Universidad Técnica Federico Santa María

Departamento de Obras Civiles

Mecánica Racional - CIV202

Apunte Cinemática de la Partícula

(Basado en los Apuntes del profesor Gilberto Leiva, 2018)

1
1. Cinemática de la partícula - General
1.1. Sistemas de Referencia y de Coordenadas
La descripción del movimiento de una partícula requiere disponer de un sistema de referencia,
que es un ente físico (real), respecto del cual se define la posición y el movimiento (velocidad y
aceleración) de la partícula.

Un sistema de coordenadas es un modelo matemático que permite describir la posición de la

partícula con respecto al sistema de referencia. Para un sistema de referencia dado se pueden utilizar
infinitos sistemas de coordenadas. Ejemplos de sistemas de coordenadas son el sistema cartesiano
(x-y-z) y los sistemas de coordenadas curvilíneas ortogonales, como las cilíndricas y las
esféricas.

La figura muestra un sistema de coordenadas con 3

direcciones 1, 2, 3, en un sistema de referencia V3
S. El sistema de coordenadas queda definido
por el origen O y por los vectores unitarios  V
e3
perpendiculares entre sí ~e1 , ~e2 y ~e3 , que son la € 
base del sistema. En la misma figura se muestra
 e2 V2
un vector V~ , que podría representar la posición € e1
de un punto, su velocidad, etc. En términos de V1 O 2
sus componentes Vj , el vector V ~ se puede escribir €
como:
€ 1
€ € €
€ €
  €
V1 X
~ = V2  =
V Vj ~ej = €
V1 ~e1 + V2 ~e2 + V3 ~e3
V3 j

1.2. Cambio y Derivada en el Tiempo de un Vector

~ , definido por el segmento entre los
Como ejemplo ilustrativo, en la figura se muestra un vector V
puntos A y B fijos a la superficie de un disco rígido.

2
Supóngase que el disco se mueve, por ejemplo, ro-
tando en torno a su eje. Para un observador en
un sistema de referencia fijo externo al disco, los
puntos A y B se mueven a A0 y B 0 , definiendo
~ 0 . Dadas la condición de cuerpo rígido,
el vector V
la magnitud del vector, que es igual a la distan-
cia entre los puntos, permanece invariante en el
A
A' 
tiempo. Sin embargo, aún cuando la magnitud de  V'
~ 0 es igual a la de V
V ~ , el nuevo vector V
~ 0 no es V
~
igual a V debido al cambio de dirección. Para este B B'
observador el cambio 4V ~ del vector V
~ es: €

~0−V
€ ΔV
~ =V
4V ~ €
€
€ €
Sin embargo, un observador fijo al disco verá los puntos A y B siempre en la misma posición y, por
lo tanto, no apreciará cambios en V € que las propiedades del vector V~
~ . Se puede concluir entonces
dependen del tiempo y de la posición en un sistema de referencia dado.

~ que cambia en el tiempo, la derivada temporal es:

En general, para un vector V

~
dV ˙~
~ ~ (t) 
V (t + 4t) − V
= V = lı́m
dt 4t→0 4t

De acuerdo a la discusión anterior, esta derivada es nula para un observador en un sistema tal que
no detecta cambios del vector. Estos resultados muestran claramente que la derivada del vector
depende del sistema de referencia en el cual se evalúa la derivada. Cuando sea necesario entonces,
deberá indicarse el sistema en que se evalúa la derivada con la siguiente notación:
 ~
~ dV ~˙
Derivada temporal de V en S = =V
dt S

Escribiendo la derivada en términos de las componentes del vector:

 ~ X  dVj  X  d~ej 
dV ~˙ =
X X
=V ~ej + Vj = V˙j ~ej + Vj ~e˙ j
dt S dt S dt S
j j j j

3
Nótese que la expresión contiene las derivadas de las componentes Vj , que son escalares, y de los
vectores unitarios ~ej . Sin embargo, tal como ocurrió con la magnitud del vector en el ejemplo
anterior, los escalares no dependen del sistema de referencia. Por lo tanto, la derivada de un
escalar no depende del sistema donde se evalúe esta derivada.
   
dVj dVj
=
dt S dt

1.3. Velocidad Angular

Supóngase un vector V ~ que cambia de magnitud

y dirección en el tiempo como se muestra en la    
figura. El cambio de dirección está definido por V ' = V + ΔV ΔV
el cambio de posición angular 4θ. Se define la
velocidad de rotación, o velocidad angular
ω de V~ como:
Δθ 
dθ~ ~˙ €  V
~ ~ 
θ(t + 4t) − θ(t) €
ω
~ = = θ = lı́m
dt 4t→0 4t ω
El vector velocidad angular ω~ tiene la dirección €o
~ en su rotación.
normal al plano que describe V €

2. Geometría del Movimiento €

€
2.1. Posición

Supóngase un sistema de coordenadas S(1−2−3)

con origen O. La posición de la partícula P está 3
definida por el vector ~r, medido desde el origen
del sistema. Si x1 , x2 y x3 son las coordenadas P

del punto P , y ~e1 , ~e2 , ~e3 son los vectores unitarios

Trayectoria
en las direcciones de los ejes del sistema 1 − 2 − 3 
(la base del sistema), entonces el vector posición r
2
de P en S es: O
 
x1 X 1   Sistema de Coordenadas
~r = x2  =
 xj ~ej = x1 ~e1 + x2 ~e2 + x3 ~e3 €
x3 j

La trayectoria es el lugar geométrico de los puntos que ocupa P en el espacio a lo largo del tiempo.

2.2. Grados de Libertad y Coordenadas Generalizadas

Los grados de libertad de un sistema mecánico corresponden a las diferentes formas independientes
en que se puede mover el sistema. Por ejemplo, si el sistema es una partícula libre en el espacio, puede

4
moverse en cualquier dirección. En particular, se puede mover en tres direcciones perpendiculares
entre sí, siendo el movimiento en cada dirección independiente de los movimientos en las otras dos.
Se dice entonces que esta partícula tiene tres grados de libertad.

y P

Considérese un sistema que consiste en un anillo de radio P

R
R y centro C, y una pequeña esfera P que permanece
R
adosada al anillo. El anillo está restringido a permanecer
C x
en un plano vertical único en todo instante, descansando
sobre una línea horizontal fija.

Supóngase en un primer caso que el anillo se fija al suelo,

mientras que a la partícula P se le permite deslizar a lo
largo del anillo, como se muestra en la figura superior. La
partícula tiene entonces sólo una posibilidad de moverse, es y P
decir, tiene un grado de libertad.
P

Supóngase ahora que la esfera se fija al anillo, mientras .que R R

éste puede rodar sin deslizar sobre la línea horizontal. Bajo
C C x
estas condiciones, el anillo se desplaza horizontalmente y
rota, llevándose consigo la esfera, como se muestra en la
figura central. Dada la condición de no deslizamiento, la
rotación y el desplazamiento horizontal del anillo no son
independientes entre sí. El sistema tiene entonces un grado
de libertad.
Supóngase ahora que se permiten ambas formas de movi- y P
miento simultáneamente: el anillo rodando sobre el suelo y
la esfera deslizando a lo largo del anillo. Ambas formas son
independientes entre sí, es decir, cualquiera de ellas puede R

ocurrir sin que ocurra la otra. En este caso el sistema tie-

C C x
ne dos grados de libertad, como se muestra en la figura
R
inferior. P

La configuración del sistema en un instante cualquiera se describe en términos de parámetros

geométricos, medidos con respecto a una configuración de referencia. Estos parámetros deben
ser elegidos de forma tal que permitan describir la configuración del sistema en forma unívoca, a la
vez que permitan resolver el problema de la ecuación del movimiento en la forma más simple po-
sible. El conjunto de estos parámetros se conoce como las coordenadas generalizadas del sistema.

El número de coordenadas generalizadas corresponde al número de grados de libertad

del sistema en el caso que en que los parámetros sean independientes entre sí. Este
número corresponde al mínimo necesario para especificar la configuración del sistema.

5
Por ejemplo, en el caso de la partícula que desliza a lo largo del anillo fijo, sistema de un grado de
libertad, se requiere sólo un parámetro geométrico para especificar su posición y movimiento. En las
figuras se muestra dos posibilidades para la coordenada generalizada a utilizar. En el primer caso,
se considera la distancia s medida a lo largo del anillo, a partir del punto superior. En el segundo,
el ángulo θ que forma el radio definido por la posición de P , medido con respecto a una referencia
horizontal fija.

Considérese el segundo caso. Las coordenadas cartesianas x−y de la posición de P se pueden escribir
en términos de la coordenada generalizada θ:

x = R cos θ y = R sen θ

Nótese que dada la geometría del sistema, las coordenadas cartesianas deben cumplir con la siguiente
relación:
x2 + y 2 − R 2 = 0
Es decir, x e y no son independientes, por lo que no se podrían utilizar como coordenadas genera-
lizadas para el sistema. Geométricamente esto se traduce en que dado un valor para x, existen dos
valores de y que satisfacen la relación anterior. Esta relación representa la restricción que obliga a
la esfera a permanecer en el perímetro del anillo.

