horizontal durante el x
movimiento, y dada la condición de cuerda inextensible, G H
tiene 1 grado de libertad. Se utilizará el ángulo θ para
xD
describir el movimiento de la barra. R M
h
D
Conocida la posición de la barra, se requiere una θ
coordenada adicional para describir la posición del E
disco sobre la barra. Se utilizará la coordenada xD del F
CM.
m
El sistema tiene entonces 2 grados de libertad: θ y xD. l

Se resolverá el problema analizando por separado cada uno de los cuerpos componentes.
a.2) Barra y
DCL x
H
En la figura se muestra el diagrama de cuerpo libre G xD
de la barra, sometida a las siguientes fuerzas:
TE TF
θ h
• Peso barra en CM B: mg D
• Disco sobre barra: VyH eθ E m V H
• Tensiones en cables: TE y TF F
B
hsinθ
θ mg
er
Cinemática hsinθ
θ+xD
La velocidad y aceleración del CM B de la barra son
las mismas de los puntos E y F. En coordenadas l
polares:
v B = h θ& e θ a B = h &θ& e θ − h θ& 2 e r
Ecuaciones de Movimiento
Las ecuaciones de movimiento lineal del CM B de la barra son:
θ: H cos θ − V sin θ − mg sin θ = m h &θ& (b.1)

r: H sin θ + V cos θ + mg cos θ − TE − TF = − m h θ& 2 (b.2)
Dado que la barra no rota, la ecuación de movimiento angular corresponde a la de equilibrio estático de momentos.
Se considerará equilibrio de momentos respecto al punto de contacto entre el disco y la barra.
 l
τ = 0 ⇒ TE cos θ (h sin θ + x D ) − TF cos θ (l − h sin θ − x D ) − mg  h sin θ + x D −  = 0 (b .3)
 2
a.3) Disco
DCL
En la figura se muestra el diagrama de cuerpo libre del disco sometido a las fuerzas V y H y su
propio peso. R
D
Mg
Cinemática
El movimiento horizontal del CM D del disco está definido por la coordenada xD. En la dirección H
vertical, el disco se mueve junto con la barra V
v D = x& D e x + y& B e y = x& D e x + h θ& sin θ e y
(
a D = &x& D e x + &y& B e y = &x& D e x + h &θ& sin θ + h θ& 2 cos θ e y )
La velocidad ω de rotación del disco (positiva en dirección del reloj) se puede calcular en términos de la velocidad
relativa v entre el disco y la barra:
v = x& D − x& B = x& D + h θ& cos θ ⇒
v x& + h θ& cos θ &x& D + h &θ& cos θ − h θ& 2 sin θ
ω= = D ⇒ ω
& =
R R R
Ecuaciones de Movimiento
Las ecuaciones de movimiento lineal del CM D del disco son:
x: H = M &x& D (d.1)
y: (
V − Mg = M h &θ& sin θ + h θ& 2 cos θ ) ( d .2 )
La ecuación de movimiento rotacional del disco es:
1  x& D + h &θ& cos θ − h θ& 2 sin θ 

2 &
& ⇒ − H R = M R 
τD = ID ω 
 (d .3)
2  R 
⇒
1
(
H = − M &x& D + h &θ& cos θ − h θ& 2 sin θ
2
)
a.4) Ecuaciones de Movimiento del Sistema
Combinando Ecs. (d.1) y (d.3) se tiene:
1
(
M &x& D = − M &x& D + h &θ& cos θ − h θ& 2 sin θ
2
) ⇒
3 &x& D + h &θ& cos θ − h θ& 2 sin θ = 0 Ec . Dif (1)
Combinando Ecs. (d.1) y (d.2) con (b.1), se tiene:
 2 m  m
&x& D cos θ − h  sin θ +  &θ& − h θ& sin θ cos θ −  1 +  g sin θ = 0
2
Ec. Dif . ( 2)
 M  M
b) SOLUCIÓN MEDIANTE ECUACIONES DE LAGRANGE
Energía Cinética
Se calcula la energía cinética del sistema sumando las energías de cada uno de los elementos.
T = Tm + TM
Tm = 12 m v B = 12 m (h θ& )
2 2
[ ]
2
M R2  x& D + h θ& cos θ 
TM = 12 M v D + 12 I D ω 2 = 12 M x& D + (h θ& sin θ ) +
2 2 2 1
2   =
2  R 
=
3
4
2 1
4
2
( 1
2
)
M x& D + M (h θ& ) 1 + sin 2 θ + M x& D h θ& cos θ ⇒
T=
3
4
1
[ ( ) 1
]
M x& D + M 1 + sin 2 θ + 2m (h θ& ) + M x& D h θ& cos θ
2
4
2
Energía Potencial:
La energía potencial del sistema es la energía potencial gravitatoria de todas las masas. Se considera V=0 a nivel
de los apoyos.
V = Vg m + Vg M
Vg m = − m g h cos θ
Vg M = − M g (h cos θ − R )
⇒ V = − (M + m ) g h cos θ + M g R
Lagrangiano L:
L = T−V =
3
4
1
[ ( ) 1
]
M x& D + M 1 + sin 2 θ + 2m (h θ& ) + M x& D h θ& cos θ + (M + m ) g h cos θ − M g R
2
4
2
Para xD:
d  ∂L  ∂L d  ∂L  ∂L
  − =0  − =0
dt  ∂x& D  ∂x D dt  ∂θ&  ∂θ
L=
3
4
1
[ ( 1
) ]
2
4
2
2
∂L 3 1
= M x& D + M h θ& cos θ
∂x& D 2 2
d  ∂L  3 1 1
  = M &x& D + M h &θ& cos θ − M h θ& 2 sin θ
dt  ∂x& D  2 2 2
∂L
=0 ⇒
∂x D
3 1 1
M &x& D + M h &θ& cos θ − M h θ& 2 sin θ
2 2 2
⇒ 3 &x& D + h &θ& cos θ − h θ& 2 sin θ = 0
Esta ecuación corresponde a la primera de las ED del movimiento obtenidas anteriormente.
Para θ:
L=
3
4
1
[ ( ) 1
]
2
4
2
2
∂L 1
∂θ& 2
[ ( ) 1
]
= M 1 + sin 2 θ + 2m h 2 θ& + M h x& D cos θ
2
d  ∂L  1

dt  ∂θ&  2
[ ( 2
)2 2
] 2 1
2
1
 = M 1 + sin θ + 2m h &θ& + M h sin θ cos θ θ& + M h &x& D cos θ − M h x& D θ& sin θ
2
∂L 1 1
= M h 2 sin θ cos θ θ& 2 − M h x& D θ& sin θ − (M + m ) g h sin θ ⇒
∂θ 2 2
⇒
1
2
[ ( ) ] 1
2
1
M 1 + sin 2 θ + 2m h 2 &θ& + M h 2 sin θ cos θ θ& 2 + M h &x& D cos θ − M h x& D θ& sin θ −
2
 1 1 
−  M h 2 sin θ cos θ θ& 2 − M h x& D θ& sin θ − (M + m ) g h sin θ = 0
2 2 
[ ( ) ]
⇒ M &x& D cos θ + M 1 + sin 2 θ + 2m h &θ& + M h sin θ cos θ θ& 2 + 2(M + m ) g sin θ = 0
Que corresponde a la segunda ED del movimiento.
Nótese que no es igual a la obtenida anteriormente. Sin embargo, combinando las dos últimas ecuaciones, se
puede demostrar que se obtiene la misma ecuación ED-2.
El sistema de la figura consiste en dos cilindros
sólidos, uniformes, de igual longitud y densidad
de masa, de radios r y R=2r respectivamente. r
Mientras el cilindro mayor se apoya sobre una
superficie horizontal, el menor descansa sobre r
el primero, de forma tal que sus ejes
permanecen paralelos en todo instante. Una
barra rígida, uniforme, de masa igual a la del
cilindro menor, conecta los centros de las R R
secciones extremas de cada cilindro, estando
pivoteada en ambos puntos.
a) Determine la(s) ecuación(es)