Las restricciones limitan, en forma total o parcial, el movimiento del sistema en alguna dirección
dada. En general, las restricciones satisfacen una ecuación de la forma φ(~r, t) = 0, como el caso del
ejemplo anterior.

La existencia de una restricción genera una reacción en la dirección en que el desplazamiento

está restringido. Usualmente estas reacciones son incógnitas a resolver en el sistema en estudio.

6
2.3. Velocidad

En la figura siguiente se muestra la trayectoria curvilínea

que sigue una partícula en el espacio. En el tiempo t la
partícula se encuentra en P y su posición está definida
por la función vectorial ~r(t) = (x(t), y(t), z(t)). Después
de un intervalo de tiempo 4t la partícula se ha movido
hasta el punto Q, definiendo el nuevo vector posición
~r(t + 4t). El cambio de posición es el vector 4~r entre los
puntos P y Q, dirigido desde P hacia Q. Durante el in-
tervalo 4t el camino recorrido por la partícula es el arco 4s.

La velocidad media o promedio de la partícula en el intervalo 4t es:

4~r ~r(t + 4t) − ~r(t)

velocidad promedio: ~vm = =
4t 4t
Nótese que la dirección de la velocidad media corresponde a la dirección de la secante a la curva
entre los puntos P y Q, que es la dirección del vector 4~r.

La velocidad instántanea ~v de la partícula en el instante t se obtiene de la velocidad promedio al

elegir intervalos 4t y desplazamientos 4~r cada vez más pequeños, es decir, cuando el punto Q
tiende al punto P . Cuando 4t → 0, la dirección de 4~r tiende a la dirección tangente a la curva
en el punto P . La velocidad instantánea ~v tiene entonces la dirección de la tangente a la
curva de la trayectoria en cualquier punto.

4~r ~r(t + 4t) − ~r(t) d~r

velocidad instantánea: ~v = lı́m = lı́m =
4t→0 4t 4t→0 4t dt

7

d~r kd~rk
La magnitud o modulo de la velocidad es: v = k~v k =
dt = dt

En el límite, la magnitud de d~r tiende a la longitud del arco ds. Se tiene entonces:

4s ds
v = lı́m =
4t→0 4t dt
p
ds (dx)2 + (dy)2 + (dz)2
En términos de las componentes del vector posición: v= =
dt dt

2.4. Aceleración

En la figura se muestra la partícula que

se mueve entre P y Q en el intervalo de
tiempo 4t, a lo largo de la trayectoria
dada. Si ~v (t) es la velocidad en P , y
~v (t + 4t) la velocidad en Q, el cambio
de velocidad en el intervalo 4t es 4~v .

Se define la aceleración media o prome-

dio de la partícula en el intervalo 4t
como:

4~v ~v (t + 4t) − ~v (t)

aceleración promedio: ~am = =
4t 4t
Similar al caso de la velocidad, se define la aceleración instantánea ~a como:

4~v ~v (t + 4t) − ~v (t) d~v d2~r

aceleración instantánea: ~a = lı́m = lı́m = = 2 = ~r¨
4t→0 4t 4t→0 4t dt dt
Nótese que el vector aceleración tiene la dirección del cambio instantáneo de velocidad. Esto signi-
fica que, a diferencia de la velocidad, la aceleración instantánea no tiene una dirección definida con
respecto a la trayectoria.

En las secciones que siguen se presentan diversas alternativas de sistemas de coordenadas utilizadas
para describir la posición y el movimiento (velocidad y aceleración).

8
3. Casos Particulares
3.1. Movimiento Rectilíneo

P
Corresponde al caso más simple, en que una par-
tícula P se mueve en una dirección única, confi-
gurando un sistema de un grado de libertad. La so
posición de P queda definida por la coordenada s, €
s
medida a partir de un origen fijo.

€
€
Nótese que en este caso no es necesario trabajar con vectores, ya que el signo de los valores alge-
braicos de la velocidad y aceleración indica las direcciones correspondientes.
ds dv d2 s
Posición : s(t) = s Velocidad : = ṡ(t) = v Aceleración : = 2 = s̈(t) = a
dt dt dt
Condiciones iniciales (CI): t = to , s(to ) = so , ṡ(to ) = vo

Nótese que si se conoce las funciones del tiempo y las CI, por integración directa se resuelve el
problema para determinar la trayectoria s(t). A continuación se presenta la solución para el caso de
aceleración constante ao , conocido como movimiento rectilíneo uniformemente acelerado.

Zv Zt
dv1
= ao =⇒ dv1 = ao dt1 =⇒ v − vo = ao (t − to ) =⇒ v = vo + ao (t − to )
dt1
vo to

Zs Zt h
ds1 i 1
= v =⇒ ds1 = vo + ao (t − to ) dt1 =⇒ s − so = vo (t − to ) + ao (t − to )2
dt1 2
so to
=⇒ s = so + vo (t − to ) + 21 ao (t − to )2
Notese que eliminando el tiempo de estas ecuaciones se obtiene una ecuación para la velocidad en
función de la posición y de la aceleración constante:
p
v= (vo )2 + 2ao (s − so )

Para CI homogéneas (s = 0 y v = 0 en to = 0):

√
v= 2ao s

Volviendo al caso general, las expresiones para la velocidad y aceleración se pueden combinar para
eliminar el tiempo, obteniendose la siguiente ecuación:

9
 ds1 ds1
v1 = −→ dt1 =
)
dt1 v1 ds1 dv1
= −→ a ds1 = v1 dv1
v1 a
dv1 dv1
a = −→ dt1 =
dt1 a
Esta ecuación es muy útil para los casos en que se conoce la aceleración a en función de la posición s,
lo que permite obtener la velocidad por integración directa. Por ejemplo, para el caso de aceleración
constante ao :
Zs Zv
ao ds = v dv =⇒ ao ds1 = v1 dv1
so vo

resultado que coincide con el obtenido anteriormente.

3.2. Movimiento Circular

Caso particular del movimiento plano, en que la

partícula P describe una trayectoria definida por
una circunferencia de radio r, como se muestra
en la figura. Se define un sistema de coordenadas
cartesianas x − y con origen O coincidente con el
centro de la circunferencia. θ es el angulo entre
el radio r que marca la posición de la partícula,
y el eje fijo x. A efectos de herramienta de
análisis, se ha definido dos vectores unitarios en
las direcciones radial ~er y tangencial ~eθ .

Se trata de un sistema de un grado de libertad. Nótese que el parametro θ puede usarse como
coordenada generalizada (única) para definir la posición de P .

En lo que sigue se obtiene la velocidad y aceleración de la partícula. En la siguiente figura se muestra

la trayectoria y las variaciones de posición y velocidad de la partícula.
En el instante t la partícula está en P , en una posición definida por θ. Un instante 4t después
está en Q, en la posición definida por θ + 4θ. El cambio de posición es el vector 4~r, que tiene la
dirección secante a la trayectoria entre P y Q. En el límite, 4~r tiene la dirección del vector unitario
tangencial ~eθ , y su modulo puede aproximarse al arco 4s

4~r = 4s ~eθ = r 4θ ~eθ

Dividiendo por 4t, y en el límite cuando 4t tiende a cero, se tiene la siguiente expresión para la
velocidad:

10
 4~r 4θ dθ
~v = lı́m = r lı́m ~eθ = r ~eθ = r θ̇ ~eθ
4t→0 4t 4t→0 4t dt
En la misma figura se muestra la velocidad en ambas posiciones P y Q, así como la variación 4~v ,
la que es representada por sus componentes en las direcciones radial y tangencial:

4~v = 4vr ~er + 4vθ ~eθ

En la figura se aprecia que la componente tangencial se origina por el cambio de magnitud de la

velocidad, mientras que la componente radial se origina por el cambio de dirección de la velocidad.
Se aprecia además que una variación positiva (aumento) del modulo de la velocidad causa una com-
ponente positiva según el vector tangencial. Por el contrario, el cambio de dirección de la velocidad
tiene la dirección negativa del vector radial. Las magnitudes de estas componentes se pueden obte-
ner de la figura:

11
Cambio de magnitud de ~v : 4vθ = 4k~v k = 4(r θ̇) = r 4θ̇

Cambio de dirección de ~v : 4vr = k~v k 4θ = (r θ̇) 4θ

Dividiendo por 4t, en el límite cuando 4t tiende a cero, se tiene:

4~v 4vr 4vθ 4θ 4θ̇

~a = lı́m = − lı́m ~er + lı́m ~eθ = −(r θ̇) lı́m ~er + r lı́m ~eθ
4t→0 4t 4t→0 4t 4t→0 4t 4t→0 4t 4t→0 4t

dθ dθ̇
= −(r θ̇) ~er + r ~eθ = −r θ̇2 ~er + r θ̈ ~eθ
dt dt
La primera componente, dirección radial, corresponde a la aceleración centrípeta. La segunda es
la aceleración tangencial.

12
4. Movimiento en Coordenadas Cartesianas
4.1. Posición

Supóngase un sistema de coordenadas cartesianas x − y − z

con origen O, el cual está fijo al sistema de referencia S
en el cual se evalúa el movimiento, es decir, la posición del
origen O y las direcciones de los ejes no varían en el tiempo.
La posición de la partícula P está definida por el vector ~r,
medido desde el origen del sistema.
 
x(t)
~r = y(t) = x(t) ~ex + y(t) ~ey + z(t) ~ez
z(t)

donde x, y, z son las coordenadas cartesianas del punto P y ~ex , ~ey , ~ez son los vectores unitarios en
las direcciones de los ejes x−y−z del sistema (son la base del sistema). Las expresiones x(t), y(t), z(t)
representan las ecuaciones paramétricas de la trayectoria en el espacio. Eliminando la variable t se
obtiene dos ecuaciones que relacionan las coordenadas x, y, z del punto en movimiento.

4.2. Velocidad
Recordando que la derivada del vector se puede escribir en términos de las derivadas de sus compo-
nentes, y considerando que el sistema de coordenadas está fijo al sistema de referencia, por lo que
las derivadas de los vectores unitarios son nulas, se tiene la siguiente expresión para la velocidad en S:

d~r dx(t) dy(t) dz(t)

~v = = ~ex + ~ey + ~ez = ẋ(t) ~ex + ẏ(t) ~ey + ż(t) ~ez
dt dt dt dt

4.3. Aceleración
Con las mismas consideraciones anteriores, la expresión para la aceleración instantánea a en S es:

d~v d2~r d2 x(t) d2 y(t) d2 z(t)

~a = = 2 = ~
e x + ~
e y + ~ez = ẍ(t) ~ex + ÿ(t) ~ey + z̈(t) ~ez
dt dt dt2 dt2 dt2

13
5. Movimiento en coordenadas curvilíneas ortogonales
En esta sección se presenta una alternativa que permite definir sistemas de coordenadas ortogonales
para efectos de describir la posición y el movimiento.

5.1. Sistema Ortogonal de Superficies

Supóngase una relación q definida según: q = q(x, y, z)

La ecuación q(x, y, z) = K, donde K es constante, define una familia de superficies en el espacio.

Por ejemplo, la ecuación q = x2 + y 2 + z 2 = K, representa la superficie de una esfera, con centro
en el origen del sistema de coordenadas, de radio igual a la raíz cuadrada de la constante K. Los
diferentes valores posibles de la constante definen una familia de superficies para esta ecuación.

Supóngase que se tiene dada la relación qj (x, y, z) y un punto P en el espacio. Siempre es posible
encontrar el valor de la constante tal que una de las superficies de la familia pasa por el punto
dado. Por ejemplo, para un punto dado, existe un radio tal que el punto queda en la superficie de la
esfera definida por dicho radio. Las ecuación que define la superficie que pasa por el punto P queda
determinada haciendo la constante Kj igual a la correspondiente relación qj (x, y, z) evaluada en las
coordenadas de P . En el caso de la esfera:

q(x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 =⇒ Kj = x2P + yP2 + zP2

Dadas las condiciones anteriores, se genera una dirección en el espacio definida por la recta normal
al plano tangente a la superficie en el punto P . En forma analítica, esta dirección se determina de
la siguiente manera. Sean P un punto en el espacio y S(P ) la superficie definida por q(P ). Se define
el vector unitario ~e(P ) aquel que es normal a S(P ) en el punto P , apunta en la dirección en que q
crece, y tiene módulo unitario.

Recordando que el gradiente de una función escalar φ tiene la dirección de la máxima tasa de cre-
cimiento de φ, y que esta dirección es normal a la superficie en cualquier punto, la expresión para
el vector unitario ~e(P ), en el punto P

∇q(P )
~e(P ) =
k∇q(P )k
donde:
  
∂q ∂q ∂q
∇q(P ) = , ,

∂x ∂y ∂z


x=x(P ),y=y(P ),z=z(P )

Supóngase ahora que existe un conjunto de relaciones q1 , q2 , q3 definidas por:

q1 = q1 (x, y, z)
q2 = q2 (x, y, z)
q3 = q3 (x, y, z)
Cada una de las tres ecuaciones qj (x, y, z) = Kj define una familia de superficies en el espacio. Las
ecuaciones que definen las tres superficies que pasan por el punto P quedan determinadas haciendo

14
la constante Kj igual a la correspondiente relación qj (x, y, z) evaluada en las coordenadas de P :

q1 (x, y, z) = q1 (xP , yP , zP ) = q1 (P )
q2 (x, y, z) = q2 (xP , yP , zP ) = q2 (P )
q3 (x, y, z) = q3 (xP , yP , zP ) = q3 (P )
Supóngase además que las relaciones son tales que, para un punto dado P en el espacio, se tiene
que un miembro de cada familia qj de curvas pasa por dicho punto, y que las tres superficies son
ortogonales entre sí en el punto P . Esto quiere decir que P es el punto único de intersección de las
tres superficies y que los vectores normales a cada superficie en P son perpendiculares entre sí.

Por ejemplo, considérese las siguientes tres rela-

ciones
p
q1 = x2 + y 2
y
q2 = arctan
x

q3 = z

Las superficies asociadas corresponden a:

la superficie de un cilindro de eje coincidente con el eje z

un plano vertical que pasa por el eje z

un plano horizontal

Para un punto dado P , existen los valores de q1 , q2 y q3 tales que las tres superficies se intersectan
en el punto P , y los vectores normales a las superficies en P son perpendiculares entre sí.

Las ecuaciones de q
las tres superficies son:
p
q1 = x + y = x2P + yP2
2 2

q2 = arctan(y/x) = arctan(yP /xP )

q3 = z = z P

5.2. Sistema de Coordenadas Curvilíneas Ortogonales

Para un sistema ortogonal de superficies qj , los vectores unitarios en las direcciones de los vectores
normales a las superficies en el punto P forman una base para el sistema. Los valores q1 (P ), q2 (P )
y q3 (P ) son las coordenadas del punto P en el sistema de coordenadas curvilíneas ortogonales. El
caso mostrado en el ejemplo anterior corresponde a las coordenadas cilíndricas, definidas como:

15
 plano  horizontal  
z

ez
r =
p
x2 + y 2 donde x = r cos θ
zP P eθ
 
θ = arctan(y/x) y = r sen θ rP er
z = z € € yP y
€ xP €
r : radio del cilindro θ€ r
θ : ángulo que forma la proyección de ~r con el eje x x € €
cilindro  

z : coordenada del plano horizontal €

€ € €
€ plano  ver0cal  

5.3. Vectores Unitarios

Sean P un punto en el espacio y Sj (P ) las superficies definidas por qj (P ) para j = 1, 2, 3. El vector
unitario ~ej (P ) = ~ej es normal a Sj (P ) en el punto P y apunta en la dirección en que qj crece. El
vector unitario ~ej es entonces tangente a la línea Lj (P ) definida por la intersección de las superficies
Si (P ) y Sk (P ), con i 6= j 6= k. La expresión para el vector unitario en la dirección j, en el punto P , es:

∇qj (P )
~ej (P ) =
k∇qj (P )k
donde:
  
∂qj ∂qj ∂qj
∇qj (P ) = , ,

∂x ∂y ∂z


x=x(P ),y=y(P ),z=z(P )

Nótese que los vectores unitarios ~ej resultan ortogonales entre sí en cualquier punto P .
Para el sistema de coordenadas cilíndricas definido anteriormente, los vectores unitarios son:
!

∂r ∂r ∂r
 x y 
r cos θ r sen θ

, , p , p , 0 , ,0
∇r ∂x ∂y ∂z x2 + y 2 x2 + y 2 r r
~er = = s   2  2 = s = √
k∇rk ∂r 2 ∂r ∂r x2 y2 1
+ + + + 0
∂x ∂y ∂z x2 + y 2 x2 + y 2

= (cos θ, sen θ, 0) = cos θ ~ex + sen θ ~ey

16
 y 1
 
− 2
x x
 y 2 ,  y 2 , 0
   
∂θ ∂θ ∂θ 
, , 1+ 1+
∇θ ∂x ∂y ∂z x x
~eθ = = s  = s
k∇θk ∂θ 2  2  2
∂θ ∂θ
 2  2  2
∂θ ∂θ ∂θ
+ + + +
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
   
−y x −y x
, 2 ,0 , 2 ,0 !
x + y x + y2
2 2 x + y x + y2
2 2 −y x
= s = r = p ,p ,0
y2 x2 1 x2 + y 2 x2 + y 2
+ +0 x + y2
2
(x2 + y 2 )2 (x2 + y 2 )2
 
−r sen θ r cos θ
= , , 0 = (− sen θ, cos θ, 0) = − sen θ ~ex + cos θ ~ey
r r
 
∂z ∂z ∂z
, ,
∇z ∂x ∂y ∂z (0, 0, 1)
~ez = = s  =√ = (0, 0, 1) = ~ez
k∇zk ∂z 2 
∂z
2 
∂z
2 0 + 02 + 1 2
2
+ +
∂x ∂y ∂z
Nótese que estos vectores están expresados en componentes cartesianas. A su vez, las componentes
pueden estar en función de las coordenadas cartesianas (x, y, z), o en función de las coordenadas
cilíndricas (r, θ, z).
Nótese además que los vectores pueden ser obtenidos directamente a partir de su definición. ~er es
normal a la superficie del cilindro en P , es decir, está contenido en el plano horizontal y tiene la
dirección definida por θ . Si el módulo es 1, entonces la componente en x es cos θ y en y es sen θ .
De igual forma se obtienen los otros.