diferencial(es) del movimiento del sistema para
un instante cualquiera, cuando el cilindro menor
rueda sobre el mayor a partir de la posición
inicial que se muestra al lado izquierdo de la
figura, y suponiendo que no existe deslizamiento entre las superficies en contacto
.
b) La posición del sistema en el instante en que el cilindro menor alcanza el suelo, suponiendo que no existe
roce entre las superficies en contacto
C3-2009-1
SOLUCION
ΩB
a.1) General
y ΩA
En la figura se muestra el sistema en una posición cualquiera r B
mientras el cilindro superior rueda sobre el inferior. El sistema
tiene dos grados de libertad: el movimiento del cilindro mayor
sobre la superficie, definido por la coordenada xA de su D
centro, y la rotación del cilindro menor sobre el mayor, R
definida por el ángulo θ entre la línea que une sus centros y
el eje horizontal. A θ
xA
a.2) Cinemática
x
a.2.1) Cilindro R
El CM A del cilindro se mueve sólo en la dirección horizontal x. Su velocidad y aceleración son:
v A = x& A a A = &x& A
Dado que rueda sin deslizar por el suelo, la velocidad angular Ω A y la aceleración angular αA del cilindro son (con
la convención de signo definida en la figura):
x& A &x& A
ΩA = − αA = −
R R
a.2.2) Cilindro r
La velocidad y aceleración del CM de este cilindro se pueden determinar a partir de las expresiones para la
posición de B:
x B = x A + l cos θ ⇒ x& B = x& A − l sin θ θ& ⇒ &x&B = &x& A − l cos θ θ& 2 − l sin θ &θ&
y B = R + l sin θ ⇒ y& B = l cos θ θ& ⇒ &y&B = − l sin θ θ& 2 + l cos θ &θ&
Donde l es la longitud de la barra.
La rotación del cilindro se debe al movimiento del cilindro inferior y al movimiento de la barra. Ambas
componentes se pueden determinar por separado.
Si el cilindro inferior se desplaza y rueda sin deslizar manteniendo invariante el ángulo θ, imponiendo la condición
de no deslizamiento entre ambos cilindros, se tiene:
R x& A
Ω A R = −Ω B r ⇒ Ω B = −Ω A =
r r
Manteniendo fijo el cilindro inferior, el superior rueda sobre el primero de acuerdo a:
v B l θ&
v B = l θ& ⇒ ΩB = =
r r
La velocidad total de rotación del cilindro superior es:
x& A l θ&
ΩB = +
r r
a.2.3) Barra
La velocidad y aceleración del CM D de la barra se obtienen de forma similar al caso del puntoB:
l l l l
x D = x A + cos θ ⇒ x& D = x& A − sin θ θ& ⇒ &x& D = &x& A − cos θ θ& − sin θ &θ&
2
2 2 2 2
l l l l
y D = R + sin θ ⇒ y& D = cos θ θ& ⇒ &y& D = − sin θ θ& + cos θ &θ&
2
2 2 2 2
La rotación de la barra está definida por el ángulo θ.
a.3) Ecuaciones de Movimiento - Lagrange
Dadas las características del sistema, las ecuaciones de Lagrange son la opción más eficiente para obtener las
ecuaciones de movimiento..
De acuerdo a los datos se tiene:

R = radio cilindro grande = 2r
m = masa cilindro chico = masa barra
M = masa cilindro grande = 4m
l = longitud barra = R+r = 3r
Energía Cinética:
T = TR + Tr + Tl
2
1 2 1 2 1 2 11   x&  3 2
TR = M v A + I R Ω A = M x& A +  MR 2   − A  = M x& A
2 2 2 2 2  R  4
[ ]
2
1 1 1 1  1   x& A l θ& 
Tr = m v B + I r Ω B = m (x& A − l sin θ θ& ) + (l cos θ θ& ) +  m r  
2 2 2 2 2
+  =
2 2 2 22  r r 
1 3 2 3 & 2 
= m  x& A + (l θ ) + x& A l θ& (1 − 2 sin θ )
2 2 2 
1    1 1
2 2
1 2 1 2 l  l 
Tl = m v D + I l Ω D = m  x& A − sin θ θ  +  cos θ θ   +  m l 2  θ& 2 =
& &
2 2 2  2  2   2  12 
1  2 1 & 2 
= m  x& A + (l θ ) − x& A l sin θ θ& 
2  3 
3 1  5 2 11 
M x& A + m  x& A + (l θ& ) + x& A l θ& (1 − 3 sin θ )
2 2
⇒ T=
4 2 2 6 
1  17 2 33 & 2
o ⇒ T= m  x& A + (r θ ) + 3x& A r θ& (1 − 3 sin θ )
2 2 2 
Energía Potencial
 l 
V = Vg R + Vg r + Vg l = Mg R + mg (R + l sin θ ) + mg  R + sin θ  =
 2 
 9 
⇒ V = mg r  12 + sin θ 
 2 
Lagrangiano:
1  17 2 33 & 2
L = T−V = m  x& A + (r θ ) + 3x& A r θ& (1 − 3 sin θ ) − mg r  12 + 9 sin θ 
2 2 2   2 
Primera Ec. Dif. del Movimiento:
∂L
∂ x& A
1
[
= m 17 x& A + 3 r θ& (1 − 3 sin θ )
2
]
 ∂L  1
d
 [
 = m 17 &x& A + 3 r &θ&(1 − 3 sin θ ) − 9 r cos θ θ& 2 ]
dt  ∂ x& A  2
∂L
=0
∂ xA
 ∂L 
d
  −
∂L
=0 ⇒
1
[ ]
m 17 &x& A + 3 r &θ&(1 − 3 sin θ ) − 9 r cos θ θ& 2 = 0
dt  ∂ x& A  ∂ x& A 2
⇒ 17 &x& A + 3 r &θ&(1 − 3 sin θ ) − 9 r cos θ θ& 2 = 0
Segunda Ec. Dif. del Movimiento:
∂L 1
[
= m 33 r 2θ& + 3x& Ar (1 − 3 sin θ )
∂ θ& 2
]
d  ∂L  1

&
dt  ∂ θ  2
[
 = m 33 r 2&θ& + 3&x& Ar (1 − 3 sin θ ) − 9x& A r cos θ θ& ]
∂L 1
( 9
)
= m − 9x& Ar θ& cos θ − mg r cos θ
∂θ 2 2
d  ∂L  ∂L
 −
dt  ∂ θ&  ∂ θ
=0 ⇒
1
2
[ ]
m 33 r 2&θ& + 3&x&A r (1 − 3 sin θ ) − 9x& Ar cos θ θ& −
1
( 9
) 
−  m − 9x& Ar θ& cos θ − mg r cos θ  = 0
2 2 
⇒ 11 r&θ& + &x&A (1 − 3 sin θ ) + 3g cos θ = 0
a.3) Ecuaciones de Movimiento
En la figura se muestra los DCL de los cilindros y de la barra.
Fuerzas: H, V: Reacciones suelo

Aθ, Ar, Bθ, Br: Fuerzas en los pasadores en A y B respectivamente
N, T: Fuerzas de contacto entre los cilindros
T
Bθ
N Br
Ar
Aθ
θ
Br Bθ
A
R θ N
Mg Ar mg mg
Aθ T
H
V
A continuación se presenta las ecuaciones de movimiento para cada uno de los elementos, incluyendo las dos
de movimiento lineal del CM y la de movimiento angular en torno al CM.
Cilindro mayor:
H + A r cos θ − A θ sin θ − N cos θ − T sin θ = M&x& A (M1)

V − Mg + A r sin θ + A θ cos θ − N sin θ + T cos θ = 0 ( M 2)
1  &x& 
HR + TR = MR 2  − A  ( M 3)
2  R
Barra:
 l 
Br − A r − mg sin θ = m &x&A cos θ − θ& 2  ( M 4)
 2 
 l 
B θ − A θ − mg cos θ = m − &x&A sin θ + &θ&  ( M 5)
 2 
(B θ + A θ ) l = 1 ml 2 &θ& (M 6)
2 12
Cilindro menor:
(
− B r + N − mg sin θ = m &x& A cos θ − l θ& 2 ) (M 7)
θ (
− B − T − mg cos θ = m − &x& sin θ + l &θ&
A ) ( M 8)
1  &x& l &θ& 
Tr = mr 2  A +  ( M 9)
2  r r 
Nótese que se dispone de 9 ecuaciones para determinar 10 incógnitas. A continuación se revisa el sistema.
De la Ec. (M9) se obtiene T:
1
(
T = m &x& A + l &θ&
2
)
Reemplazando en la Ec. (M8) se obtiene Bθ:
  1 3 
B θ = m &x& A  sin θ −  − l &θ& − g cos θ 
  2 2 
Reemplazando en la Ec. (M5) se obtiene Aθ:
  1 
A θ = m &x&A  2 sin θ −  − 2l &θ& − 2g cos θ
  2 
Reemplazando en la Ec. (M6) se tiene:
1
(B θ + A θ ) l =
ml 2 &θ&
2 12
l  1 3  l  1  1
⇒ m &x&A  sin θ −  − l &θ& − g cos θ  + m &x&A  2 sin θ −  − 2l &θ& − 2g cos θ  = ml 2 &θ&
2  2 2  2  2  12
22 &&
⇒ &x& A (3 sin θ − 1) − l θ − 3g cos θ = 0
6
o &x&A (3 sin θ − 1) − 11r &θ& − 3g cos θ = 0
Ecuación idéntica a la obtenida anteriormente.
Se aprecia claramente que este procedimiento no es adecuado para determinar la segunda EDM.
b)
En la figura se muestra la configuración del sistema al instante en que el

cilindro menor alcanza el suelo. En línea punteada se muestra el sistema
en su posición inicial.
A y B son los CM de los cilindros. r

D es el CM de la barra
C es el CM del sistema
Las fuerzas externas actuando asobre el sistema corresponden al peso y

a las reacciones en el suelo. Dado que no existe roce entre las superficies,
las reacciones son sólo verticales.
R d
⇒ No existen externas fuerzas horizontales (dirección x) sobre el sistema
C
durante el movimiento A D r
α B
⇒ La componente horizontal del momentum lineal del sistema permanece
invariante durante el movimiento.
Dado que el sistema parte del reposo ⇒ El CM C del sistema no cambia

de posición en la dirección horizontal, permaneciendo en la misma vertical
que en la posición original (ver figura)
Supóngase que A se mueve hacia la izquierda hasta una distancia d de la posición original (ver figura). El valor
de d se detremina imponiendo la condición que el CM no se ha movido:
l 
− M d + m (l cos α − d ) + m  cos α − d 
2 
xC = =0
(M + m + m )
 3r 
⇒ − 4m d + m (3r cos α − d ) + m  cos α − d  = 0
 2 
9
⇒ − 6 d + r cos α = 0
2
3
⇒ d = r cos α
4
R−r r 1 2 2
pero sin α = = = ⇒ cos α =
l 3r 3 3
2
⇒ d= r
2
Un disco uniforme de radio r y masa m, rueda sin deslizar sobre un riel
semicircular de masa M y radio R, el que a su vez cuelga de dos cables
inextensibles de longitud l y masa despreciable conectados en sus O
extremos a un pivote fijo O. Determine la(s) ecuación(es) diferencial(es) l
del movimiento del sistema, suponiendo que todos los elementos
permanecen en un plano vertical único en todo instante. Resuelva por: R
l
d) Ecuaciones de movimiento lineal y/o angular A
e) Lagrange R r
B
R
Considere l = R√2 , m = M , r = R/4
SOLUCION y
1 GENERAL
O
Grados de libertad x
l
Sistema de dos grados de libertad: rotación del riel en torno al
punto O y desplazamiento del disco a lo largo del riel. θ
R R
Coordenadas generalizadas: l
A
θ Rotación del riel a r
R β
C B
β Rotación del radio AB. Evalúa desplazamiento del disco a D
lo largo del riel R
Procedimiento de solución:
Se estudiará el movimiento de cada uno de los elementos por

separado
a) Riel
Fuerzas: Peso en el CM C del riel; fuerzas de contacto con el disco en punto D; tensiones en cables
Movimiento: El movimiento del riel es de rotación en torno al punto O fijo. El ángulo θ describe este movimiento. →
Es conveniente se utilizar la ecuación de movimiento rotacional en torno al punto O, en la cual no aparecen las tensiones
en los cables.
b) Disco
Fuerzas: Peso en el CM B del disco; fuerzas de contacto con el riel en punto D
Movimiento: Se estudiará según el caso general de movimiento plano: movimiento del CM B y rotación
2 ECUACIONES DE MOVIMIENTO y
2.1 RIEL
O
2.1.1 Cinemática x
l T2
Posición del CM C del riel:
θ
2R R R
a = AC =
π l
Velocidad y aceleración angular A
Ω R = θ& Ω& R = θ&& R a N r eβ

β
T1 C B
D
2.1.2 Ecuación de Movimiento
R eρ
Mg
En la figura se muestra el DCL del riel sometido a las siguientes fuerzas H
• Peso Mg actuando en el CM C del riel
• Fuerzas de contacto con el disco: N en dirección radial y H en dirección tangencial
• Tensiones T1 y T2 en los cables de soporte
Ecuación de movimiento rotacional en torno a O:
τ O = I O θ&&
τO : torque de las fuerzas en torno a O:

τ O = − Mg (R + a ) sin θ + ( N sin β )R + H ( R + R cos β )
  2 
⇒ τ O = R  − Mg  1 +  sin θ + N sin β + H (1 + cos β )
  π 
IO : Momento de inercia del riel en torno al punto O:

I A = MR 2
I A = I C + Ma 2 ⇒ ( 
)
4 
I C = I A − Ma 2 = M R 2 − a 2 = MR 2  1 − 2 
 π 
( ) 

2
I O = I C + M ( R + a )2 = M R 2 − a 2 + M ( R + a )2 = 2 MR ( R + a ) = 2 MR 2  1 + 
π
Reemplazando:
  2   2
R  − Mg  1 +  sin θ + N sin β + H (1 + cos β ) = 2 MR 2  1 +  θ&&
  π   π
 2  2
N sin β + H (1 + cos β ) = 2 MR  1 +  θ&& + Mg  1 +  sin θ Ec (1)
 π  π
O
2.2 DISCO x
l
2.2.1 Cinemática
θ
R R
Posición y movimiento del CM B del disco. Cálculo
en coordenadas cartesianas. l
A
x B = R sin θ + ( R − r ) sin(θ + β ) = R a N r eβ
β
C B
 3  D
= R sinθ + sin(θ + β )
 4  R mg eρ
H
 3 
x& B = R cos θ θ& + cos(θ + β ) (θ& + β& )
 4 
 3 3 
x&&B = R cos θ θ&& − sin θ θ& 2 + cos(θ + β ) (θ&& + β&&) − sin(θ + β ) (θ& + β& )2 
 4 4 
 3 
y B = − R cos θ − ( R − r ) cos(θ + β ) = − R cos θ + cos(θ + β )
 4 
 3 
y& B = R sin θ θ& + sin(θ + β ) (θ& + β& )
 4 
 3 3 2
&y&B = R sin θ θ&& + cos θ θ& + sin(θ + β ) (θ&& + β&&) + cos(θ + β ) (θ& + β& ) 
2
 4 4 
Escribiendo la aceleración en componentes ρ y β:
a ρ = &x&B sin(θ + β ) − &y&B cos(θ + β )
aβ = &x&B cos(θ + β ) + &y&B sin(θ + β )
Reemplazando:
 3 
a ρ = R sin β θ&& − cos β θ& 2 − (θ& + β& )2 
 4 
 3 
aβ = R cos β θ&& + sin β θ& 2 + (θ&& + β&&)
 4 
Movimiento rotacional del disco
Ω D = θ& + β& −
(R − r )β&  R
= θ& + β&  2 −  = θ& − 2 β&
r  r
⇒ Ω& D = θ&& − 2 β&&
Estudio del movimiento del CM B del disco usando
y’ y
principios de movimiento relativo
r = R + r'
O
v = V + v' +ω × r' x
l
a = A + a' +ω& × r' +ω × (ω × r' ) + 2ω × v' x’
θ
R R
Identificando términos para la velocidad: l
3 3 A
r' = R eρ v' = R eρ a N r eβ
4 4 R β
C B
D
V = Rθ& e x' ω = θ& e z R mg
eρ
H
Reemplazando:
3 3  3 3
v B = Rθ& e x' + Rβ& e β + (θ& e z ) ×  R e ρ  = Rθ& e x' + Rβ& e β + R θ& e β =
4 4  4 4
= Rθ& (sin β e ρ + cos β e β ) + R (θ& + β& ) e β =