5.4. Transformación de Coordenadas

~ cualquiera se puede representar mediante sus componentes en un sistema cartesiano,
Un vector V
o mediante sus componentes en un sistema curvilíneo ortogonal:

~ = Vx ~ex + Vy ~ey + Vz ~ez

V componentes cartecianas
~q = V1 ~e1 + V2 ~e2 + V3 ~e3
V componentes curvilíneas
Supóngase que se conoce las componentes cartesianas. Entonces, cada una de las componentes cur-
~ en la dirección de ~ej :
vilíneas Vj está dada por la suma de las proyecciones de cada componente de V

~ · ~ej = Vx ~ex · ~ej + Vy ~ey · ~ej + Vz ~ez · ~ej

Vj = V j = 1, 2, 3

En notación matricial:

17
    
 V1  ~ex · ~e1 ~ey · ~e1 ~ez · ~e1  Vx 
V2 =  ~ex · ~e2 ~ey · ~e2 ~ez · ~e2  Vy
V3 ~ex · ~e3 ~ey · ~e3 ~ez · ~e3 Vz
   

En forma abreviada: ~q = [T ]V
V ~

Donde [T ] es la matriz de transformación de coordenadas. Dadas las propiedades de la matriz [T ],

la transformación inversa está dada por:

~ = [T ]−1 V
V ~q = [T ]T V
~q

Es conveniente remarcar que las componentes del vector, cualquiera sea el sistema usado, pueden
ser expresadas en función de las coordenadas de cualquiera de los sistemas. Por ejemplo, las com-
ponentes cartesianas pueden estar en función de las coordenadas curvilíneas, etc. En el caso del
sistema cilíndrico, la matriz de transformación de coordenadas es:
 
cos θ sen θ 0
[T ] =  − sen θ cos θ 0 
0 0 1

5.5. Derivadas Espaciales de un Vector en Coordenadas Curvilíneas Ortogona-

les
Supóngase un vector V ~ tal que sus componentes están expresadas en función de las coordenadas
curvilíneas ortogonales q1 , q2 , q3 . Las derivadas del vector con respecto a las coordenadas qj pueden
evaluarse en el sistema cartesiano y en el sistema curvilíneo:

Vector en componentes cartesianas:

~ (~q)
V = Vx (~q) ~ex + Vy (~q) ~ey + Vz (~q) ~ez

~ (~q)
∂V ∂Vx (~q) ∂Vy (~q) ∂Vz (~q)
= ~ex + ~ey + ~ez
∂qj ∂qj ∂qj ∂qj
Vector en componentes curvilíneas:

~ (~q) = V1 (~q) ~e1 + V2 (~q) ~e2 + V3 (~q) ~e3

V

~ (~q)
∂V ∂V1 (~q) ∂~e1 (~q) ∂V2 (~q) ∂~e2 (~q) ∂V3 (~q) ∂~e3 (~q)
= ~e1 + V1 (~q) + ~e2 + V2 (~q) + ~e3 + V3 (~q)
∂qj ∂qj ∂qj ∂qj ∂qj ∂qj ∂qj

Derivadas espaciales de los vectores unitarios del sistema cilíndrico:

~er = cos θ ~ex + sen θ ~ey , ~eθ = − sen θ ~ex + cos θ ~ey , ~ez = ~ez

18
 ∂~er ∂~er ∂~er
=0 = − sen θ ~ex + cos θ ~ey = ~eθ =0
∂r ∂θ ∂z
∂~eθ ∂~eθ ∂~eθ
=0 = − cos θ ~ex − sen θ ~ey = −~er =0
∂r ∂θ ∂z
∂~ez ∂~ez ∂~ez
=0 =0 =0
∂r ∂θ ∂z

5.6. Derivadas Temporales de un Vector en Coordenadas Curvilíneas Ortogo-

nales
Supóngase un vector V~ tal que sus propiedades son función del tiempo y de la posición, expresadas
~ =V
en términos de coordenadas curvilíneas ortogonales, es decir, V ~ (~q, t). La derivada temporal del
vector es:

~
dV ~ ~ (~q, t) dqj ~ (~q, t) X ∂ V
~ (~q, t)
~˙ = ∂ V (~q, t) +
X ∂V ∂V
=V = + q˙j
dt ∂t ∂qj dt ∂t ∂qj
j j

Si el vector se representa mediante sus componentes curvilíneas:

~
dV X ∂~ej (~q)
~˙ =
X X X
~ =
V Vj ~ej → =V V̇j ~ej + Vj ~e˙ j donde ~e˙ j = q̇k
dt ∂qk
j j j k

Derivadas temporales de los vectores unitarios del sistema cilíndrico:

~e˙ r = − sen θ θ̇ ~ex + cos θ θ̇ ~ey = θ̇(− sen θ ~ex + cos θ ~ey ) = ~eθ θ̇

~e˙ θ = − cos θ θ̇ ~ex − sen θ θ̇ ~ey = −θ̇(cos θ ~ex + sen θ ~ey ) = −θ̇ ~er

~e˙ z = 0
o bien

∂~er ∂~er ∂~er

~e˙ r = ṙ + θ̇ + ż = θ̇ ~eθ
∂r ∂θ ∂z
∂~eθ ∂~eθ ∂~eθ
~e˙ θ = ṙ + θ̇ + ż = − θ̇ ~er
∂r ∂θ ∂z
∂~ez ∂~ez ∂~ez
~e˙ z = ṙ + θ̇ + ż = 0
∂r ∂θ ∂z

19
5.7. Interpretación Física de las Derivadas de los Vectores Unitarios
Las derivadas de los vectores unitarios han sido obtenidas en forma analítica. En esta sección
se estudia el significado físico de estas derivadas. En la figura aparece el vector ~er del sistema de
coordenadas cilíndricas, el cual está contenido en el plano x−y. Se examinará el efecto que producen
sobre ~er variaciones de las coordenadas r, θ, z. Dado que su módulo no cambia, la única variación
posible de este vector es de dirección.

Suponiendo primero una variación 4r de la coordenada r, ~er mantiene su dirección, no sufriendo

cambios. Esto significa que ∂~er /∂r = 0. Lo mismo ocurre con respecto a z. Supóngase ahora una
0
variación 4θ. El vector ~er cambia a ~er , sufriendo una variación 4~er como se muestra en la figura.
El módulo de 4~er es:

k4~er k = 2k~er k sen(4θ/2) = 2 sen(4θ/2)

Suponiendo que el cambio ocurre en un intervalo de tiempo 4t muy pequeño, entonces 4θ es pe-
queño y 4~er tiende a ser perpendicular a ~er , es decir, tiene la dirección de ~eθ . 4~er es entonces:

4~er = 2 sen(4θ/2) ~eθ para 4θ pequeño

La variación de ~er con respecto a θ es:

20
4~er 2 sen(4θ/2)
= ~eθ para 4θ pequeño
4θ 4θ
 
∂~er 4~er sen(4θ/2)
= lı́m = lı́m ~eθ = ~eθ
∂θ 4θ→0 4θ 4θ→0 (4θ/2)
de igual forma considerando que para (4θ/2) pequeño entonces podemos decir que sen(4θ/2) ≈
(4θ/2) :
     
∂~er 4~er 2 sen(4θ/2) 2(4θ/2) 4θ dθ
= lı́m = lı́m ~eθ ≈ lı́m ~eθ = lı́m ~eθ = ~eθ = θ̇ ~eθ
∂t 4t→0 4t 4t→0 4t 4t→0 4t 4t→0 4t dt

5.8. Velocidad y Aceleración en Coordenadas Cilíndricas

Obtenidas las expresiones para las derivadas

de los vectores, la velocidad y la aceleración
se obtienen derivando el vector posición. Por
ejemplo, para el caso de coordenadas cilíndricas
se tiene:

~r(t) = r(t) ~er + z(t) ~ez

~v (t) = ṙ ~er + r ~e˙ r + ż ~ez = ṙ ~er + r θ̇ ~eθ + ż ~ez

~a(t) = r̈ ~er + ṙ ~e˙ r + ṙ θ̇ ~eθ + r θ̈ ~eθ + r θ̇ ~e˙ θ + z̈ ~ez = r̈ ~er + ṙ θ̇ ~eθ + (ṙ θ̇ + r θ̈) ~eθ − r θ̇ θ̇ ~er + z̈ ~ez
= (r̈ − r θ̇2 ) ~er + (2 ṙ θ̇ + r θ̈) ~eθ + z̈ ~ez

21
5.9. Coordenadas Esféricas
En función de (ρ, φ, θ) definidas según:
p
ρ = x2 + p
y2 + z2
φ = arctan( x2 + y 2 /z)
θ = arctan(y/x)
La primera relación define la superficie de una
esfera de radio ρ, centrada en el origen del
sistema. La segunda es la superficie de un cono de
eje vertical, vértice en el origen y ángulo φ entre
la generatriz y el eje. La tercera corresponde a un
plano vertical que pasa por el eje z y forma un
ángulo θ con el eje x.