3
4
3 
= Rθ& sin β e ρ + R  (θ& + β& ) + θ& cos β  e β
4 
Identificando términos para la aceleración:
3 3 & 3 && 3
r' = R eρ v' = Rβ e β a' = Rβ e β − Rβ& 2 e ρ
4 4 4 4
&&θ& 2 e y'
A = Rθ&& e x' + R ω = θ& e z ω& = θ&& e z
Reemplazando:
3  3 &&
ω& × r' = (θ&& e z ) ×  R e ρ  = R θ eβ
4  4
3  3
ω × (ω × r' ) = (θ& e z ) ×  R θ& e β  = − R θ& 2 e ρ
4  4
3  3
2ω × v' = 2(θ& e z ) ×  Rβ& e β  = − Rθ&β& e ρ
4  2
⇒
3 3 3 3 3
a = Rθ&& e x' + Rθ& 2 e y' + Rβ&& e β − Rβ& 2 e ρ + R θ&& e β − R θ& 2 e ρ − Rθ&β& e ρ
4 4 4 4 2
 3 3 3   3 3 
= R θ&& sin β − θ& 2 cos β − Rβ& 2 − θ& 2 − θ&β&  e ρ + R θ&&cos β + θ& 2 sin β + θ&& + β&& e β =
 4 4 2   4 4 
 3  3 3   3  3 
= R θ&& sin β − θ& 2  + cos β  − β& 2 − θ&β&  e ρ + R θ&& + cos β  + β&& + θ& 2 sin β  e β
 4  4 2   4  4 
Se obtiene el mismo resultados anterior
2.2.2 Ecuaciones de Movimiento
Movimiento lineal
F = m aB = M aB
F = − N e ρ − H e β − mg e y = ( Mg cos(θ + β ) − N ) e ρ − ( Mg sin(θ + β ) + H ) e β
⇒
 3 
ρ: Mg cos(θ + β ) − N = MR sin β θ&& − cos β θ& 2 − (θ& + β& )2 
 4 
 3 
β: − ( Mg sin(θ + β ) + H ) = MR cos β θ&& + sin β θ& 2 + (θ&& + β&&)
 4 
Despejando se obtiene las siguientes expresiones para las fuerzas N y H:
 3 
N = MR − sin β θ&& + cos β θ& 2 + (θ& + β& )2  + Mg cos(θ + β ) Ec (2 )
 4 
 3 
H = − MR cos β θ&& + sin β θ& 2 + (θ&& + β&&) − Mg sin(θ + β ) Ec (3 )
 4 
Movimiento rotacional
τ B = I B Ω& D
R
τB = −H r = −H
4
1 1
IB = mr 2 = MR 2
2 32
⇒
1 1
− HR= MR 2 (θ&& − 2 β&&)
4 32
1
⇒ H = − MR (θ&& − 2 β&&) Ec (4 )
8
Combinando las Ecs. (3) y (4) se obtiene la primera de las EDM del sistema:
5  g
θ&&  + cos β  + β&& + sin β θ& 2 + sin (θ + β ) = 0
8  R
Reemplazando Ecs. (2) y (3) en Ec(1) se tiene la segunda EDM del sistema:
 15 4 7  3 1 3 3
θ&& + + cos β  + β&&(1 + cos β ) + θ& 2 sin β − β& 2 sin β − θ&β& sin β +
 4 π 4  4 4 4 2
g  1 
+  2 1 +  sinθ + sin(θ + β ) = 0
R  π 
Nótese que reemplazando Ecs. (2) y (4) en Ec(1) se tiene la siguiente ecuación, que también corresponde a la
segunda EDM del sistema:
 17 1 4 1  3 3 3
θ&& + cos β + sin 2 β +  − β&&(1 + cos β ) − θ& 2  cos β +  sin β + − β& 2 sin β − θ&β& sin β +
 8 8 π 4  4 4 2
g  2 
+   1 +  sin θ − sin β cos (θ + β ) = 0
R  π 
Se puede demostrar que ambas ecuaciones están correctas. Restando ambas ecuaciones se obtiene:
 5  g   5  
θ&& 8 + cos β  + β&& + θ& sin β + R sin(θ + β ) + cos β θ&& 8 + cos β  + β&& + θ& sin β  +
2 2
       
g
+ (sinθ + sin β cos(θ + β ))
R
pero sinθ + sin β cos(θ + β ) = sin(θ + β ) cos β

⇒
 5  g   5  g 
θ&& 8 + cos β  + β&& + θ& sin β + R sin(θ + β ) + cos β θ&& 8 + cos β  + β&& + θ& sin β + R sin(θ + β )
2 2
       
El término entre paréntesis cuadrados corresponde a la primera de las EDM del sistema, y debe ser igual a cero,
haciéndose cero la resta de ambas ecuaciones: QED que ambas ecuaciones son equivalentes.
3 LAGRANGE
3.1 ENERGIA CINETICA
Riel
1 1  2
TR = I o Ω& R 2 = 2 MR 2  1 +  θ& 2
2 2  π
Disco
1 1
TD = mv B 2 + I D Ω& D 2
2 2
1  2 &
2
1 2 3 & 
mv B = M  R (θ sin β ) + R  (θ + β& ) + θ& cos β  
2 2
2 2 
 4  

=
1
MR 2 (θ& sin β )2 + (θ& cos β )2 + (θ + β ) + (θ + β )θ cos β  =
9 & & 2 3 & & &
2  16 2 
1   25 3  9 & 2 & & 9 3 

= MR 2 θ& 2  + cos β  + β + θβ  + cos β  
2   16 2  16 8 2 
1 11 1
I D Ω& D 2 = m r 2 (θ& − 2 β& )2 = MR 2 (θ& − 2 β& )2
2 22 64
⇒
  25 3
TD =
1
MR 2 θ& 2 
 9 & 2 & & 9 3
+ cos β  +
 1 &
β + θβ  + cos β  + (θ − 2 β& )2  =
2   16 2  16 8 2  32 
1   51 3  11 & 2 & &  3 

TD = MR 2 θ& 2  + cos β  + β + θβ  1 + cos β  
2   32 2  16  2 
Sistema
1   115 4 3  11 & 2 & &  3 

T = TR + TD = MR 2 θ& 2  + + cos β  + β + θβ  1 + cos β  
2   32 π 2  16  2 
Energía potencial sistema
La energía potencial es la energía potencial gravitatoria de todas las masas. Se considera V=0 a nivel del apoyo.
 3 
V = VR + VD = Mg y A + mg y B = − Mg ( R + a )cos θ − Mg  R cos θ + R cos (θ + β )
 4 
  1 3 
= − MgR  2 1 +  cos θ + cos (θ + β )
  π 4 
Para θ:
d  ∂L  ∂L
 − =0
dt  ∂θ&  ∂θ
∂L ∂T 1  115 8   3  
= = MR 2  + + 3 cos β  θ& +  1 + cos β  β& 
∂θ& ∂θ& 2  16 π   2  
d  ∂L  d  ∂ T  1 2  115 8   3  3 
 =   = MR  + + 3 cos β  θ&& − 3 sin β θ&β& +  1 + cos β  β&& − sin β β& 2 
dt  ∂θ&  dt  ∂θ&  2  16 π   2  2 
∂L ∂T ∂ V   1 3 
= − = − MgR  2 1 +  sinθ + sin(θ + β )
∂θ ∂ θ ∂ θ   π 4 
⇒
 115 8   3  3 g   1 3 
 + + 3 cos β  θ&& +  1 + cos β  β&& − 3 sin β θ&β& − sin β β& 2 +  4 1 +  sinθ + sin(θ + β ) = 0
 16 π   2  2 R  π 2 
Para β:
d  ∂ L  ∂L
 − =0
dt  ∂β&  ∂β
∂ L ∂T 1  11  3  
= = MR 2  β& +  1 + cos β  θ& 
∂β& ∂β& 2 8  2  
d  ∂L  d  ∂T  1 2  11  3  3 
 =   = MR  β&& +  1 + cos β  θ&& − sin β θ&β& 
dt  ∂θ&  dt  ∂θ&  2 8  2  2 
∂ L ∂T ∂V 1  3 3  3 
= − = MR 2  − sin β θ& 2 − sin β θ&β&  − MgR  sin(θ + β )
∂β ∂β ∂β 2  2 2  4 
⇒
(2 + 3 cos β ) θ&& + 11 β&& + +3 sin β θ& 2 + 3 g sin(θ + β ) = 0

4 R
En la figura se muestra una polea, de masa M y radio R, que pivotea
libremente en torno a su centro apoyado O. En la polea se enrolla una
cuerda de espesor e y peso λ por unidad de longitud. Determine la
ecuación de movimiento del sistema suponiendo que el extremo de la M, R
cuerda cae libremente en el plano vertical, a partir del instante inicial
en que la cuerda está totalmente enrollada y cubre totalmente la polea.
O
CRIGPL18
C3-2006-2
SOLUCION
a) CINEMATICA
En la figura se muestra la configuración del sistema en un instante

cualquiera, en que la longitud de cable colgando es z, el radio de la parte
enrollada es r, y la velocidad angular de la polea es θ
&.
θ&
El sistema tiene un grado de libertad. Entonces es posible encontrar las
relaciones entre los tres parámetros mencionados. R
Si la cuerda tiene espesor e, entonces el radio r disminuye en e por cada

O
vuelta completa de la polea en el sentido positivo de θ, es decir:
r
∆θ = 2 π ⇒ ∆r = − e
Suponiendo que esta relación es continua, se puede escribir:

dθ
dr = − e
2π z
Integrando esta expresión, sabiendo que en el instante inicial el radio de

la cuerda enrollada es R, se tiene:
r e θ e
∫Rdr = − 2π ∫0 dθ ⇒ r =R−
2π
θ
e & e &&
⇒ r& = − θ &r& = − θ
2π 2π
La relación entre z y θ está dada por:

dz = rdθ
Reemplazando r según ecuaciones anteriores e integrando a partir de la condición inicial z=0, se tiene:
 e 
dz =  R − θ  dθ
 2 π 
z θ e   e 
∫
0 ∫
dz =  R −
0 2π 
θ  dθ ⇒ z = R −

θ θ
4π 
 e &  e  && e & 2
⇒ z& =  R − θ θ &z& =  R − θ θ − θ
 2π   2π  2π
b) ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
b.1) Cable
En la figura se muestra el DCL del trozo de cuerda colgando, bajo la acción de su peso W y la
tensión T en el extremo superior.
T
El CM c del trozo de cable está a una altura z/2 bajo la polea. Dado que el cable permanece
estirado, todos los puntos, incluyendo c, se mueven a la misma velocidad z
&
z/2
La ecuación de movimiento es:
c
W − T = P&
W
z/2 Donde W es el peso del cable colgando:
W=λz
P es el momentum lineal del cable colgando:
λ  λ
P =  z  z& = z z& ⇒ P& =
λ
(
z &z& + z& 2 )
g  g g
Se tiene entonces:
λ z−T =
λ
g
(
z &z& + z& 2 ) ⇒
g
z &z& + z& 2 − z g = − T (1)
λ
b.2) Polea
En la figura aparece el DCL de la polea, con parte del cable enrollado. Este θ&
sistema se puede analizar como dos discos concéntricos, de radios R y r
respectivamente, unidos rígidamente entre sí, considerando que el
segundo disco tiene radio variable en el tiempo.
R
Las fuerzas actuantes son la tensión T del cable, los pesos que actúan en O
el centro O de la polea y las reacciones en el apoyo que coincide con el
centro O de la polea. Sólo se ha dibujado la tensión T. r
Dado que el único movimiento posible es la rotación en torno al punto O

fijo, la ecuación del movimiento angular es:
T
τ O = H&
1 1
donde H = I O θ& IO = M R2 + m r2
2 2
τO = T r
La masa m de la cuerda enrollada es proporcional al área cubierta por la cuerda. Así, m se puede determinar en
términos de la masa total mo del cable, considerando que en el instante inicial el cable cubre toda la polea:
2
r
m = mo  
R
Reemplazando:
1 r 4  & 1 r 4  && r3 &

H = I O θ& =  M R 2 + m o θ ⇒ H& =  M R 2 + m o θ + 2 mo r& θ
2  R 
2 2  R 
2
R2
1 r 4  && r3 &
⇒ T r = M R 2 + mo θ + 2 mo r& θ (2 )
2  R 2  R2
Combinando las ecuaciones (1) y (2) para eliminar T, se tiene:
g  1  r 4  && r3 &
z &z& + z& 2 − z g = −  M R 2 + mo θ + 2 mo r& θ (3)
λ r  2  R 2  R 2 

(3) es la Ecuación Diferencial del Movimiento del sistema. Utilizando las relaciones cinemáticas, se puede dejar la
ecuación en términos de un parámetro único.
g  1  r 4  && r3 &
z &z& + z& 2 − z g = −  M R 2 + mo θ + 2 mo r& θ ⇒
λ r  2  R 
2
R 2 

2
 e   e  && e & 2   e  &2  e 
R − θ  θ  R − θ θ − θ  + R − θ θ − R − θ θ g +
 4π   2π  2π   2π   4π 
  4
e   e 
3 
    
R − θ R − θ
g 1 2  2π   &&  2π   e &  & 
 M R + mo  θ + 2 mo − θ  θ = 0 ⇒
 e  2  R2  R2  2π  
λ R − θ 
 2π     
   
 
 Mg R 2 mo g e   &&
3
 R − e θ  R − e θ  θ + +

R − θ θ +
 2π  4π   e  2 λR 2  2π  
 2 λ R − θ 
  2π  
 2
e   emo g  e  e   &2  e 
+  R − θ 1− −  R− θ  θ θ − R − θ  gθ = 0
 2π   λπR 2  2π  4π    4 π 

c) ECUACIONES DEL MOVIMIENTO UTILIZANDO ECUACIONES DE LAGRANGE
T =
1 1
2  2
( 
) 1  λz  2
M R 2 + m r 2  θ& 2 + 
 2 g
 z& V = − (λ z )
z
2
 