Expresando las coordenadas cartesianas en términos de las coordenadas esféricas:

x = ρ cos θ sen φ
y = ρ sen θ sen φ
z = ρ cos φ
Los vectores unitarios son:
!

∂ρ ∂ρ ∂ρ
 x y z
, , p ,p ,p
∇ρ ∂x ∂y ∂z x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2
~eρ = = s  = s
k∇ρk ∂ρ 2
 2  2
∂ρ ∂ρ x2 y2 z2
+ + + +
 ∂x ∂y ∂z x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2
ρ cos θ sen φ ρ sen θ sen φ ρ cos φ
, ,
ρ ρ ρ
= √ = (cos θ sen φ, sen θ sen φ, cos φ)
1

= cos θ sen φ ~ex + sen θ sen φ ~ey + cos φ ~ez

y 1
 
− 2
x x
 y 2 ,  y 2 , 0
   
∂θ ∂θ ∂θ 
, , 1+ 1+
∇θ ∂x ∂y ∂z x x
~eθ = = s  = s
k∇θk ∂θ 2  2  2
∂θ ∂θ
 2  2  2
∂θ ∂θ ∂θ
+ + + +
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
   
−y x −y x
, 2 ,0 , 2 ,0 !
x + y x + y2
2 2 x + y x + y2
2 2 −y x
= s = r = p ,p ,0
y2 x2 1 x2 + y 2 x2 + y 2
+ +0 x + y2
2
(x2 + y 2 )2 (x2 + y 2 )2
 
−ρ sen θ sen φ ρ cos θ sen φ
= , , 0 = (− sen θ, cos θ, 0) = − sen θ ~ex + cos θ ~ey
ρ sen φ ρ sen φ

22
  xz yz 
p p p
 x2 + y 2 x2 + y 2 − x2 + y 2 
 x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2 , x2 + y 2 + z 2 
,
   
∂φ ∂φ ∂φ
, ,
∇φ ∂x ∂y ∂z
~eφ = = s   2  2 = s
k∇φk ∂φ 2 ∂φ ∂φ ∂φ
2 
∂φ
2 
∂φ
2
+ + + +
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
 xz yz   xz yz 
p p p p p p
 x2 + y 2 x2 + y 2 − x2 + y 2   x2 + y 2 x2 + y 2 − x2 + y 2 
 x2 + y 2 + z 2 , x2 + y 2 + z 2 , x2 + y 2 + z 2   x2 + y 2 + z 2 , x2 + y 2 + z 2 , x2 + y 2 + z 2 
   

= v = r
u
u x2 z 2 y2z2 1
u
t x2 + y 2 x2 + y 2 x2 + y 2 x2 + y2 + z2
2 2 2 2
+ 2 2 2 2
+ 2
(x + y + z ) (x + y + z ) (x + y 2 + z 2 )2
 xz yz 
p p p
 x2 + y 2 x + y2
2 − x2 + y 2 
=  p
 x2 + y 2 + z 2 , p , p 
x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2 

ρ cos θ sen φ ρ cos φ ρ sen θ sen φ ρ cos φ

 
 ρ| sen φ| ρ| sen φ| −ρ| sen φ| 
=  , ,  (0 < φ < π → | sen φ| = sen φ)
 ρ ρ ρ 

= (cos θ cos φ, sen θ cos φ, − sen φ) = cos θ cos φ ~ex + sen θ cos φ ~ey − sen φ ~ez
resumiendo:
~eρ = cos θ sen φ ~ex + sen θ sen φ ~ey + cos φ ~ez
~eθ = − sen θ ~ex + cos θ ~ey
~eφ = cos θ cos φ ~ex + sen θ cos φ ~ey − sen φ ~ez
Matriz de transformación de Coordenadas:
 
cos θ sen φ sen θ sen φ cos φ
[T ] =  − sen θ cos θ 0 
cos θ cos φ sen θ cos φ − sen φ
Derivadas espaciales de los vectores unitarios del sistema esférico:
∂~eρ
= 0
∂ρ

∂~eρ
= − sen θ sen φ ~ex + cos θ sen φ ~ey = sen φ (− sen θ ~ex + cos θ ~ey ) = sen φ ~eθ
∂θ
∂~eρ
= cos θ cos φ ~ex + sen θ cos φ ~ey − sen φ ~ez = ~eφ
∂φ

23
 ∂~eθ
= 0
∂ρ

∂~eθ
= − cos θ ~ex − sen θ ~ey
∂θ

= − cos θ(sen2 φ + cos2 φ) ~ex − sen θ(sen2 φ + cos2 φ) ~ey + (cos φ sen φ − cos φ sen φ) ~ez

= − cos θ sen2 φ ~ex − sen θ sen2 φ ~ey − cos φ sen φ ~ez

− cos θ cos2 φ ~ex − sen θ cos2 φ ~ey + cos φ sen φ ~ez

= − sen φ(cos θ sen φ ~ex + sen θ sen φ ~ey + cos φ ~ez )

− cos φ(cos θ cos φ ~ex + sen θ cos φ ~ey − sen φ ~ez )

= − sen φ ~eρ − cos φ ~eφ

∂~eθ
= 0
∂φ

∂~eφ
= 0
∂ρ

∂~eφ
= − sen θ cos φ ~ex + cos θ cos φ ~ey = cos φ(− sen θ ~ex + cos θ ~ey ) = cos φ ~eθ
∂θ
∂~eφ
= − cos θ sen φ ~ex − sen θ sen φ ~ey − cos φ ~ez = − ~eρ
∂φ
Derivadas temporales de los vectores unitarios

∂~eρ ∂~eρ ∂~eρ

~e˙ ρ = ρ̇ + θ̇ + φ̇ = sen φ ~eθ θ̇ + ~eφ φ̇ = sen φ θ̇ ~eθ + φ̇ ~eφ
∂ρ ∂θ ∂φ

∂~eθ ∂~eθ ∂~eθ

~e˙ θ = ρ̇ + θ̇ + φ̇ = (− sen φ ~eρ − cos φ ~eφ )θ̇ = − sen φ θ̇ ~eρ − cos φ θ̇ ~eφ
∂ρ ∂θ ∂φ

∂~eφ ∂~eφ ∂~eφ

~e˙ φ = ρ̇ + θ̇ + φ̇ = cos φ ~eθ θ̇ − ~eρ φ̇ = cos φ θ̇ ~eθ − φ̇ ~eρ
∂ρ ∂θ ∂φ
Utilizando los conceptos anteriores deducimos velocidad y aceleración en coordenadas esféricas:

~r = ρ ~eρ

~v = ρ̇ ~eρ + ρ ~e˙ ρ = ρ̇ ~eρ + ρ (sen φ θ̇ ~eθ + φ̇ ~eφ ) = ρ̇ ~eρ + ρ sen φ θ̇ ~eθ + ρ φ̇ ~eφ

24
~a = ρ̈ ~eρ + ρ̇ ~e˙ ρ + ρ̇ sen φ θ̇ ~eθ + ρ cos φ φ̇ θ̇ ~eθ + ρ sen φ θ̈ ~eθ + ρ sen φ θ̇ ~e˙ θ

+ρ̇ φ̇ ~eφ + ρ φ̈ ~eφ + ρ φ̇ ~e˙ φ

= ρ̈ ~eρ + ρ̇ (sen φ θ̇ ~eθ + φ̇ ~eφ ) + ρ̇ sen φ θ̇ ~eθ + ρ cos φ φ̇ θ̇ ~eθ

+ρ sen φ θ̈ ~eθ + ρ sen φ θ̇ (− sen φ θ̇ ~eρ − cos φ θ̇ ~eφ ) + ρ̇ φ̇ ~eφ + ρ φ̈ ~eφ + ρ φ̇ (cos φ θ̇ ~eθ − φ̇ ~eρ )

= ρ̈ ~eρ + ρ̇ sen φ θ̇ ~eθ + ρ̇ φ̇ ~eφ + ρ̇ sen φ θ̇ ~eθ + ρ cos φ φ̇ θ̇ ~eθ + ρ sen φ θ̈ ~eθ

−ρ sen φ θ̇ sen φ θ̇ ~eρ − ρ sen φ θ̇ cos φ θ̇ ~eφ + ρ̇ φ̇ ~eφ + ρ φ̈ ~eφ + ρ φ̇ cos φ θ̇ ~eθ − ρ φ̇ φ̇ ~eρ

= (ρ̈ − ρ θ̇2 sen2 φ − ρ φ̇2 ) ~eρ + (2ρ̇ θ̇ sen φ + ρ θ̈ sen φ + 2ρ φ̇ θ̇ cos φ) ~eθ

+(2ρ̇ φ̇ − ρ θ̇2 sen φ cos φ + ρ φ̈) ~eφ

25
5.10. Coordenadas Polares o componentes radial y angular R2
En el caso de una partícula que se mueve en un plano único, se puede utilizar el sistema de coor-
denadas cilíndricas, ubicando el eje z perpendicular al plano, con el origen en el plano. El sistema
resultante se conoce como coordenadas polares. La posición, velocidad y aceleración de una partícu-
la en este sistema se obtienen haciendo z = cte = 0 en las ecuaciones generales del sistema cilíndrico.

~r = r ~er
~v = ṙ ~er + r θ̇ ~eθ 
~a = r̈ − r θ̇2 ~er + r θ̈ + 2 ṙ θ̇ ~eθ


El significado físico de estas expresiones se puede entender de la figura, donde se muestra la trayec-
toria y el sistema de coordenadas polares para una partícula en movimiento plano.

En el instante t la partícula está en P , en una posición r, definida por r y θ. Un instante 4t después

está en Q, siendo 4r el cambio de posición. Las componentes polares de 4~r son:

4~r = 4~rr + 4~rθ

donde 4~rr y 4~rθ son las componentes de 4~r en las direcciones r y θ respectivamente. Suponien-

26
 do un intervalo muy pequeño de tiempo, el módulo de 4~rr es igual a la variación del módulo de
~r, es decir, 4r, y el módulo de 4~rθ se puede aproximar a la longitud del arco r4θ. Se tiene entonces:

4~r = 4r ~er + r 4θ ~eθ

Dividiendo por 4t, y en el límite cuando 4t, tiende a cero, se tiene:

4~r 4r 4θ dr dθ
~v = lı́m = lı́m ~er + r lı́m ~eθ = ~er + r ~eθ = ṙ ~er + r θ̇ ~eθ
4t→0 4t 4t→0 4t 4t→0 4t dt dt
Para estudiar la aceleración, la velocidad en ambas posiciones P y Q es representada en sus com-
ponentes polares ~vr y ~vθ . Las variaciones de estas componentes, 4~vr y 4~vθ respectivamente, se
representan en sus componentes polares.

4~vr = (4~vr )r + (4~vr )θ

4~vθ = (4~vθ )r + (4~vθ )θ
Las magnitudes de estas componentes se pueden obtener de la figura:

Cambio de magnitud de ~vr =⇒ (4~vr )r y k(4~vr )r k = 4(ṙ)

Cambio de dirección de ~vr =⇒ (4~vr )θ y k(4~vr )θ k = ṙ 4θ
Cambio de magnitud de ~vθ =⇒ (4~vθ )θ y k(4~vθ )θ k = 4(r θ̇)
Cambio de dirección de ~vθ =⇒ (4~vθ )r y k(4~vθ )r k = vθ 4θ = r θ̇ 4θ

Dividiendo por 4t, en el límite cuando 4t tiende a cero, y agrupando términos, se tiene:
   
dṙ dθ dθ d(rθ̇) h i h i
~a = ~r¨ = − rθ̇ ~er + ṙ + ~eθ = r̈ − rθ̇2 ~er + 2ṙθ̇ + rθ̈ ~eθ
dt dt dt dt
Examinando las variaciones de los vectores involucrados se ha obtenido para ~v y ~a las mismas ex-
presiones antes derivadas en forma totalmente analítica.

5.10.1. Otra forma de deducir la componente radial y transversal ( o angular) R2

Posición de la partícula definida mediante sus coordenadas polares r y θ, donde k~er k = k~eθ k = 1.
Definimos:

4~er d~er 4~eθ d~eθ

~eθ = lı́m = y − ~er = lı́m =
4θ→0 4θ dθ 4θ→0 4θ dθ
Derivando los vectores unitarios en función del tiempo, obtenemos:

d~er d~er dθ dθ d~eθ d~eθ dθ dθ

= = ~eθ y = =− ~er
dt dθ dt dt dt dθ dt dt
~r = r(t) ~er = r ~er

27
 d~r d dr d~er dr dθ
~v = = (r ~er ) = ~er + r = ~er + r ~eθ = ṙ ~er + r θ̇ ~eθ
dt dt dt dt dt dt
     
d~v d dr dθ d dr dr d~er d dθ dθ d~eθ
~a = = ~er + r ~eθ = ~er + + r ~eθ + r
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt

d2 r dr dθ dr dθ d2 θ dθ dθ
= 2
~
e r + ~
e θ + ~
e θ + r 2
~eθ − r ~er
dt dt dt dt dt dt dt dt
 2  2 
d2 θ
 
d r dθ dr dθ 
2
  
= − r ~
e r + 2 + r ~
e θ = r̈ − r θ̇ ~
e r + 2 ṙ θ̇ + r θ̈ ~eθ
dt2 dt dt dt dt2

5.10.2. Movimiento circular

El movimiento circular de una partícula en torno a un punto cualquiera se describe fácilmente uti-
lizando un sistema de coordenadas polares con el origen en el centro de rotación, haciendo r = cte.
En este caso es usual usar la siguiente notación:

~r = r ~er

dθ
~v = r ~eθ
dt
 2
dθ d2 θ
~a = − r ~er + r 2 ~eθ
dt dt

28
 dθ d2 θ
Velocidada angular ω = θ̇ = y Aceleración angular α = θ̈ =
dt dt2
La velocidad y aceleración están dadas por las siguientes expresiones:

Velocidad: ~v = r ω ~eθ

Aceleración: ~a = −r ω 2 ~er + r α ~eθ

La velocidad, que en todo instante es tangente a la circunferencia, es perpendicular al radio. El

término −r ω 2 corresponde a la aceleración centrípeta y es una medida del cambio de la dirección
de la velocidad. El segundo término, r α, es la aceleración tangencial y mide el cambio de módulo
de la velocidad.

5.11. Coordenadas Locales o componentes tangencial y normal en R2

Supóngase una partícula que describe una cierta trayectoria en un plano dado. Para un instante
t, el movimiento de la partícula se puede representar como un movimiento circular en torno a un
punto O, conocido como centro instantáneo de rotación. La distancia ρ entre O y el punto P de la
trayectoria es el radio instantáneo de curvatura. Dadas estas condiciones, la velocidad es perpendi-
cular al radio instantáneo de curvatura. En general, tanto la posición de O como el radio ρ cambian
de instante a instante.

29
Las componentes tangencial y normal se definen con respecto a la trayectoria. Los vectores unitarios
correspondientes, ~et y ~en , cambian a cada instante.

La velocidad tiene la dirección de ~et . Supóngase un intervalo de tiempo pequeño. Entonces, se pue-
de considerar que O y ρ no cambian en el intervalo. El camino recorrido en el intervalo se puede
calcular como 4s = ρ4θ. El módulo de la velocidad media en el intervalo es 4s/4t = ρ4θ/4t.
En el límite, el módulo de la velocidad instantánea resulta v = ρdθ/dt . La velocidad es entonces:

4s 4θ dθ ds
~v = lı́m ~et = lı́m ρ ~et = ρ ~et = ~et = v ~et
4t→0 4t 4t→0 4t dt dt
~v = ρθ̇ ~et

La variación de la velocidad en el mismo intervalo se puede representar en las componentes tangen-

cial y normal (ver figura).

La componente normal 4~vn se debe el cambio de dirección de ~v . Su módulo es v 4θ.

La componente tangencial 4~vt se debe al cambio de la magnitud de ~v . Su módulo es 4(ρθ̇).
Dividiendo por 4t, en el límite cuando 4t tiende a cero, se obtiene la siguiente expresión para la
aceleración:

4~v (4v)n (4v)t 4θ 4(ρθ̇)

~a = lı́m = lı́m ~en + lı́m ~et = lı́m v ~en + lı́m ~et
4t→0 4t 4t→0 4t 4t→0 4t 4t→0 4t 4t→0 4t

dθ d(ρθ̇) h i
= v ~en + ~et = v θ̇ ~en + ρθ̈ + ρ̇θ̇ ~et
dt dt

Nota:

4θ dθ 1 dθ dθ ds 1
lı́m = = =⇒ = = v
4s→0 4s ds ρ dt ds dt ρ

dθ d(ρθ̇) v dv
~a = v ~en + ~et = v ~en + ~et
dt dt ρ dt

30
5.11.1. Otra forma de deducir la componente tangencial y normal en R2
Sea ~et la componente tangencial y ~en la componente normal.