4
1 r  & 2 λ λ
⇒ L = T − V = M R 2 + mo θ + z z& 2 + z 2

4 2
R   2g 2
4 2 2
1 m  e   & 2 λ  e  e  λ e  2
⇒ L = M R2 + o R − θ θ +  R− θ  R − θ  θ θ& 2 +  R − θ θ
4 R2  2π   2g  4 π  2π  2 4π 
 
4 2
∂L 1 m  e  
 θ& + λ  R − e θ   R − e 
⇒ = M R2 + o R − θ θ  θ θ&
∂ θ& 2 R2  2 π   g 4 π  2π 
 
4 3 2
d  ∂L  1  2 mo  e   && m  e   e  & 2 λ  e  e 
⇒   = M R + 2  R − θ  θ − 2 o R − θ   θ −    R− θ  θ θ& 2 −
dt  ∂ θ&  2 
 R  2π  
 R2  2π   2π  g  4 π  2π 
2 2
2λ  e  e  e  & 2 λ  e  e  &2 λ  e  e 
− R − θ  R − θ  θ θ +  R − θ  R − θ θ + R − θ  R − θ  θ &θ& =
g  4 π  2 π  2 π  g 4 π  2π  g 4 π  2π 
4 2
1 m  e  2λ  e  e   &&
= M R 2 + 2o  R − θ + R − θ  R − θ  θ θ +
2 R  2π  g  4 π  2π  
 
2
λ e   e   m g e  e  e   & 2
+ R − θ   R − θ  1 − o  − 2  R − θ  θ  θ
g 2π    2 π   λR 2 π   4 π  2 π  

3 2
∂ L  m o e  e  & 2  λ e  e  λ e  e  e  &2
= −  R− θ θ −  R− θ  θ θ& 2 − R − θ  R − θ θ θ +
∂θ  R 2 2 π  2π   2g 4 π  2π  g 2π  4 π  2π 
 
2 2
λ  e  e  &2  e  e  2  e 
+ R − θ  R − θ θ − λ  R − θ θ + λ  R − θ θ=
2g  4 π  2π   4 π  4π   4π 
2
λ e  e  e  1 e   m g e  2  e  e 
= R − θ − R − θ θ +  R − θ   1 − o   θ& + λR − θ  R − θ θ
g 2π  2π 

4π  2 2π   λ R 2 π    4 π  2π 
4 2
d  ∂L  ∂L 1 m  e  2λ  e  e   &&
 − = M R 2 + o  R − θ +  R− θ  R − θ  θ θ +
dt  ∂ θ&  ∂ θ 2
 R2  2π  g  4 π  2π  

2
λ e  1  e   m g e  e  e   & 2  e  e 
R − θ   R − θ   1 − o  −  R − θ  θ θ − λ  R − θ  R − θ θ = 0 ⇒
g 2π  2  2π   2 π  4 π  2 π    4 π  2π 
 λ R 
⇒
 
 Mg R 2 mog e 
3
e  e   &&
  
+ R − θ + R − θ  R − θ θ θ +
  e  2λR 2  2 π   4 π  2π  
 2λ  R − 2 π θ  
   
1 2
e   m g e  e  e   & 2  e 
 R − θ   1 − o  −  R − θ  θ θ −  R − θ g θ = 0
 2  2π   λR 2 π   4 π  2 π  
  4π 
Un disco uniforme de radio r y masa m, rueda sin deslizar sobre una barra
recta, también uniforme, de masa M y longitud l, que cuelga de dos cables O
inextensibles, de igual longitud y masa despreciable, conectados en sus
a m, r
extremos a un pivote fijo O. Determine la(s) ecuación(es) diferencial(es) del
movimiento del sistema, suponiendo que todos los elementos permanecen en
un plano vertical único en todo instante.
Resuelva por:
a) Ecuaciones de movimiento lineal y/o angular M, l
b) Lagrange
y
SOLUCION
1 GENERAL
O
x
Grados de libertad
Sistema de dos grados de libertad: rotación del riel en torno al punto a B
θ m, r
O y desplazamiento del disco a lo largo del riel.
D
Coordenadas generalizadas:
θ Rotación del riel
η Desplazamiento del centro del disco sobre el riel
η
Procedimiento de solución: M, l
Se estudiará el movimiento de cada uno de los elementos por A
separado
2 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE LA BARRA

y
La barra describe un movimiento rotacional en torno al punto
fijo O, por lo tanto sólo se escribirá la ecuación de movimiento
rotacional. O
x
TB
2.1 Cinemática a B
θ eη
Velocidad y aceleración angular de la barra: N
D
Ω = θ& & = θ&&
Ω
H
2.2 Ecuación de Movimiento TA η
En la figura se muestra el DCL de la barra sometida a las Mg er

A
siguientes fuerzas: M, l
• Peso Mg actuando en el centro de la barra
• Fuerzas de contacto con el disco: N en dirección normal
η).
(r) y H en dirección tangencial (η
• Tensiones TA y TB en los cables de soporte
Ecuación de movimiento rotacional en torno a O:
τ O = I O θ&&
τO : torque de las fuerzas en torno a O:

τ O = − Mg a sin θ − N η + H a
IO : Momento de inercia del riel en torno al punto O:

1  l2 
IO = Ml 2 + M a 2 = M  + a 2 
12  12 
Reemplazando y ordenando:
 l2 
M  + a 2  θ&& + N η − H a + Mg a sin θ = 0 Ec (1 )
 12 
y
3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL DISCO
3.1 Cinemática O
x
Posición del CM D del disco en coordenadas cartesianas. a
θ eη B
x D = (a − r ) sinθ + η cos θ
D H
mg
y D = − (a − r )cosθ + η sinθ
η N
Derivando se obtiene las componentes de la velocidad y aceleración: A er

M, l
x& D = (a − r )θ& cos θ + η& cos θ − η θ& sinθ
y& D = (a − r )θ& sinθ + η& sinθ + η θ& cos θ
&x&D = (a − r )θ&&cos θ − (a − r )θ& sinθ + η&& cos θ − η& θ& sinθ − η& θ& sinθ − η θ&& sinθ − η θ& cos θ
2 2
[ ] [
= (a − r )θ&& + η&& − η θ& 2 cos θ − η θ&& + (a − r )θ& 2 + 2η& θ& sinθ ]
&y&D = (a − r )θ&& sinθ + (a − r )θ& cos θ + η&& sinθ + η& θ& cos θ + η& θ& cos θ + η θ&&cos θ − η θ& sinθ
2 2
[ ] [
= (a − r )θ&& + η&& − η θ& 2 sinθ + η θ&& + (a − r )θ& 2 + 2η& θ& cos θ ]
La aceleración de D se puede escribir como:
[ ] [
a D = (a − r )θ&& + η&& − η θ& 2 eη − η θ&& + (a − r )θ& 2 + 2η& θ& e r ]
Movimiento rotacional del disco
η&
Ω D = θ& −
r
⇒
& D = θ&& − η&&
Ω
r
3.2 Ecuaciones de Movimiento
En la figura se muestra el DCL del disco sometido a las siguientes fuerzas:

• Peso mg actuando en el centro D
• Fuerzas de contacto con la barra: N en dirección normal (r) y H en dirección tangencial (η
η).
Movimiento lineal
F = m aD
F = − H eη − N e r − mg e y = − (H + mg sinθ ) eη + (mg cos θ − N ) e r

⇒
η: [
− (H + mg sinθ ) = m (a − r )θ&& + η&& − η θ& 2 ]
⇒ [
H = − m (a − r )θ&& + η&& − η θ& 2 + g sinθ ] Ec .(2 )
r: [
mg cos θ − N = − m η θ&& + (a − r )θ& 2 + 2η& θ& ]
⇒ [
N = m η θ&& + (a − r )θ& 2 + 2η& θ& + g cos θ ] Ec .(3 )
Movimiento rotacional
τ D = I D Ω& D
τ D = −H r
1
ID = mr 2
2
⇒
1  η&& 
−Hr= mr 2  θ&& − 
2  r
 η&& 
Ec (4 )
1
⇒ H = − mr  θ&& − 
2  r
4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL SISTEMA
Reemplazando Ecs. (3) y (4) en Ec. (1) se tiene:
 l2
M 