4~et = ~et (t + 4t) − ~et (t)

k~et (t)k = k~et (t + 4t)k = 1

 
4θ (4~et /2)
sen =
2 1
 
4θ
4~et = 2 sen
2
Al considerar el vector 4~et /4θ, se advierte que a medida que 4θ se aproxima a cero, este vector
se vuelve tangente al círculo unitario, esto es, perpendicular a ~et , y su magnitud tiende a:
   
4θ 4θ
2 sen sen
4~et 4~et 2 2
lı́m = lı́m = lı́m = lı́m   =1
4t→0 4θ 4θ→0 4θ 4θ→0 4θ 4θ→0 4θ
2
El vector obtenido en el límite es un vector unitario a lo largo de la normal a la trayectoria de la
partícula, en la dirección hacia la cual cambia ~et .

4~et d~et
~en = lı́m =
4θ→0 4θ dθ
Expresando la velocidad en términos de la componente tangencial:

31
 ds
~v = v ~et donde su magnitud, v =
dt

ρ es el radio de curvatura de la trayectoria en el punto P , K es la curvatura que corresponde a

K = 1/ρ y 4S es el arco P Q.

4θ dθ 1
lı́m = =
4S→0 4S ds ρ
por otra parte:

d~et d~et dθ d~et dθ ds 1 v

= = = ~en v = ~en
dt dθ dt dθ ds dt ρ ρ
Finalmente, expresamos la aceleración en términos de la componente tangencial y la componente
normal como:

d~v d dv d~et dv v2
~a = = (v ~et ) = ~et + v = ~et + ~en
dt dt dt dt dt ρ

32
5.12. Coordenadas Locales o componentes tangencial y normal en R3
A lo largo de una curva en el espacio se cumple,

dv v2
~a = ~et + ~en
dt ρ
Sin embargo, puesto que hay un número infinito de líneas rectas que son perpendiculares a la
tangente en un punto dado P de una curva en el espacio, es necesario definir con más precisión
la dirección del vector unitario ~en . Definimos el vector unitario binormal como, ~eb = ~et × ~en . El

plano osculador, es el plano que pasa por P y es paralelo al plano imaginario que contiene a ~et (t),
~et (t + 4t) y 4~et y por lo tanto, el vector aceleración ~a se encuentra en el plano osculador.

33
5.12.1. En función del camino recorrido
Hasta el momento se ha calculado la velocidad y la aceleración en función de las coordenadas depen-
dientes del tiempo. Otra forma de expresar la velocidad y aceleración a lo largo de una trayectoria
es a través del camino recorrido a partir de su posición inicial.

La partícula se mueve de P a Q una distancia 4s. En el límite cuando 4s → 0 los vectores unitarios
~et (t) y ~et (t + 4t) forman el plano osculador, los vectores ~en (t) y ~en (t + 4t) también pertenece a
este plano y el vector binormal ~eb (t) = ~et (t) × ~en (t) es ortogonal al plano osculador.

En el límite CP = CQ = ρ que es el radio de curvatura y 4θ es el ángulo P CQ.

4s = 4θ · ρ
o sea,

4θ dθ 1
lı́m = =
4s→0 4s ds ρ
Donde la velocidad angular está dada por:

4θ dθ dθ ds 1 ds
w
~ = lı́m ~eb = ~eb = ~eb = ~eb
4t→0 4t dt ds dt ρ dt
" #
d~et 1 ds 1 ds 1 ds
=w~ × ~et = ~eb × ~et = (~eb × ~et ) = ~en
dt ρ dt ρ dt ρ dt

34
~v = v~et

dv d~et
~a = ~et + v
dt dt

ds dv d2 s
donde v= = 2
dt dt dt
2
d2 s d2 s d2 s d2 s

ds d~et ds ds 1 ds 1 ds
= 2
~
e t + = 2
~
e t + (w~ × ~
e t ) = 2
~
e t + ~
e n = 2
~et + ~en
dt dt dt dt dt dt dt ρ dt dt ρ dt

35
6. Movimiento Relativo
6.1. Definiciones
Supóngase una partícula P que se mueve sobre la superficie de un disco, el cual a su vez se mueve y
rota en el espacio. El movimiento absoluto de la partícula se evalúa utilizando un sistema S(x, y, z)
fijo en el espacio. Este análisis, que puede ser bastante complejo, se puede facilitar considerando por
separando el movimiento de la partícula con respecto al disco, y agregando los efectos del movimiento
0 0 0 0
del disco. Para estudiar el movimiento en el disco, se puede utilizar un sistema S (x , y , z ) fijo al
disco y que, por lo tanto, se mueve con el disco. En lo que sigue se estudiará las relaciones entre
ambos sistemas.

0 0
Sean S y S dos sistemas de referencia en coordenadas cartesianas, con orígenes O y O respectiva-
mente. En el caso general, ambos sistemas tienen orígenes diferentes y los ejes tienen inclinaciones o
posiciones angulares diferentes, tal como se muestra en la figura. La siguiente es la notación utilizada
para representar un vector cualquiera en ambos sistemas.

V~ = Vx ~ex + Vy ~ey + Vz ~ez Vector en componentes sistema S

~
V 0 = Vx0 ~ex0 + Vy0 ~ey0 + Vz 0 ~ez 0 Vector en componentes sistema S’
Nótese que cada una de las componentes de los vectores puede estar expresada en función de las
coordenadas de cualquiera de los sistemas.

La posición de un punto P cualquiera se puede representar en ambos sistemas:

~r = ~rP/O Vector posición de P en sistema S

0
~r = ~rP/O0 Vector posición de P en sistema S’

36
 0
La posición de O con respecto a O, medida en S, es:

~ = ~rO0 /O
R

La relación entre los vectores posición medidos en ambos sistemas es:

0
~ + ~r
~r = R

La velocidad y la aceleración de P se pueden obtener derivando la expresión anterior en el sistema S:

0
d~r d ~ 0
~
dR d~r
~v = ~vP/O = = (R + ~r ) = +
dt dt dt dt
0
d2~r d2 ~ 0
~
d2 R d2~r
~a = ~aP/O = = ( R + ~
r ) = +
dt2 dt2 dt2 dt2
Conocido el movimiento relativo entre dos sistemas de referencia, y utilizando las relaciones entre
las posiciones medidas en ambos sistemas, se puede encontrar las relaciones entre el movimiento
evaluado en ambos sistemas. En lo que sigue se estudiará la forma de evaluar estas relaciones. Se
0
supondrá que el sistema S , conocido como sistema relativo, se mueve con respecto al sistema S.

6.2. Movimiento Relativo entre Sistemas de Referencia

6.2.1. Caracterización del movimiento
En el caso general, el movimiento relativo entre sistemas incluye traslaciones y rotaciones. La
0
traslación corresponde al caso en que todos los puntos fijos al sistema S , en particular el origen
0 0
O , se mueven con la misma velocidad con respecto a O. Esto significa que los ejes del sistema S
no rotan, es decir, mantienen sus posiciones angulares con respecto a los ejes de S. El movimiento
0
relativo entre los sistemas queda definido por el movimiento de O con respecto a O.

~˙ = V
~vO0 /O = ~r˙O0 /O = R ~ Velocidad de O’ en sistema S
˙
~aO0 /O = ~v˙ O0 /O = V
~ =A ~ Aceleración de O’ en sistema S

0
En el caso de movimiento de rotación, la posición angular de los ejes del sistema S cambia
0
en el tiempo. Cualquier recta fija a S rota con la misma velocidad angular ω ~ con respecto a S.
0 0 0
En particular, los ejes x , y , z , rotan con la misma velocidad ω
~ . El movimiento de rotación queda
entonces definido por esta velocidad angular ω ~.

ω
~ S 0 /S = ω
~ Velocidad de rotación de S’ con respecto a S

6.2.2. Derivadas temporales

Es claro que la medición de los cambios de las cantidades físicas dependerán del sistema de referencia
en que se evalúe la medición. Es importante entonces definir claramente este sistema de referencia.

37
Por ejemplo, la velocidad V ~ del punto O0 , así como la velocidad angular ω
~ y la aceleración A ~ de
0
S con respecto a S han sido definidas en S, por lo que deben ser evaluadas en este sistema. Se
estudiarán las derivadas temporales de cantidades físicas con respecto a ambos sistemas, utilizando
~ cualquiera:
la siguiente notación para un vector V
!
dV~
Derivada temporal de V ~ evaluada en S = = V ~˙
dt
S
!
~
dV
~ evaluada en S
Derivada temporal de V
0
= ~˙
= V
0

dt
S0
Las velocidades y aceleraciones de la partícula en ambos sistemas son:
 
d~r
Velocidad de P en sistema S: ~vP/O = = ~r˙P/O = ~v
dt S

0
!
d~r 0 0
Velocidad de P en sistema S’: ~vP/O0 = = ~r˙P/O0 = ~v
dt
S0
 
d~v
Aceleración de P en sistema S: ~aP/O = = ~v˙ P/O = ~a
dt S

0
!
d~v 0 0
Aceleración de P en sistema S’: ~aP/O0 = = ~v˙ P/O0 = ~a
dt
S0
Se estudiará las relaciones entre las derivadas evaluadas en ambos sistemas, tanto para vectores
como para escalares.