[ ]  η&& 
+ a 2  θ&& + m η θ&& + (a − r )θ& 2 + 2η& θ& + g cos θ η + mr  θ&& −  a + Mg a sinθ = 0
1
 12  2  r
Arreglando términos, la primera EDM del sistema queda:
  l2  1 
+ a 2  + mra + m η 2  θ&& − ma η&& + m (a − r ) ηθ& 2 + 2 m η η& θ& + g (M a sin θ + m η cos θ ) = 0
1
 M 
  12  2  2
Combinando Ecs. (2) y (4) se tiene la segunda de las EDM del sistema
1  && η&& 
[
mr  θ −  = m (a − r )θ&& + η&& − η θ& 2 + g sinθ
2  r
]
Ordenando términos:
(2a − 3r )θ&& + 3η&& − 2η θ& 2

+ 2 g sinθ = 0
5 LAGRANGE
5.1 Energía Cinética
Barra
1 1  l 2 
Tb = I o Ω = M 
& 2
+ a 2  θ& 2
2 2  12 
Disco
1 2 1 & D2
TD = mv D + I D Ω
2 2
v D = [((a − r )θ& + η& )cos θ − η θ& sinθ ]e x + [((a − r )θ& + η& ) sinθ + η θ& cos θ ]e y
o
v D = ((a − r )θ& + η& ) eη − η θ& e r
⇒
[ ]
2
 η& 
TD = m ((a − r )θ& + η& ) + (η θ& ) +
1 11
mr 2  θ& − 
2 2
2 22  r
[( )
= m 2 (a − r ) + r 2 θ& 2 + 2η 2θ& 2 + 2 (2 a − 3 r )θ&η& + 3η& 2
1
4
2
]
Sistema
1  l2
T = Tb + TD =  2 M 
4

+ a 2  + m 2 (a − r ) + r 2
2
( )θ& 2
+
1
[
m 2η 2θ& 2 + 2 (2 a − 3 r )θ&η& + 3η& 2 ]
  12  
4
5.2 Energía potencial sistema
La energía potencial es la energía potencial gravitatoria de todas las masas. Se considera V=0 a nivel del apoyo.
V = Vb + VD = Mg yb + mg y D = − Mg a cos θ − mg ((a − r )cos θ − η sin θ )
5.3 Ecuaciones de Lagrange:
Para θ:
d  ∂ L  ∂L
 − =0
dt  ∂θ&  ∂θ
∂L ∂ T 1 
=
 l2
=  2 M 
∂θ& ∂θ& 2 

+ a 2  + m 2 (a − r ) + r 2
2
( )θ& + 12 m[2η θ& + (2a − 3r )η& ]
2
  12  
d  ∂L  1  

 l2
 =  2 M 
dt  ∂θ&  2 

(
2

)
+ a 2  + m 2 (a − r ) + r 2 + 2 m η 2 θ&& + m[4ηη&θ& + (2 a − 3 r )η&&]
1
  12  2
∂L ∂ T ∂V
= − = − Mg a sinθ − mg ((a − r ) sinθ + η cosθ )
∂θ ∂θ ∂θ
⇒
1 
2
 l2
 2 M 

( )
+ a 2  + m 2 (a − r ) + r 2 + 2 mη 2 θ&& + m [4ηη&θ& + (2 a − 3 r )η&&] +
2 1
  12   2
+ Mg a sinθ + mg ((a − r ) sinθ + η cos θ ) = 0
Para η:
d  ∂L  ∂ L
  − =0
dt  ∂η&  ∂η
∂L ∂ T 1
= = m[2(2a − 3r )θ& + 6η& ]
∂η& ∂η& 4
d  ∂L  d  ∂ T  1
 =   = m [2 (2a − 3 r )θ&& + 6η&&]
dt  ∂η&  dt  ∂η&  4
∂L ∂ T ∂ V 1
= − = m 4ηθ& 2 − mg sinθ
∂η ∂ η ∂ η 4
[ ]
⇒
(2a − 3r )θ&& + 3η&& − 2ηθ& 2
+ 2 g sinθ = 0
Nótese que la segunda ecuación es la misma obtenida anteriormente.
La primera ecuación obtenida por Lagrange es diferente a la obtenida mediante las ecuaciones de movimiento. Sin
embargo, si se restan ambas ecuaciones, se obtiene una expresión que es igual a la segunda EDM, y que por lo tanto
es nula, con lo que se demuestra que las EDM por ambos métodos son equivalentes.
La barra uniforme AB de masa m y longitud l de la
figura está conectada a un pivote fijo en A, y
desliza libremente en el otro extremo B a lo largo K
de un riel que permanece vertical en todo instante.
Los extremos del riel están conectados a una
pared fija por resortes horizontales de rigidez K.
Suponiendo que en la posición horizontal de la
A
barra AB los resortes están indeformados, y que
todos los elementos del sistema permanecen en
un plano vertical único en todo instante, determine:
m,l
l
a) Ecuación diferencial de movimiento del B
sistema mediante ecuaciones de movimiento K
lineal y angular
b) Repita (a) usando ecuaciones de Lagrange
c) Revise la posibilidad que el sistema responda como un oscilador simple en respuesta libre
SOLUCION
1 GENERAL
K
Grados de libertad
Sistema de un grado de libertad: rotación de la barra en
torno al punto fijo A.
Coordenadas generalizadas: A
θ Rotación de la barra θ
Procedimiento de solución: m,l

l
Se estudiará el movimiento rotacional de la barra en B
torno al pivote A K
2 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE LA BARRA
La barra describe un movimiento rotacional en torno al punto fijo A, por lo tanto sólo se escribirá la ecuación de movimiento
rotacional.
2.1 Cinemática
Velocidad y aceleración angular de la barra:
Ω = θ& & = θ&&

Ω Ec .(1)
2.2 Ecuación de Movimiento
HA A
En la figura se muestra el DCL de la barra sometida a
las siguientes fuerzas: θ
VA B
• Peso mg actuando en el centro de la barra Fe
• Reacciones HA y VA en el pivote de apoyo mg m,l
l
Fuerza horizontal Fe de contacto con el riel
Fe = 2 K l (1 − cos θ ) Ec .(2 )
Ecuación de movimiento rotacional en torno a A

τ A = I A θ&&
τA : torque de las fuerzas en torno a A:

Ec .(3 )
l
τ A = mg cos θ − Fe l sin θ
2
IA : Momento de inercia de la barra en torno al punto A:

1
IA = m l2
3
Reemplazando se tiene la EDM del sistema:
cos θ − 2 K l (1 − cos θ )l sin θ = m l 2 θ&&

l 1
mg
2 3
Re-ordenando se tiene:
θ&& + 6
K
(1 − cos θ ) sinθ − 3 g cos θ = 0 Ec (4 )
m 2l
3 LAGRANGE
3.1 Energía Cinética