Escalares:
Para una cantidad escalar cualquiera B, la derivada temporal evaluada en ambos sistemas es la
misma:
0
Ḃ = Ḃ
Vectores:
~ un vector cualquiera. La expresión de V
Sea V ~ en componentes de S 0 es:
X
~ = V 0 ~e 0 + V 0 ~e 0 + V 0 ~e 0 =
V Vj 0 ~ej 0
1 1 2 2 3 3
j

~ medida en S es:
La derivada temporal de V

~˙ =
X X
V V̇j 0 ~ej 0 + Vj 0 ~e˙ j 0
j j

0
Nótese que en esta expresión aparecen las derivadas temporales de los vectores unitarios ~ej 0 de S
los que varían en el tiempo al estar rotando.

38
 ~ medida en S 0 es:
La derivada temporal de V

~˙ 0 0
X
V = V̇j 0 ~ej 0
j

Nótese que en esta expresión no aparecen las derivadas temporales de los vectores unitarios ~ej 0 ya
0
que están fijos a S . Además, dado que Vj 0 es un escalar, sus derivadas temporales en ambos sistemas
son iguales, es decir:
0
V̇j 0 = V̇j 0

Comparando ambas expresiones para la derivada de V ~ , se obtiene la siguiente relación entre las
derivadas evaluadas en ambos sistemas:
~˙ = V
~˙ 0 +
X
V Vj 0 ~e˙ j 0
j

Los resultados obtenidos serán utilizados para estudiar el movimiento relativo entre ambos sistemas.

6.3. Movimiento Relativo a Ejes en Traslación

0
De acuerdo a la definición anterior de traslación, los ejes del sistema S no rotan, es decir, mantienen
sus posiciones angulares con respecto a S. En este caso, las derivadas en S de los vectores unitarios
0
de S son nulas. Esto quiere decir que la derivada temporal de un vector es la misma en ambos
sistemas. Reemplazando en la ecuación anterior:

~˙ = V
V ~˙ 0

Recordando las ecuaciones obtenidas para la velocidad y aceleración de P :

0 0
d~r d ~ ~
dR d~r
~v = ~vP/O = = (R
0
+ ~r ) = + ~ + d~r
=V
dt dt dt dt dt
0 2 0
d2~r d2 ~ ~
d2 R d2~r
~a = ~aP/O = = ( R + ~
r
0
) = + = ~ + d ~r
A
dt2 dt2 dt2 dt2 dt2
En estas ecuaciones las derivadas están evaluadas en S. Los términos R, ~ V ~ yA ~ están definidos en S,
0
por lo que calcular sus derivadas no representa problemas. Sin embargo, ~r es un vector definido en
0 0
S . Su derivada en S puede ser calculada en términos de su derivada en S . Recordando el resultado
anterior, se puede escribir:
0
! 0
! 0
! 0
!
d~r d~r d2~
r d2~
r
0 0 0 0
= = ~r˙ = ~v 2
= 2
= ~v˙ = ~a
dt dt 0 dt dt 0
S S S S

Reemplazando en las ecuaciones de movimiento relativo se llega a:

0
~ + ~v
~v = V
0
~a = A~ + ~a

39
6.4. Ejes en Rotación
6.4.1. Derivadas temporales

Supóngase el caso en que los orígenes de ambos sistemas S

0 0
y S coinciden en todo instante, y S rota con respecto a S
con una velocidad angular ω ~ . Esto significa que cualquier
0
recta fija a S , en particular los ejes x0 , y 0 , z 0 , rotan con la
0
misma velocidad ω ~ . Los vectores unitarios de S cambian en
el tiempo en S. Para determinar las derivadas temporales de
los ~ej 0 se estudiará el efecto de una variación infinitesimal
0
dθ~ de la posición angular de los ejes de S con respecto a S.
0
En términos de sus componentes en S , dθ~ es:

dθ~ = dθx0 ~ex0 + dθy0 ~ey0 + dθz 0 ~ez 0 =⇒ ω

~ = ωx0 ~ex0 + ωy0 ~ey0 + ωz 0 ~ez 0

En la figura se aprecia el cambio d~ex0 debido al cambio de posición de ~ex0 . Las componentes de
d~ex0 se pueden determinar en términos de las componentes de la rotación:

dθx0 : no produce variación

dθy0 : variación = kd~ex0 k dθy0 (−~ez 0 ) = − dθy0 ~ez 0
dθz 0 : variación = kd~ex0 k dθz 0 (~ey0 ) = dθz 0 ~ey0

=⇒ d~ex0 = dθz 0 ~ey0 − dθy0 ~ez 0

La derivada temporal de ~ex0 es entonces:

 
d~ex0
= ~e˙ x0 = ωz 0 ~ey0 − ωy0 ~ez 0
dt S
Esta expresión se puede escribir como:
 
d~ex0
= ~e˙ x0 = ωz 0 ~ey0 − ωy0 ~ez 0
dt S

Esta expresión se puede escribir como:

~e˙ x0 = ω
~ × ~ex0

En forma similar se obtiene:

~e˙ y0 ~ × ~ey0
= ω
~e˙ z 0 ~ × ~ez 0
= ω

40
Reemplazando en la expresión para la derivada temporal:

~˙
~˙ = V 0
~˙ 0
~˙ 0
~˙ 0
X X X
V + Vj 0 ~e˙ j 0 = V + ~ × ~ej 0 = V
Vj 0 ω + ~ × (Vj 0 ~ej 0 ) = V
ω +ω ~
~ ×V
j j j

6.4.2. Propiedades del Vector Velocidad Angular

~ S 0 /S = − ω
ω ~ S/S 0
ω
~ S /S = ω
00 ~ S 00 /S 0 + ω
~ S 0 /S
0
~˙ S 0 /S = ω
ω ~˙ S 0 /S (La derivada temporal de ω
~ es la misma en ambos sistemas. )

6.5. Movimiento Relativo a Ejes en Rotación

0
Se estudia ahora el caso general en que el sistema S se traslada y rota con respecto a S. Conocidas
las relaciones entre los vectores posición y entre las derivadas de vectores en ambos sistemas, se
obtienen las relaciones entre las velocidades y aceleraciones de una partícula medidas en ambos
sistemas.

6.5.1. Posición
0
~ + ~r
~r = R

6.5.2. Velocidad
~˙ + ~r˙ 0
~r˙ = R

donde las derivadas temporales se evalúan en el sistema S. De los resultados anteriores se tiene

~r˙ = ~r˙P/O = ~vP/O = ~v velocidad de P en el sistema S

~˙ = ~r˙ 0 = ~v 0 = V
R ~ velocidad de O ’ en el sistema S
O /O O /O

0 d  0 0
~r˙ = ~r derivada de ~r en el sistema S
dt S

d  0 0 0
= ~r ~ × ~r
+ω ~ × ~r
velocidad de P en el sistema S ’ + ω
dt S0

0 0
~ × ~r
= ~v + ω
por lo tanto
0 0
~ + ~v + ω
~v = V ~ × ~r
Esta ecuación es la expresión general para la velocidad relativa en un sistema en traslación y rota-
ción simultáneas.

41
6.5.3. Aceleración
~˙ + d ~v 0 + ω
 0

~v˙ = V ~ × ~r
dt S

~ + d ~v 0 + ω
 0
  0 0

~a = A ~ × ~r + ω
~ × ~
v + ω
~ × ~
r
dt S0

~ + d ~v 0 d d  0
  0 0
 0

= A + (~
ω ) 0 ×~r + ω
~ × ~
r + ω
~ × ~
v + ω
~ × ω
~ × ~
r
S
dt S0 dt dt S0
 
~ + ~a 0 + ω
= A
0
~˙ × ~r + ω~ × ~v + ω
0 0
~ × ~v + ω ~× ω ~ × ~r
0

 
~ + ~a 0 + ω
= A
0
~˙ × ~r + 2 ω
0
~ × ~v + ω
~× ω~ × ~r
0

Esta ecuación es la expresión general para la aceleración relativa en un sistema en traslación y

rotación simultáneas.
0
~˙ × ~r representa la componente tangencial de la aceleración de un punto coincidente con P en el
ω
0
instante dado pero fijo a S
 0

~× ω
ω ~ × ~r representa la componente normal de la aceleración de un punto coincidente con P en
0
el instante dado pero fijo a S
0
~ × ~v corresponde a la aceleración de Coriolis
2ω

Universidad Técnica Federico Santa María

Departamento de Obras Civiles
Editado por Gilberto Leiva y Vivian Aranda.

42