1 & 2 = 1 1 m l 2θ& 2 = 1 m l 2θ& 2
Tb = IA Ω
2 23 6
3.2 Energía potencial sistema
La energía potencial es la energía potencial gravitatoria de la barra más la de deformación de los resortes
sin θ + 2 K [l(1 − cos θ )] 2 = − mg sin θ + Kl 2 (1 − cos θ )

l 1 l 2
V = − mg
2 2 2
d  ∂ L  ∂L
 − =0
dt  ∂θ&  ∂θ
∂L ∂T 1
= = m l 2θ&
∂θ& ∂θ& 3
d  ∂L  1
  = m l 2θ&&
dt  ∂θ  3
&
∂L ∂T ∂ V  
= −  − mg cos θ + 2 Kl 2 (1 − cosθ ) sinθ 
l
= −
∂θ ∂θ ∂θ  2 
⇒
 
m l 2θ&& +  − mg cos θ + 2 Kl 2 (1 − cos θ ) sinθ  = 0
1 l
3  2 
3.3 Ecuación de Lagrange:
Re-ordenando se tiene:
θ&& + 6
K
(1 − cos θ ) sin θ − 3 g cos θ = 0 Ec (5 )
m 2l
que es el mismo resultado anterior.
Nótese que esta ecuación no representa un oscilador simple.
4 CASO RESPUESTA COMO OSCILADOR SIMPLE
Se verificará si el sistema puede responder en oscilaciones simples en torno a la posición de equilibrio estático
Supóngase que la posición de equilibrio estático está HA A

definida por el ángulo β, y el sistema responde con β
rotaciones ϕ en torno a la posición de equilibrio
estático ϕ
VA Fe
mg m,l
l
Reemplazando en la EDM obtenida antes: B
θ = β +ϕ ⇒ θ& = ϕ& θ&& = ϕ&&
⇒
ϕ&& + 6
K
(1 − cos (β + ϕ )) sin (β + ϕ ) − 3 g cos (β + ϕ ) = 0
m 2l
Se estudiará el caso de respuesta de pequeñas amplitudes, es decir, ϕ <<

θ = β +ϕ
⇒
sin (β + ϕ ) = sin β cos ϕ + sin ϕ cos β
cos (β + ϕ ) = cos β cos ϕ − sin β sin ϕ
Pero ϕ << ⇒ sin ϕ ≈ ϕ cos ϕ ≈ 1

⇒
sin (β + ϕ ) ≈ sin β + ϕ cos β
cos (β + ϕ ) = cos β − ϕ sin β
Reemplazando en la EDM:
ϕ&& + 6
K
(1 − cos β + ϕ sin β )(sin β + ϕ cos β ) − 3 g (cos β − ϕ sin β ) = 0
m 2l
Agrupando términos y despreciando los de segundo orden se obtiene la EDM del sistema:
ϕ&& + 6
K
(1 − cos β + ϕ sin β )(sin β + ϕ cos β ) − 3 g (cos β − ϕ sin β ) = 0
m 2l
ϕ&& + 6
K
m
(
sin β + ϕ cos β − sin β cos β − ϕ cos 2 β + ϕ sin 2 β + ϕ 2 sin β cos β −
3g
2l
)
(cos β − ϕ sin β ) = 0
 K
ϕ&& + 6 (
cos β − cos 2 β + sin 2 β +
3g
)
sin β  ϕ = −6 (1 − cos β ) sin β +
K 3g
(cos β ) = 0
 m 2l  m 2l
Posición de equilibrio estático
Examinando la ecuación de equilibrio estático de torque en torno al pivote A se tiene, para la posición de equilibrio
estático β se tiene:
Ec .( xx )
l
0 = mg cos β − Fe l sin β
2
La fuerza en el pasador es:

Fe = 2 K l (1 − cos β )
Reemplazando se tiene:
cos β − 2 K l (1 − cos β )l sin β Ec .( xx )

l
0 = mg
2
Arreglando se obtiene la expresión que define la posición de equilibrio estático:
(1 − cos β )tan β = mg Ec .( xx )
4K l
Dado que el lado derecho de la ecuación es siempre positivo, existe solución para β en el rango (0,π
π/2) (rango
abierto, no incluye los extremos), para mg/4Kll entre 0 e ∞.
Reemplazando en la EDM se tiene:

g 4K
= (1 − cos β )tan β
l m
⇒
K
[
ϕ&& + 6 cos β − cos 2 β + tan β sin β ϕ = 0
m
]
Arreglando términos:
K  1 − cos 3 β 
ϕ&& + 6  ϕ = 0
m  cos β 
Esta corresponde a la EDM de un oscilador simple con una frecuencia angular ω igual a:
K  1 − cos 3 β 
ω =6 
2

m  cos β 
Se aprecia claramente como existe una solución para β en el rango (0,π

π/2), la frecuencia angular existe y el sistema
responde como oscilador simple para oscilaciones pequeñas.

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EJEMPLOS

DINAMICA DE CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO

a) Ecuaciones del movimiento del sistema

b) Resuelva la ecuación diferencial para el caso que el sistema se pone en M, H

a) ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

El movimiento del CM C de la barra queda descrito por: M, H

b) Ecuaciones del movimiento

La ecuación de movimiento angular es:

&θ& + 3K θ + 3 [&x& cos θ − g sin θ ] = 0 ( 6)

c) Ecuaciones del Movimiento - Lagragange

= M   x& G + cos θ θ&  +  − sin θ θ&   + MH 2 θ& 2 =

b) SOLUCION ECUACION DEL MOVIMIENTO

b.1) Ecuación del movimiento para caso pequeños desplazamientos

θ << ⇒ sin θ ≈ θ cos θ ≈ 1

Reemplazando en la Ec. Dif. del movimiento:

&θ& + 3  2K − g  θ = − 3 &x& (10 )

En este caso, la frecuencia natural del sistema está dada por:

&θ& + ω 2 θ = 3 x O p 2 sin pt (12)

Imponiendo las CI:

Dado que no existe deslizamiento, es un sistema de 1 G.L. Se usará

El centro de masa c del sistema se encuentra en el radio Om. La O b

Otra forma de calcular la aceleración de c:

Se obtiene el mismo resultado anterior:

b) Ecuaciones diferenciales del movimiento:

Movimiento lineal del centro de masa

Reemplazando Ecs. (b.2) y (a.2) en (b.1) se tiene:

Movimiento en torno al centro de masa

c) Caso pequeños desplazamientos

Se resuelve el problema separando y analizando cada elemento por separado.

En la figura se muestra el disco, sometido a la acción de las fuerzas,

Movimiento lineal del centro de masa

La fuerza externa sobre el sistema es:

F = [H + Fr sin θ + Fθ cos θ] e x + [V − M g + Fθ sin θ − Fr cos θ] e y

Movimiento en torno al centro de masa

F = [mg cos θ − Fr ] e r + [− mg sin θ − Fθ ] e θ

a) Inicio del volcamiento

El bloque se empieza a levantar del suelo, quedando apoyado sólo en el

En esta situación el bloque aún no inicia el movimiento de rotación, siendo

El momento volcante Mv, corresponde al momento de la fuerza inercial con

El momento estabilizante o resistente, Me, que tiende a mantener el bloque

La condición de volcamiento inminente está dada por:

Una vez iniciado el movimiento de rotación en torno al vértice, sin que

En la figura se muestra el diagrama de cuerpo libre, indicando las C

La posición, velocidad y aceleración del CM C del bloque están dadas α x

x C = x A + s cos(α + θ ) ⇒ x& C = x& A − s sin(α + θ ) θ& B

y C = s sin(α + θ ) ⇒ y& C = s cos(α + θ ) θ&

b.2) Ecuaciones de Movimiento Lineal del CM

b.2) Ecuación de Movimiento Angular en torno al CM

θ& se determina de:

θ& dθ& = &θ& dθ ⇒

donde IB es el momento de inercia del sistema con respecto al punto B:

δ stE = δ stD = δ st (5)

Lasfuerzas en los resortes en la condición de equilibrio estático FeE y FeD son:

La ecuación de equilibrio estático de torque en torno al pivote B es:

Se obtiene el valor de la deformación estática en los resortes:

Las fuerzas en los resortes son:

Reemplazando en la Ec. Del Movimiento:

(11) es la Ec. Dif. del Movimiento del sistema.

c) Frecuencia natural de vibración

Solución válida ssi:

d) ECUACION DIFERENCIAL DEL MOVIMIENTO – SOLUCION CONSIDERANDO EL SISTEMA

Dado que no existe deslizamiento, es un

y& D = Rθ& sin α &y&D = R&θ& sin α